JP6740480B2 - 自律走行車用の高度な脅威警告 - Google Patents

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Description

本願は、一般には、自律走行車に関し、より詳細には、自律走行車の操作に対する高度な脅威警告システムに関する。
自律走行車は車両を操作しなくてはならならない負担から運転者を解放するが、ローカル型運転者（例えば、車内の運転者）及び遠隔運転者（例えば、自律走行車オペレーションセンタにいるオペレータ）を含む運転者の注意を引くことが重要である状況が存在する。自律走行車の乗客の安全が最も重要であるので、車外で発生している活動を乗客に気付かせることが有益な場合がある。
本明細書には、自律走行車に関連付けられる危険指示部を生成するための態様、特徴、要素、及び実装が開示されている。
開示された実装の１つの態様は、危険指示部を生成するための方法を含み、この方法は、車両の車両経路及び外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定するステップであって、前記車両経路は、車両場所及び車両目的地を含む車両経路データを使用して決定され、前記外部オブジェクト経路は、外部オブジェクト場所及び外部オブジェクト目的地を含む外部オブジェクト経路データを使用して決定されるステップと、前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとの比較に基づいて、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定するステップと、前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成するステップと、前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、少なくとも１つの危険指示部を生成するステップとを含む。
開示された実装の１つの態様は、危険指示装置を含み、この危険指示装置は、メモリと、プロセッサとを備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、車両の車両経路及び外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定することであって、前記車両経路は、車両場所及び車両目的地を含む車両経路データを使用して決定され、前記外部オブジェクト経路は、外部オブジェクト場所及び外部オブジェクト目的地を含む外部オブジェクト経路データを使用して決定されること、前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとの比較に基づいて、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定すること、前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成すること、及び前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、少なくとも１つの危険指示部を生成することを行うように構成される。
開示された実装の１つの態様は、危険指示装置の１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記プログラム命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、車両の車両経路及び外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定することであって、前記車両経路は、車両場所及び車両目的地を含む車両経路データを使用して決定され、前記外部オブジェクト経路は、外部オブジェクト場所及び外部オブジェクト目的地を含む外部オブジェクト経路データを使用して決定されること、前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとの比較に基づいて、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定すること、前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成すること、及び前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、少なくとも１つの危険指示部を生成することを含む動作を行わせる。
本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。
本開示の技術は、添付の図面と併せて読む場合に、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の図面である。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
本開示による危険指示インターフェースの例を示す図である。
本開示による危険指示部を生成するための技術のフローチャートである。
本開示による危険指示部を生成するための技術のフローチャートである。
本開示による危険指示部を生成するための技術のフローチャートである。
本開示による危険指示部を生成するための技術のフローチャートである。
本開示による危険指示部を生成するための技術のフローチャートである。
本開示による危険指示部を生成するための方法を示す。
車両の機械的及び電気的システムの有効性及び信頼性に関する車両の安全性が多くの注目を集めている。この目的のために、車両の衝突を含む有害イベントが発生したときに運転者及び乗客を保護するシートベルト、エアバッグ、前方衝撃吸収帯、及び飛散防止ガラス等の様々な安全性システムが車両には装備されている。しかしながら、このような安全性システムは、有害イベントが発生した後で車両の乗客に保護を提供するものであるが、有害イベントが発生する前に運転者（例えば、人間の運転者又は車両の遠隔オペレータ）に警告を与えることを支援するものではない。そこで、驚異を回避することが手遅れになる前に車両オペレータに脅威を警告するシステムが必要とされている。このように、有害イベントの悪影響を回避するか又は最小化するために事前対策的アクションが取られてもよい。
したがって、本開示及び開示された技術による方法及びシステムは、車両に又はその周囲に設置されるセンサを利用することにより、並びに車両の経路及び複数の外部オブジェクトの経路にそれぞれ関連付けられる車両経路データ及び外部オブジェクトデータを分析することにより、危険指示部を生成する事前対策的高度脅威警告システム（危険指示装置とも呼ばれる）を提供する。開示された技術は、車両又は車両の乗客に対する潜在的危害を含む有害イベントがより起こりそうである車両経路の位置を事前対策的に決定するために、車両経路及び車両の周囲の環境を分析することを改善する。さらに、開示された技術は、（生成された危険指示部を介して）車両のオペレータ（又は遠隔監視システム）に潜在的な脅威を警告するために、交通流量パターン、交通制御デバイスの状態、車両が移動した経路の状態、及び環境の他の部分を分析する。このようにして、車両の操作が改善され、かつ乗客の安全性が向上する。
本明細書で使用される場合、「運転者」又は「オペレータ」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「ブレーキ」又は「減速」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータデバイス」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又はデバイスを示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数のデバイス又は単一のデバイス上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上のデバイスを使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
本開示の実装は、例えば、自律走行車の高度な脅威警告のためのコンピュータネットワークの拡張に関する、特に、コンピュータネットワーク及び自律走行車の管理を技術的に改善する。生成された危険指示部を介して高度な脅威警告を提供して、例えば、監視されている車両に対して有害イベントを引き起こし得る外部オブジェクトの接近を識別しかつ管理又は注意の必要性及び監視デバイスと車両との間の命令又は情報の伝達を示すための新しいやり方の開発は、基本的には自律走行車関連のコンピュータネットワークに関する。
本開示の実装は、高度な脅威警告に関連付けられる危険指示部を生成するための少なくともシステム、方法、装置及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供する。車両の車両経路（例えば、車両が移動している経路）及び複数の外部オブジェクトの外部オブジェクト経路（例えば、限定されないが、他の車両及び歩行者のいずれかを含む車両の外部の任意のオブジェクト）を決定することを含む。車両経路は、車両場所（例えば、現在地）及び車両の車両目的地を含む車両経路データに基づき得る。外部オブジェクト経路は、外部オブジェクトの場所（例えば、現在地）及び外部オブジェクトの外部オブジェクト目的地を含む外部オブジェクト経路データに基づき得る。システムは、車両経路データと外部オブジェクト経路データとの比較（例えば、ルックアップテーブルを使用して行われる比較）に基づいて、近接基準を満たす外部オブジェクト経路のセット（例えば、車両又は車両経路の既定の近接距離又はエリア内の外部オブジェクト経路）を決定する。
車両の車両状態及び近接基準を満たす外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの外部オブジェクト状態を使用して、車両に関する危険データが生成され得る。危険データは、潜在的に起こり得る有害イベントの近接性、重大度又は可能性を含む。また、危険データは、車両に（例えば、車両の操作を変更するコマンドとして）又は車内の乗客に（例えば、ナビゲーションシステムにおいて点滅する赤色灯として）危険データが（例えば、限定されないが、グラフィカルユーザインターフェース又はＬＣＤ／ＬＥＤディスプレイを含む表示機構を介して）示される。危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、システムは、車両又は車両を監視しているシステムのオペレータ（例えば、遠隔オペレータ）に伝達される少なくとも１つの危険指示部を生成する。例えば、少なくとも１つの危険指示部は、潜在的に近づいている高度な脅威警告又は危険を示すために車両のディスプレイデバイス上に生成され且つ表示され得るテキスト、絵文字及び他の記号のいずれかを含む画像を含み得る。
いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両１０００の一例の図面である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ又は複数の任意の他の推進デバイスが使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実装では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギ装置を含む。
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
いくつかの実装では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれ得る。
いくつかの実装では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
いくつかの実装では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶される又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータデバイスを含むサーバコンピュータデバイス等の外部ソースから受信されてもよい。
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。
電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実装では、電子通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（ＷｉＦｉ−Ｐ）、又はこれらの組み合わせを含み得る。
位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、及びプリンタのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴又はその周囲に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。
いくつかの実装では、センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定妨害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の妨害物を検出する。いくつかの実装では、センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実装では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。
別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実装では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実装では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実装では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイデバイス、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の輸送手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実装では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、自律走行車を含む車両の移動を監視及び調整することができる。コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の車両及び外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトの状態又は状況を監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両データ及びインフラストラクチャデータを受信し得る。
さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータデバイス２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータデバイスと状態データを交換（送信又は受信）してもよい。
サーバコンピュータデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータデバイスと状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータデバイスを含んでもよい。
いくつかの実装では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１１０又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。
車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実装では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実装では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両ルート情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。
いくつかの実装では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスである。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
いくつかの実装では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータデバイス２５００等のコンピュータデバイスからのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータデバイスを含んでもよい。
いくつかの実装では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。
簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実装では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信デバイスが使用されてもよい。
図３は、本開示による危険指示インターフェース３０００の例を示す図である。危険指示インターフェース３０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。例えば、危険指示インターフェース３０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて危険指示インターフェース３０００の表現を生成し得る。
コントローラ装置２４１０は、限定されないが、危険指示部生成ジュール及び電子通信システム（例えば、図１の電子通信装置１３２０）を含む複数のコンポーネント又はモジュールを含み得る。また、危険指示部生成モジュールは、危険指示装置とも呼ばれ得る。危険指示装置は、監視されている１つ以上の車両への様々な複数の外部オブジェクト（例えば、歩行者）の接近を使用して危険データを決定することに応答して、グラフィカルユーザインターフェース（例えば、図３の危険指示インターフェース３０００）を介して表示される危険指示部を生成し得る。
１つの実装では、危険指示インターフェース３０００は、環境部分３０１０において監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。環境部分３０１０は、監視されている車両に関連付けられる車両指示部３０２０、車両に関連付けられる車両経路指示部３０３０、車両に関連付けられる車両目的地指示部３０４０、渋滞エリア指示部３０５０、及び外部オブジェクト指示部３０６０／３０７０を生成又は表示する。
環境部分３０１０は、車両指示部３０２０及び車両の外部にある複数の外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部３０６０／３０７０を含む複数のオブジェクトの表現を含む。外部オブジェクトの表現は、実際の地理エリア内の実際のオブジェクトの状態又は条件（例えば、外観、移動方向、識別性）に関するデータに基づき得る。例えば、外部オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む他の車両を含み得る。
車両及び外部オブジェクトは、車両指示部３０２０等の指示部として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、画像又は映像のリアルタイムストリーミング、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、環境部分３０１０によって表される地理エリア内のオブジェクトの機能及び特徴は、遠隔データソース又はセンサから取得又は受信され得るオブジェクトの実際の外観（例えば、衛星画像、車両センサ画像、交通信号機カメラ画像）に基づき得る。さらに、オブジェクトは、アイコン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含む指示部又は他の記号表現を含む画像として環境部分３０１０に表され得る。
環境部分３０１０は、タッチ入力（例えば、容量性ディスプレイ等のタッチスクリーンにタッチすること）、音声入力（例えば、マイクロホンに話しかけること）、及び入力デバイス（例えば、キーボード及びスタイラス）からの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。入力に基づいて、環境部分３０１０は、限定されないが、画像の一部又は全ての拡大（例えば、複数の外部オブジェクトのサブセットのサイズを増加させること又は環境部分３０１０の中に表示されるエリアを拡大すること）、表されているエリアを縮小することを含むオブジェクトの一部又は全ての縮小、オーバヘッドビュー（例えば、地図ビュー）に変更することを含む観察角度を変更することを含む、環境部分３０１０内の画像の見え方を修正し得る。このようにして、環境部分３０１０の一部との相互作用は、例えば、外部オブジェクトを含む環境部分３０１０に表示される何らかのものに関する追加データの表示をもたらし得る。
車両経路指示部３０３０は、車両指示部３０２０によって表される車両等の車両が現在地から車両目的地指示部３０４０を含む目的地に移動し得る経路又は道の表現を含み得る。車両経路指示部３０３０は、車両及び外部オブジェクトのそれぞれが現在移動している、過去に移動した又は移動するであろう経路に基づいて車両経路データ及び外部オブジェクト経路データのいずれかを含む経路データに基づいて生成され得る。１つの実装では、車両指示部３０２０及び外部オブジェクト指示部３０６０／３０７０は、ある形状（例えば、三角又は点を有する任意の他の形状）によって表され、これはその形状の点又は側面を介して現在の移動方向を指す。例えば、車両指示部３０２０の三角形は上方を指し、外部オブジェクト指示部３０６０／３０７０の三角形は下方を指して、問題を引き起こし得る経路の潜在的な重複を示す。
渋滞エリア指示部３０５０は、高レベルの車両渋滞（エリア内の高密度の車両又は歩行者、又は高いと印が付けられている既定のレベルを超えるレベル）が起こっているエリアを選択する高度な警告又は危険指示部のタイプを表す。渋滞エリア指示部３０５０に基づいて、有害イベント（例えば、渋滞エリア指示部３０５０によって表される渋滞エリアにおける車両と複数の外部オブジェクトの１つとの間の衝突）が発生する可能性を減らすために、目的地への代替経路が選択され得る（又は自動的に実装される）。
本明細書に開示の技術の実装に関連して記載される任意の方法、処理又はアルゴリズムのステップ又は動作は、ハードウェア、回路又はこれらの任意の組み合わせによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて実装されてもよい。説明を容易にするために、一連の動作として図４−９に示された技術４０００−９０００が示されかつ記載されている。しかしながら、本開示による動作は、様々な順番で又は同時に起こり得る。さらに、本開示による動作は、本明細書に提示及び記載されていない他の動作と共に起こってもよい。
図４は、本開示による危険指示部を生成するための技術４０００のフローチャートである。技術４０００は、限定されないが、図３の危険指示インターフェース３０００を含むインターフェースを含み得る高度な脅威警告又は危険指示システムによって利用される。危険指示部を生成するための技術４０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを備え得る。１つの実装では、危険指示部を生成するための技術４０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
動作４０１０において、車両の車両経路及び複数の外部オブジェクトの複数の外部オブジェクト経路が決定される。車両は、１以上の乗客及び積荷のいずれかを含むオブジェクトを搬送するために使用されるデバイス又は装置（例えば、輸送機関）を含み得る。さらに、車両は、データ（例えば、車両の経路に関連付けられる車両経路データ）を含む信号を交換（送信又は受信）するための通信システムを含み得る。車両は、自律走行車、人間の運転者によって運転される車両、及び半自律走行車のいずれかを含み得る。
外部オブジェクトは、限定されないが、トラック及び自動車を含む他の車両；建物、道路及び公共施設構造物（例えば、電柱）を含む構造物；歩行者を含む人々；及び任意の自然又は人工オブジェクトのいずれかを含む車両の外部にある任意のオブジェクトを含む任意のタイプのオブジェクトを含み得る。
車両経路は、限定されないが、車両経路データに基づいてもよく、外部オブジェクト経路は、限定されないが、外部オブジェクト経路データに基づき得る。車両経路データは、地理エリアを含むエリアを通る車両の経路又は道に関連付けられ得る。車両経路データは、限定されないが、現在地（例えば、現在の地理的場所）及び車両の過去の場所（例えば、過去の期間の間の車両の経度及び緯度）を含む車両位置；類似の経路を有していた他の類似の車両；目的地への経路又は道を含む車両の１つ以上の現在の車両目的地；及び目的地に向かって過去に移動した経路又は道を含む車両の１つ以上の過去の車両目的地のいずれかを含む車両及び車両の経路のいずれかの特性又は属性に基づき得る。
外部オブジェクト経路データは、エリア（例えば、地理エリア）を通る外部オブジェクトの経路又は道に関連付けられ得る。外部オブジェクト経路データは、外部オブジェクト又は外部オブジェクトの経路のいずれかの特性又は属性に基づき得る。外部オブジェクトデータは、限定されないが、現在地（例えば、現在の地理的場所）及び外部オブジェクトの過去の場所（例えば、過去の期間の間の外部オブジェクトの経度及び緯度）を含む外部オブジェクト位置；類似の経路を有していた他の類似の外部オブジェクト；目的地への経路又は道を含む外部オブジェクトの１つ以上の現在の外部オブジェクト目的地；及び目的地に向かって過去に移動した経路又は道を含む外部オブジェクトの１つ以上の過去の外部オブジェクト目的地のいずれかを含み得る。
動作４０２０において、近接基準を満たす外部オブジェクト経路は、外部オブジェクト経路データと車両経路データの比較に基づいて決定される。車両経路データ及び外部オブジェクト経路データの比較は、車両経路データの特性又は属性のいずれかと外部オブジェクト経路データの特性又は属性のいずれかとの比較を含み得る。いくつかの実装では、車両経路データ及び外部オブジェクト経路データは、限定されないが、車両及び外部オブジェクトの場所及び移動に関するデータを含む他のデータセットと比較され得る。
いくつかの実装では、既定期間にわたる車両位置が、同じ既定期間にわたる外部オブジェクトの場所と比較され得る。既定期間は、過去の期間を含んでもよく、それによって車両及び外部オブジェクトの過去の移動パターンが決定され得る。例えば、月曜日から木曜日まで同じ経路に沿って家の場所と仕事の場所との間を移動しかつ経路の同じ部分にある車両は、金曜日に同じ経路に従うことが予測され得る。このようにして、既定の経路を車両又は外部オブジェクトが利用可能できない場合、車両又は外部オブジェクトのための経路は、車両又は外部オブジェクトのそれぞれの過去の移動パターンに基づいて予測され得る。
近接基準は、限定されないが、車両経路が外部オブジェクト経路のいずれかと交差（通過）した回数；車両が外部オブジェクト又は外部オブジェクト経路のいずれかの既定の距離に入っている回数；車両が外部オブジェクト又は外部オブジェクト経路の既定の距離に入っている持続時間（例えば、車両が交通渋滞中の自動車を含む外部オブジェクトのグループの後を追う時間）；車両経路が外部オブジェクトのいずれかの既定の距離と交差する又はその中に入る時間（例えば、ラッシュアワー時に車両経路が外部オブジェクト経路と交差すること）；及び車両経路が複数の外部オブジェクト経路のいずれかと交差するか又は接近している（例えば、既定の近接距離内にある）場所（例えば、車両経路が混雑した市街地において外部オブジェクト経路と交差すること）のいずれかを含む外部オブジェクトへの車両の接近に関連付けられる様々な要因に基づき得る。
近接基準を満たす外部オブジェクト経路の決定は、近接閾値に等しい、近接閾値を超える、又は近接閾値より低い車両経路データ及び外部オブジェクトデータのいずれかの特性又は属性の１つの値に基づき得る。さらに、状態基準の満足は、車両データ及び外部オブジェクトデータの１つより多くの特性又は属性の評価に基づき得る。例えば、近接基準を満たすことは、距離及び時間基準の組み合わせを満たすために、車両が既定期間よりも長い間（例えば、時間閾値よりも大きい）、外部オブジェクトの既定の距離値内にある（例えば、距離閾値よりも小さい）ことを含み得る。
動作４０３０において、車両の車両状態及び近接基準を満たす外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて車両用の危険データが生成される。車両の車両状態は、車両の状態又は条件（例えば、通常、要メンテナンス、燃料低下）に基づき得る。危険データは、車両に対する危険（例えば、車両の構造的完全性又は車内の乗客の安全性に対する脅威）の大きさを示すために使用され得る。危険データは、発生している有害イベント（例えば、車両又は車内の乗客に危害を引き起こすイベント）の高い又は低い可能性の決定に基づいて修正され得る（例えば、より大きな危険を反映するために増加させられる）。さらに、危険データは、起こり得る有害イベントの重大度の決定に基づいて修正され得る（例えば、車両のバンパーへの小さな損傷をもたらし得る有害イベントは、車両が横転させられることになり得る有害イベントよりも低い重大度を有する）。
車両の車両状態データは、限定されないが、車両の速度及び加速度のいずれかに関する運動データ；車両の地理的場所（例えば、車両の緯度及び経度）、別のオブジェクト（外部オブジェクト）に対する車両の場所、及びエリアのタイプ（例えば、通学路、消防車専用車線、駐車場）に対する車両の場所等の車両の場所のいずれかを含む場所データ；車両のいずれかの方向及び傾き（例えば、傾いている車両の傾斜）を含む姿勢データ；車両の電気的状態又は機械的状態を含む車両の動作状態（例えば、車両の電気システム、機械システム、タイヤ圧力等の調子）に関する動作データ；予定されている調整を含む車両のいずれかの進行中のメンテナンスに関連付けられるメンテナンスデータ；車両の残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含むエネルギ状態データ；並びに光学センサ（例えば、光検出及び距離センサ）、音声センサ、及びモーションセンサのいずれかを含む車両のセンサに基づくセンサデータであって、車両の中及び周囲の物理環境の表現を生成するために使用され得るセンサデータのいずれかを含む特性又は属性の条件又は状態に基づき得る。
外部オブジェクトの外部オブジェクト状態データは、限定されないが、外部オブジェクトの速度及び加速度のいずれかに関する運動データ；外部オブジェクトの地理的場所（例えば、外部オブジェクトの緯度及び経度）、別のオブジェクト（外部オブジェクト）に対する外部オブジェクトの場所、及びエリアのタイプ（例えば、通学路、消防車専用車線、駐車場）に対する外部オブジェクトの場所等の外部オブジェクトの場所のいずれかを含む場所データ；外部オブジェクトのいずれかの方向及び傾き（例えば、傾いている外部オブジェクトの傾斜）を含む姿勢データ；外部オブジェクトの電気的状態又は機械的状態を含む外部オブジェクトの動作状態（例えば、外部オブジェクトの電気システム、機械システム、タイヤ圧力等の調子）に関する動作データ；予定されている調整を含む外部オブジェクトのいずれかの進行中のメンテナンスに関連付けられるメンテナンスデータ；外部オブジェクトの残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含むエネルギ状態データ；並びに光学センサ（例えば、光検出及び距離センサ）、音声センサ、及びモーションセンサのいずれかを含む外部オブジェクトのセンサに基づくセンサデータであって、外部オブジェクトの中及び周囲の物理環境の表現を生成するために使用され得るセンサデータのいずれかを含む特性又は属性の条件又は状態に基づき得る。
危険データは、車両状態及び外部オブジェクト状態の特性又は属性に基づいて決定され得る。危険データは、線形関係（例えば、他の全ての条件が同じなら、車両経路上の２つの一時停止の標識を欠いている場合に１０の危険値を含む危険データは、同じ車両経路上で２つの一時停止の標識を欠いている場合に２０の危険値を有し得る）；反比例関係（例えば、危険データに関連付けられる危険値は、車両と外部オブジェクトとの間の距離が増加した場合に減少し得る）；並びに、対数、幾何学的及び指数関係のいずれかを含む非線形関係（例えば、危険データに関連付けられる危険値は、車両速度の線形的な増加に対して指数関数的に増加し得る）のいずれかを含む車両状態及び外部オブジェクト状態の特性及び属性のいずれかの振幅又は周波数に関連付けられ得る。危険データは、単一値（例えば、単一の数値）、多値、及びベクトル値（例えば、数的特徴値の集合を含む特徴ベクトル）のいずれかを含む様々なやり方で表され得る。
さらに、車両状態及び外部オブジェクト状態の特性又は属性は、車両状態及び外部オブジェクト状態の各特性又は属性の重要度を反映するように重み付けされ得る。例えば、車両及び車両の既定距離内の外部オブジェクトの速度及び方向（例えば、高速で共通地点に向かって移動している車両及び外部オブジェクト）は、車両又は外部オブジェクトの残りの燃料よりも、危険データの決定においてより重く重み付けされ得る。
動作４０４０において、危険データが危険基準を満たすかどうかの決定が行われる。危険データが近接基準を満たすかどうかの決定は、限定されないが、危険値が閾値に等しいこと、危険値が閾値を超えること、及び危険値が閾値よりも低いことのいずれかを含む（危険データに関連付けられる）危険値と危険基準との異なる比較に基づき得る。例えば、危険データ又は値は、１から１００のスケールで１０であると決定され得る（ここで、１は最低の危険レベルに対応し、１００は最高の危険レベルに対応する）。危険閾値が５０であると決定される場合、１０の危険値は、危険基準を満たさない。
危険基準が満たされているとの決定に応答して、技術４０００は動作４０５０に進む。危険基準が満たされていないとの決定に応答して、技術４０００は動作４０１０に戻る。
動作４０５０において、少なくとも１つの危険指示部が生成される。危険指示部は、高度な脅威警告に関連付けられ得る。危険指示部は、限定されないが、視覚指示部（例えば、危険が検出されていることを示すテキスト、点滅光、差し迫った危険イベントを示す画像等）；聴覚指示部（例えば、危険イベントが差し迫っていることを示す録音メッセージ、チャイム）；及び触覚指示部（例えば、表面の振動）のいずれかを含み得る。例えば、危険指示部は、図３の危険指示インターフェース３０００等の高度な脅威警告システムに関する情報を表示するように構成されるインターフェースを修正し得る。
危険指示部は、車両が遭遇し得る危険のタイプ（例えば、歩行者に接触することの指示）；距離に関する危険の接近の推定（例えば、２００メートル離れたところで橋が壊れている）；及び時間に関する危険の接近の推定（例えば、７秒で高速車両が車両と交差する）のいずれかを含み得る。
図５は、本開示による危険指示部を生成するための技術５０００のフローチャートである。技術５０００は、限定されないが、図３の危険指示インターフェース３０００を含むインターフェースを含み得る高度な脅威警告又は危険指示システムによって利用される。危険指示部を生成するための技術５０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを備え得る。１つの実装では、危険指示部を生成するための技術５０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
動作５０１０において、交通流量データは、外部オブジェクト経路データに基づいて生成される。外部オブジェクト経路データは、限定されないが、近接基準を満たす外部オブジェクト（すなわち、近接基準を満たす外部オブジェクト経路に関連付けられる外部オブジェクト）を含む外部オブジェクトの速度、密度、及び相対位置を含み得る。外部オブジェクトの速度は、現在の期間（例えば、現時点）、過去の期間（例えば、前の１分）、及び将来の期間（例えば、次の２分間の各外部オブジェクトの推定速度）のいずれかを含む所定期間にわたる各外部オブジェクトの速度を含み得る。
外部オブジェクトの密度は、既定エリア内の外部オブジェクトの数に基づき得る。例えば、既定エリアは、外部オブジェクトの密度を示すために使用され得る既定エリア内の道路の一部及び車両の数を含み得る。いくつかの実装では、外部オブジェクトの数は、選択されたタイプの外部オブジェクトの数（例えば、車両の数又は歩行者の数）に基づき得る。
外部オブジェクトの相対位置は、複数の外部オブジェクト間の距離（例えば、トラックのグループ内の各トラック間の平均距離が２メートルより小さい）；及び他の外部オブジェクト又は車両に対する外部オブジェクトの軌道（例えば、車両に対する歩行者の軌道）のいずれかを含む他の外部オブジェクトに対する各外部オブジェクトの場所のいずれかに基づき得る。
交通流量データは、外部経路データの特性又は属性の振幅又は周波数に基づいて生成され得る。いくつかの実装では、交通流量データは、外部オブジェクトの速度、外部オブジェクトの密度、及び外部オブジェクトの相対位置のいずれかを含む外部経路データに基づき得る。
例えば、交通流量データに関連付けられる交通流量値は、外部オブジェクトの速度が増加すると大きくなり得る（より効率的な又は増加した交通流量を示す）。外部オブジェクトの速度が減少すると、交通流量データに関連付けられる交通流量値は小さくなり、交通流量があまり効率的ではなく又は低下していることを示し得る。さらに、他の全ての条件が同じなら、外部オブジェクトの軌道が同じ方向に整列し、かつ外部オブジェクトが共通の目的地に移動している場合に、交通流量値はＸＸＸになり得る。交通流量データに関連付けられる交通流量値は、外部オブジェクトが互いに接近している場合よりも外部オブジェクトが遠くに離れている（すなわち、遠隔である）場合により高く又は大きくなる（より大きな又はより効率的な交通流量を示す）。
動作５０２０において、交通流量データが交通流量基準を満たすかどうかの決定が行われる。交通流量基準は、近接基準を満たす外部オブジェクトの速度、密度及び相対位置を含む外部オブジェクト経路データに関連付けられる要因に基づき得る。交通流量データが交通流量基準を満たすかどうかの決定は、限定されないが、交通流量閾値に等しい交通流量データ値に関連付けられる交通流量、交通流量閾値を超える交通流量データ値に関連付けられる交通流量、及び交通流量閾値より低い交通流量データ値に関連付けられる交通流量値のいずれかを含む、交通流量データと交通流量基準との異なる比較に基づき得る。
例えば、交通流量データに関連付けられる交通流量値は、１から１００のスケールで１０であると決定され得る（ここで、１は最低量の交通流量に対応し、１００は最大量の交通流量に対応する）。交通流量閾値が５０であると決定される場合、１０の交通流量値は、交通流量基準を満たさない。
交通流量データが交通流量基準を満たすとの決定に応答して、技術５０００は動作５０３０に進む。交通流量データが交通流量基準を満たしていないとの決定に応答して、技術５０００は動作５０１０に戻る。
動作５０３０において、近接基準を満たす外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部が生成される。外部オブジェクト指示部は、危険指示部に関連付けられる。外部オブジェクト指示部は、限定されないが、視覚指示部（例えば、絵、テキスト、及び絵文字のいずれかを含む、交通流量を減少又は増加させる外部オブジェクトの表現）；聴覚指示部（例えば、ベルの音又はチャイムの音）；及び触覚指示部（例えば、表面の振動）のいずれかを含み得る。例えば、外部オブジェクト指示部は、高度な脅威警告システムに関する情報を表示するように構成されるインターフェースを修正し得る。さらに、外部オブジェクト指示部は、外部オブジェクトの速度；複数の外部オブジェクト間の距離；及び外部オブジェクトの速度又は相対位置に基づく外部オブジェクト指示部の形状又は色への修正のいずれかを含み得る。
図６は、本開示による危険指示部を生成するための技術６０００のフローチャートである。技術６０００は、限定されないが、図３の危険指示インターフェース３０００を含むインターフェースを含み得る高度な脅威警告又は危険指示システムによって利用される。危険指示部を生成するための技術６０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを備え得る。１つの実装では、危険指示部を生成するための技術６０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
動作６０１０において、経路条件が、車両経路及び外部オブジェクト経路の経路条件データに基づいて決定される。経路条件データは、限定されないが、車両停止データ（例えば、車両経路に沿って停止している車両及び他の外部オブジェクトの場所）；建設活動データ（修繕中の建設現場及びエリアの場所）； 完全に又は部分的に閉鎖されている道路及び車線を含む車線閉鎖データ； 路面の状態を含む路面条件データ（例えば、滑りやすい又は凍結している路面又は道路の大きな穴の存在）；エリア内の歩行者の密度を含む歩行者活動データ；及び交通信号機のタイミングを含む交通信号タイミングデータのいずれかを含み得る。また、経路条件データは、他の車両及び他の外部オブジェクトからの履歴データ並びに機械学習技術を使用して決定され得る。
動作６０２０において、危険データは、決定された経路条件データに基づいて修正されるか又はそれを含むように更新される。危険データに関連付けられる危険値は、経路条件データに基づいて増加され、減少され、又は変更されなくてもよい。経路条件データが有害イベントの危険（例えば、車両が外部オブジェクトと接触すること又は外部オブジェクトの既定距離内に入ること）を増加させ得る悪経路条件を示している場合（例えば、路上の凍結のために経路が滑りやすい）、危険データに関連付けられる危険値は、危険が大きいことを示すように増加され得る。経路条件データが好ましい条件を示す場合（例えば、道路が乾燥している、及び交通信号機が故障していない）、危険値は、有害イベントの危険が低いことを示すように低下され得る。経路条件データが中立条件を示すか、又は悪条件の指示が等しく好ましい条件を示す経路条件データによって相殺されている場合、危険データに関連付けられる危険値は変更されなくてもよい。
動作６０３０において、経路条件指示部が生成される。経路条件指示部は、危険指示部に関連付けられる。経路条件指示部は、限定されないが、車両経路及び近接基準を満たす外部オブジェクト経路のいずれかを含む経路条件データに基づき得る。経路条件指示部は、絵、テキスト及び絵文字（例えば、路上の雪を示す雪片の画像）のいずれかを含む、危険データを変更する経路条件の表現を含む視覚指示部；経路条件の言語指示部（例えば、道路が滑りやすいことを示す録音メッセージ）を含む、聴覚指示部；及び触覚指示部（例えば、道路の一部が悪経路条件を有することを示す表面の振動）のいずれかを含む経路条件を示す任意の出力に基づき得る。例えば、経路条件指示部は、図３の危険指示インターフェース３０００等の高度な脅威警告システムに関する情報を表示するように構成されるインターフェースを修正し得る。
図７は、本開示による危険指示部を生成するための技術７０００のフローチャートである。技術７０００は、限定されないが、図３の危険指示インターフェース３０００を含むインターフェースを含み得る高度な脅威警告又は危険指示システムによって利用される。危険指示部を生成するための技術７０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを備え得る。１つの実装では、危険指示部を生成するための技術７０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
動作７０１０において、車両経路の一部を含み得る（又は近接している）既定エリアにおいて渋滞イベントが起こっている期間が決定される。渋滞イベントが既定エリアで起こっている期間の決定は、外部オブジェクト経路データ、履歴データ及びイイベントデータ（例えば、予定されているコンサート及びスポーツイベント）を含む渋滞イベントに関連付けられるデータに基づき得る。既定エリアは、車両経路の一部及び車両経路の既定距離内のエリアのいずれかを含み得る。
渋滞イベントが車両経路の一部で起こっている期間の決定は、限定されないが、歩行者の数及び車両の数のいずれかを含む、その期間の既定エリアにおける外部オブジェクトの密度（例えば、単位面積当たりの外部オブジェクトの数）；利用不能又はアクセス不能である既定エリアにおける道路の部分（例えば、道路閉鎖）を含む経路条件データ；期間中のエリアにおける外部オブジェクトの速度（例えば、低速の高密度の外部オブジェクトは重度の渋滞のエリアを示し得る）；及び期間中に閉じられている難所（例えば、難所が閉じられているときに既定エリアにおける外部オブジェクトの移動を制限し得る道路の部分）を含む期間中の外部オブジェクトの相対位置を含む、外部オブジェクト経路データの任意の特性又は属性に基づき得る。
例えば、上昇及び下降され得る橋は、エリア（橋の下又は上）を抜けようとしている外部オブジェクトの移動を制限し得る。したがって、高密度の外部オブジェクト及び２点の出口（出口の１点は昇降橋である）を有するエリアは、昇降橋が上昇位置にあるときに渋滞エリアになり得る。
１つの実装では、渋滞イベントが車両経路の一部を含むエリアで起こっている期間の決定は、交通流量データを車両経路の一部に適用することに基づき得る（例えば、車両経路の一部に関する交通流量データが交通流量基準を満たす）。交通流量データの使用例は図６に示されている。
動作７０２０において、車両が既定エリアに入る時間が既定エリアにおいて起こる渋滞イベント期間と一致するか（すなわち、同時に起こる）又はそれに対応するかどうか（例えば、期間が終了したときに渋滞イベントによる交通がまだ存在しているかもしれないので、車両侵入の時間及び渋滞イベント期間は重複し得る）の決定が行われる。この決定は、車両の速度を含む車両経路データに基づいてもよく、これは車両が既定エリアに入るときの推定時間を決定するために使用され得る。車両が既定エリアに入る推定時間は、渋滞イベントが起こる期間と比較され得る。車両が既定エリアに入る時間が渋滞イベントが起こっている少なくとも１つの時間に一致する場合、車両が既定エリアに入る時間及び渋滞イベントが起こる期間が一致すると決定され得る。
動作７０３０において、エリア内の外部オブジェクトに関する１つ以上の渋滞指示部が生成される。渋滞指示部は、危険指示部に関連付けられる。１つ以上の渋滞指示部は、限定されないが、他の画像に重畳され得る絵、テキスト及び絵文字のいずれかを含む、渋滞イベントの表現を含む視覚指示部（例えば、車両経路の一部の色が、渋滞イベントを示すために赤色にされ得る）；渋滞イベントの言語指示を含む聴覚指示部（例えば、渋滞イベントが起こっていることを示す録音メッセージ）；及び触覚指示部（例えば、渋滞イベントが差し迫っていることを示すための表面の振動）のいずれかを含む。例えば、１つ以上の渋滞イベント指示部は、図３の危険指示インターフェース３０００等の高度な脅威警告システムに関する情報を表示するように構成されるインターフェースを修正し得る。
図８は、本開示による危険指示部を生成するための技術８０００のフローチャートである。技術８０００は、限定されないが、図３の危険指示インターフェース３０００を含むインターフェースを含み得る高度な脅威警告又は危険指示システムによって利用される。危険指示部を生成するための技術８０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０等のコントローラ装置を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。コントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを含んでもよく、又はコントローラ装置は、危険指示部生成モジュールを備え得る。１つの実装では、危険指示部を生成するための技術８０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステム（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）において実装され得る。
動作８０１０において、交通制御デバイスデータが生成される。交通制御デバイスデータは、車両経路に沿って設置される１つ以上の交通制御デバイスの状態に基づき得る。交通制御デバイスデータは、車両及び歩行者の交通が進むことができるかどうかを決定するために使用される信号灯を含む交通信号灯（例えば、緑、赤及び黄色の信号を有する交通信号灯）；エリア内の交通規制を示すための交通規制標識を含む交通標識（例えば、一時停止標識、譲れの標識、及び速度制限標識）；路面指示部（例えば、車線マーク及び横断歩道のいずれか）；鉄道の踏切デバイス及び横断橋デバイスのいずれかを含む踏切デバイス；人員誘導交通；並びに道路及び車線を道路と分けるための防護柵を含む道路防護柵のいずれかに関連付けられる特性又は属性を含み得る。
交通制御デバイスデータは、図２に示されたオペレーションセンタ２４００を含むオペレーションセンタ又は交通制御デバイスから受信したデータに基づいて生成され得る。例えば、オペレーションセンタは、交通信号灯の状態を監視して、車両経路上の交通信号灯が機能を停止したことを決定し得る。交通信号灯の非機能状態及び交通信号灯の場所が交通制御デバイスデータに含まれ得る。別の実装では、交通制御デバイスデータは、他の車両又は外部オブジェクト（例えば、既知の問題を送信するユーザ）から又は履歴データを介して受信され得る。
動作８０２０において、１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが誤作動しているかどうかの決定が、交通制御デバイスデータに基づいて行われる。１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているかどうかの決定は、故障基準が満たされるかどうかに基づいて行われる。故障基準は、交通制御デバイスデータの特性又は属性の１つの値が条件に適合すること、交通デバイス閾値に等しいこと、交通デバイス閾値を超えること、又は交通デバイス閾値より低いことに基づき得る。さらに、故障基準の満足は、交通制御デバイスデータの１つより多くの特性又は属性の評価に基づき得る。例えば、故障基準を満たすことは、限定されないが、交通信号灯が全く機能していないこと（例えば、現在動作可能要件を満たしていないこと）；交通信号灯が異常信号を生成すること（例えば、交通信号機が四方交差点の四方全てで緑を示していること）；及び（例えば、車両によって引き起こされる損耗のために）路面指示部が見えないことのいずれかを含み得る。
１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているとの決定に応答して、技術８０００は動作８０３０に進む。１つ以上の交通制御デバイスがいずれも故障していないとの決定に応答して、技術８０００は動作８０１０に戻る。
動作８０３０において、故障のタイプが、交通制御デバイスデータに基づいて決定される。例えば、交通制御デバイスデータは、故障タイプのデータセット（例えば、ローカル又は遠隔サーバデバイスに記憶されている故障タイプのデータセット）と比較され得る。故障のタイプは、交通制御デバイスデータの部分と故障タイプのデータセットとの間の一致（例えば、既定範囲内の完全一致又は近似一致）に基づいて決定され得る。動作８０４０において、危険データ及び関連する危険値は、故障のタイプに基づいて修正され得る。例えば、落下した一時停止標識は、危険データに関連付けられる危険値を増加させ得る。別の実装では、生成される危険指示部は故障データに関連付けられ、それによって危険データは故障データ及びタイプを含む。
図９は、本開示による危険指示部を生成するための方法を示す。方法９０００は、限定されないが、図２のコントローラ装置２４１０、又は限定されないが、危険指示装置を含むコントローラ装置２４１０の様々なサブコンポーネント又はサブモジュール又はサブシステムを含むシステムによって実行され得る。方法９０００は、９０１０によって、車両の車両経路及び外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定することを含み、車両経路は、車両場所及び車両目的地を含む車両経路データに基づいており、外部オブジェクト経路は、外部オブジェクト場所及び外部オブジェクト目的地を含む外部オブジェクト経路データに基づいている。方法９０００は、９０２０によって、車両経路データと外部オブジェクト経路データとの比較に基づいて、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定すること、及び９０３０によって、車両の車両状態及び近接基準を満たす外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて車両に関する危険データを生成することを含む。危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、方法９０００は、９０４０によって、少なくとも１つの危険指示部を生成することを含む。
１つの実装では、交通流量データは、近接基準を満たす外部オブジェクトの速度、密度及び相対位置を含む外部オブジェクト経路データに基づいて決定される。交通流量データが交通流量基準を満たすとの決定に応答して、近接基準を満たす外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部が生成される。
１つの実装では、車両及び外部オブジェクトのいずれかからのセンサデータが受信される。センサデータは、車両及び外部オブジェクトのいずれかからのセンサ出力に基づいてもよく、車両状態及び外部オブジェクト状態のいずれかはセンサデータに基づいている。方法９０００は、車両経路に沿って設置される１つ以上の交通制御デバイスの状態に基づいて交通制御デバイスデータを生成することを含む。交通制御デバイスデータに基づいて、１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているとの決定に応答して、１つ以上の交通制御デバイスの故障タイプが決定され、危険データは、故障のタイプに基づいている。
１つの実装では、経路条件が、車両経路及び外部オブジェクト経路の経路条件データに基づいて決定される。危険データは、経路条件データに基づいて修正されてもよく、経路条件指示部は、車両経路及び近接基準を満たす外部オブジェクト経路に関して、経路条件データに基づいて生成される。経路条件データは、車両停止データ、建設活動データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、歩行者活動データ及び交通信号機タイミングデータのいずれかを含み得る。１つの実装では、車両経路の一部を含む既定エリアにおいて渋滞イベントが発生している期間が、外部オブジェクト経路データに基づいて生成され得る。車両が既定エリアに入る時間が車両経路の一部における渋滞イベントの発生と一致するとの決定に応答して、車両経路の一部の中の外部オブジェクトに関する渋滞指示部が生成される。
本開示の技術は、有害イベント（例えば、車両又は車両の乗客に危害を引き起こし得るイベント）の指示（例えば、危険指示部）をより効果的に生成する高度な脅威警告システムを提供する。高度な脅威警告システムは、差し迫った有害イベントを検出することができる様々なセンサを含み得る。さらに、高度な脅威警告システムは、車両経路及び外部オブジェクト経路に関するデータが取得され得る遠隔データソースを含むデータソースとの接続を確立し得る。したがって、高度な脅威警告システムは、いつ有害イベントが起こりそうであるかをより効果的に決定して、潜在的な有害イベントに対応する警告又は危険指示部を生成することができる。このようにして、車両及び車内の乗客の安全性が向上する。
本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されず、それどころか添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。

Claims (20)

  1. 危険指示部を生成するための方法であって、
    現在の車両場所、現在の車両目的地、及び履歴車両経路データを含む車両経路データを使用して車両の車両経路を決定するステップと、
    現在の外部オブジェクト場所、現在の外部オブジェクト目的地、及び履歴外部オブジェクト経路データを含む外部オブジェクト経路データを使用して外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定するステップと、
    前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとを比較して、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定するステップであって、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路は、前記車両に関連付けられる過去の期間を使用して決定される既定期間の間に前記車両経路の既定の近接内に入っているステップと、
    前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成するステップであって、前記危険データは、有害イベントに関連付けられる近接性情報、重大度情報、及び可能性情報のいずれかを含むステップと、
    前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、危険タイプを含む少なくとも１つの危険指示部を生成するステップと
    を含む、方法。
  2. 前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの速度、密度及び相対位置を含む前記外部オブジェクト経路データに基づいて交通流量データを生成するステップと、
    前記交通流量データが交通流量基準を満たすとの決定に応答して、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部を生成するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記車両及び前記外部オブジェクトのいずれかのセンサからセンサデータを受信するステップであって、前記車両状態及び前記外部オブジェクト状態のいずれかは前記センサデータに基づいているステップ
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  4. 前記車両経路に沿って設置される１つ以上の交通制御デバイスの状態に基づいて交通制御デバイスデータを生成するステップと、
    前記交通制御デバイスデータに基づいて、前記１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているとの決定に応答して、前記１つ以上の交通制御デバイスの故障タイプを決定するステップであって、前記危険データは、前記故障タイプを含むステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  5. 前記車両経路及び前記外部オブジェクト経路の経路条件データを使用して経路条件を決定するステップと、
    前記経路条件データを使用して前記危険データを修正するステップと、
    前記車両経路及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に関して、前記経路条件データを使用して、経路条件指示部を生成するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  6. 前記経路条件データは、車両停止データ、建設活動データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、歩行者活動データ、及び交通信号機タイミングデータのいずれかを含む、請求項５に記載の方法。
  7. 前記外部オブジェクト経路データに基づいて、前記車両経路の一部を含む既定エリアにおいて渋滞イベントが発生している期間を決定するステップと、
    前記車両が前記既定エリアに入る時間が前記渋滞イベントが発生している期間に対応するとの決定に応答して、前記車両経路の一部の中の外部オブジェクトに関する１つ以上の渋滞指示部を生成するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  8. メモリと、
    プロセッサと
    を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    現在の車両場所、現在の車両目的地、及び履歴車両経路データを含む車両経路データを使用して車両の車両経路を決定すること、
    現在の外部オブジェクト場所、現在の外部オブジェクト目的地、及び履歴外部オブジェクト経路データを含む外部オブジェクト経路データを使用して外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定すること、
    前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとを比較して、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定することであって、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路は、前記車両に関連付けられる過去の期間を使用して決定される既定期間の間に前記車両経路の既定の近接内に入っていること、
    前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成することであって、前記危険データは、有害イベントに関連付けられる近接性情報、重大度情報、及び可能性情報のいずれかを含むこと、及び
    前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、危険タイプを含む少なくとも１つの危険指示部を生成すること
    を行うように構成される、危険指示装置。
  9. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの速度、密度及び相対位置を含む前記外部オブジェクト経路データに基づいて交通流量データを生成すること、及び
    前記交通流量データが交通流量基準を満たすとの決定に応答して、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部を生成すること
    を行うようにさらに構成される、請求項８に記載の危険指示装置。
  10. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両及び前記外部オブジェクトのいずれかのセンサからセンサデータを受信することであって、前記車両状態及び前記外部オブジェクト状態のいずれかは前記センサデータに基づいていること
    を行うようにさらに構成される、請求項８に記載の危険指示装置。
  11. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両経路に沿って設置される１つ以上の交通制御デバイスの状態に基づいて交通制御デバイスデータを生成すること、及び
    前記交通制御デバイスデータに基づいて、前記１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているとの決定に応答して、前記１つ以上の交通制御デバイスの故障タイプを決定することであって、前記危険データは、前記故障タイプを含むこと
    を行うようにさらに構成される、請求項８に記載の危険指示装置。
  12. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両経路及び前記外部オブジェクト経路の経路条件データを使用して経路条件を決定すること、
    前記経路条件データを使用して前記危険データを修正すること、及び
    前記車両経路及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に関して、前記経路条件データを使用して、経路条件指示部を生成すること
    を行うようにさらに構成される、請求項８に記載の危険指示装置。
  13. 前記経路条件データは、車両停止データ、建設活動データ、車線閉鎖データ、路面状態データ、歩行者活動データ、及び交通信号機タイミングデータのいずれかを含む、請求項１２に記載の危険指示装置。
  14. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記外部オブジェクト経路データに基づいて、前記車両経路の一部を含む既定エリアにおいて渋滞イベントが発生している期間を決定すること、及び
    前記車両が前記既定エリアに入る時間が前記渋滞イベントが発生している期間に対応するとの決定に応答して、前記車両経路の一部の中の外部オブジェクトに関する１つ以上の渋滞指示部を生成すること
    を行うようにさらに構成される、請求項８に記載の危険指示装置。
  15. 危険指示装置の１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
    現在の車両場所、現在の車両目的地、及び履歴車両経路データを含む車両経路データを使用して車両の車両経路を決定すること、
    現在の外部オブジェクト場所、現在の外部オブジェクト目的地、及び履歴外部オブジェクト経路データを含む外部オブジェクト経路データを使用して外部オブジェクトの外部オブジェクト経路を決定すること、
    前記車両経路データと前記外部オブジェクト経路データとを比較して、近接基準を満たす外部オブジェクト経路を決定することであって、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路は、前記車両に関連付けられる過去の期間を使用して決定される既定期間の間に前記車両経路の既定の近接内に入っていること、
    前記車両の車両状態及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト状態に基づいて前記車両に関する危険データを生成することであって、前記危険データは、有害イベントに関連付けられる近接性情報、重大度情報、及び可能性情報のいずれかを含むこと、及び
    前記危険データが危険基準を満たすとの決定に応答して、危険タイプを含む少なくとも１つの危険指示部を生成すること
    を含む動作を行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  16. 前記動作は、
    前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する外部オブジェクトの速度、密度及び相対位置を含む前記外部オブジェクト経路データに基づいて交通流量データを生成すること、及び
    前記交通流量データが交通流量基準を満たすとの決定に応答して、前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に対応する前記外部オブジェクトの外部オブジェクト指示部を生成すること
    をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  17. 前記動作は、
    前記車両及び前記外部オブジェクトのいずれかのセンサからセンサデータを受信することであって、前記車両状態及び前記外部オブジェクト状態のいずれかは前記センサデータに基づいていること
    をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  18. 前記動作は、
    前記車両経路に沿って設置される１つ以上の交通制御デバイスの状態に基づいて交通制御デバイスデータを生成すること、及び
    前記交通制御デバイスデータに基づいて、前記１つ以上の交通制御デバイスの少なくとも１つが故障しているとの決定に応答して、前記１つ以上の交通制御デバイスの故障タイプを決定することであって、前記危険データは、前記故障タイプを含むこと
    をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  19. 前記動作は、
    前記車両経路及び前記外部オブジェクト経路の経路条件データを使用して経路条件を決定すること、
    前記経路条件データを使用して前記危険データを修正すること、及び
    前記車両経路及び前記近接基準を満たす前記外部オブジェクト経路に関して、前記経路条件データを使用して、経路条件指示部を生成すること
    をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  20. 前記動作は、
    前記外部オブジェクト経路データに基づいて、前記車両経路の一部を含む既定エリアにおいて渋滞イベントが発生している期間を決定すること、及び
    前記車両が前記既定エリアに入る時間が前記渋滞イベントが発生している期間に対応するとの決定に応答して、前記車両経路の一部の中の外部オブジェクトに関する１つ以上の渋滞指示部を生成すること
    をさらに含む、請求項１５に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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