CN110234959A - 用于自主车辆的预先威胁警示 - Google Patents

Abstract

描述了用于生成风险指示的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读存储介质。所公开的技术包括确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线。使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定车辆路线。使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定外部对象路线。基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较来确定满足接近程度基准的外部对象路线。基于车辆的车辆状态以及与满足接近程度基准的外部对象路线相对应的外部对象的外部对象状态，来生成对于所述车辆用风险数据。响应于对所述风险数据满足风险基准进行的确定，生成至少一个风险指示。

Description

用于自主车辆的预先威胁警示

技术领域

本申请总体上涉及自主车辆(自动驾驶车辆)，并且更具体地涉及用于自主车辆操作的预先威胁警示系统。

背景技术

虽然自主车辆使驾驶员免于必须操作车辆的负担，但是很重要的是存在捕获驾驶员的注意力的情况，所述驾驶员包括基于本地的驾驶员(例如车辆中的驾驶员)和远程驾驶员(例如在自主车辆操作中心的操作者)。因为自主车辆中的乘客的安全是至关重要的，所以有时使乘客意识到在车辆外部正在发生的活动是有用的。

发明内容

本文所公开的是用于生成与自主车辆相关联的风险指示的实现方式、方面、特征、元素、和实现方式。

所公开的实现方式的一方面包括一种用于生成风险指示的方法，该方法包括：确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定所述车辆路线，使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定所述外部对象路线；基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较来确定满足接近程度基准的外部对象路线；基于所述车辆的车辆状态以及与满足所述接近程度基准的外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成对于所述车辆用风险数据；以及响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

所公开的实现方式的一方面包括一种风险指示设备，所述风险指示设备包括存储器和处理器，所述处理器被配置为执行存储在所述存储器中的指令，以：确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定所述车辆路线，使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定所述外部对象路线；基于所述车辆路线数据和所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；基于所述车辆的车辆状态以及与满足所述接近程度基准的外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成所述车辆用风险数据；以及响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

所公开的实现方式的一方面包括一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质包括可由风险指示设备的一个或多个处理器执行的程序指令，所述程序指令在被执行时致使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定所述车辆路线，使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定所述外部对象路线；基于所述车辆路线数据和所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；基于所述车辆的车辆状态和与满足所述接近程度基准的外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成所述车辆用风险数据；以及响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

在以下对实施方式、所附权利要求和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。

附图说明

当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解所公开的技术。要强调的是，根据常规做法，附图的各种特征不是按比例的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸能被任意扩大或缩小。

图1是车辆的一部分的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。

图2是车辆运输和通信系统的一部分的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。

图3是示出根据本公开的风险指示界面的示例的图。

图4是根据本公开的用于生成风险指示的技术的流程图。

图5是根据本公开的用于生成风险指示的技术的流程图。

图6是根据本公开的用于生成风险指示的技术的流程图。

图7是根据本公开的用于生成风险指示的技术的流程图。

图8是根据本公开的用于生成风险指示的技术的流程图。

图9示出了根据本公开的用于生成风险指示的方法。

具体实现方式

重点聚焦在与车辆的机械和电子系统的有效性和可靠性相关的车辆安全性改进上。为此，车辆配备有各种安全系统，诸如安全带、气囊、前部防撞区域和防碎抗震玻璃，当发生包括车辆碰撞在内的不利事件时，这些安全系统保护驾驶员和其他乘客。然而，这样的安全系统是在发生不利事件之后为车辆的乘客提供保护，而不是在不利事件发生之前帮助警示驾驶员(例如，车辆的人类驾驶员或远程操作者)。所需要的是这样的系统，所述系统在威胁的避免已经为时已晚之前警示车辆操作者有威胁。通过这种方式，可以采取主动行动来避免或最小化不利事件的有害影响。

因此，根据本公开和所公开的技术的方法和系统提供了一种主动的预先威胁警示系统(也称为风险指示设备)，所述主动的预先威胁警示系统通过利用位于车辆上或车辆周围的传感器、并通过分析分别与车辆的路线和外部对象的路线相关联的车辆路线数据和外部对象数据来生成风险指示。所公开的技术提供了对车辆路线和车辆的周围环境的改进分析，以便主动确定车辆路线的更可能发生涉及对车辆或车辆的乘客造成潜在伤害的不利事件的部分。此外，所公开的技术能分析交通流量模式、交通控制装置的状态、车辆所行驶的路线的状况以及环境的其他部分，以便(经由所生成的风险指示)警示该车辆的操作者(或远程监控系统)有潜在威胁。以这种方式，改进了车辆的操作并且提高了乘客安全性。

如本文所使用的，术语“驾驶员”或“操作者”可以互换使用。如本文所使用的，术语“制动”或“减速”可以互换使用。如本文所使用的，术语“计算机”或“计算装置”包括能够执行本文公开的任意方法或该任意方法的任意一个或多个部分的任意单元或单元的组合。

如本文所使用的，术语“处理器”指示一个或多个处理器，诸如一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个应用处理器、一个或多个专用集成电路、一个或多个专用基准产品、一个或多个现场可编程门阵列、任意其他类型的集成电路或集成电路的组合、一个或多个状态机、或它们的任意组合。

如本文所使用的，术语“存储器”指示任意计算机可用的或计算机可读的介质或可以有形地包含、存储、通信或传输可以由任意处理器使用的或与任意处理器结合使用的任意信号或信息的装置。例如，存储器可以是一个或多个只读存储器(ROM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个寄存器、低功率双倍数据速率(LPDDR)存储器、一个或多个高速缓冲存储器、一个或多个半导体存储器装置、一个或多个磁介质、一个或多个光学介质、一个或多个磁光介质、或它们的任意组合。

如本文所使用的，术语“指令”可以包括用于执行本文公开的任意方法或该任意方法的任意一个或多个部分的指示或表达，并且“指令”可以以硬件、软件、或它们的任意组合来实现。例如，指令可以被实现为诸如计算机程序的存储在存储器中的信息，该信息可以由处理器来实施以执行如本文所述的相应的方法、算法、方面中的任意一者或它们的组合。在一些实现方式中，指令或指令的一部分可以实现为可以包括用于实施本文所述的方法、算法、方面中的任意一者或它们的组合的专用硬件的专用处理器或电路。在一些实现方式中，指令的部分可以分布于可以直接通信或跨网络(该网络诸如局域网、广域网、因特网或它们的组合)通信的单个装置上、多个装置上的多个处理器。

如本文所使用的，术语“示例”、“实施方式”、“实现方式”、“方面”、“特征”或“元件”指示用作示例、实例或说明。除非明确指出，否则任意示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件是独立于彼此的示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件，并且所述任意示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件可以与任意其他示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件组合使用。

如本文所使用的，术语“确定”和“识别”或它们的任意变型包括选择、探知、计算、查找、接收、确定、建立、获得，或以其他方式使用本文示出和描述的一个或多个装置以任意方式来识别或确定。

如本文所使用的，术语“或”用于表示包含性的“或”而非排他性的“或”。即，除非另有说明或从上下文中清楚得知，否则“X包括A或B”用于表示自然的包容性排列中的任意一者。如果X包括A；X包括B；或者X包括A和B，则在任意前述情况下满足“X包括A或B”。另外，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一种”通常应理解为表示“一个或多个”。

此外，为了简化说明，尽管本文中的附图和描述可以包括成序列的或成系列的步骤或阶段，但是本文公开的方法的元素可以以各种顺序发生或同时发生。另外，本文公开的方法的元素可以与本文未明确呈现和描述的其他元素一起发生。此外，并非需要本文描述的方法的所有元素来实现根据本公开的方法。虽然本文以特定组合描述了各个方面、特征和元素，但是每个方面、特征或元素可以独立使用或者与其他方面、特征和元素以各种组合使用或不与其他方面、特征和元素以各种组合使用。

本公开的实现方式提供了特别针对计算机网络和自主车辆管理的技术改进，例如，这些改进涉及用于自主车辆的预先威胁警示的计算机网络组件的扩展。开发了经由所生成的风险指示来提供预先威胁警示的新方式，从而例如识别可能导致被监控的车辆发生不利事件的外部对象的接近程度，由此需要管理或关注并在监控装置和车辆之间传递指令或信息，所开发的新方式基本上与自主车辆相关的计算机网络相关。

本公开的实现方式至少提供用于生成与预先威胁警示相关联的风险指示的系统、方法、设备和非暂时性计算机可读存储介质。用于生成风险指示的系统包括确定车辆的车辆路线(例如，车辆正在行驶的路线)和外部对象(例如，车辆外部的任意对象，包括但不限于其他车辆和行人中的任意一者)的外部对象路线。车辆路线可以基于包括所述车辆的车辆位置(例如，当前位置)和车辆目的地的车辆路线数据。外部对象路线可以基于包括所述外部对象的外部对象位置(例如，当前位置)和外部对象目的地的外部对象路线数据。所述系统基于所述车辆路线数据和所述外部对象路线数据的比较(例如，使用查找表而实施的比较)来确定满足接近程度基准的一组外部对象路线(例如，在所述车辆或所述车辆路线的预定的接近距离或区域内的外部对象路线)。

可以使用车辆的车辆状态和对应于满足接近程度基准的外部对象路线的外部对象的外部对象状态来生成所述车辆用风险数据。所述风险数据可以包括可能发生的不利事件的接近程度、严重性或概率，并且将所述风险数据(例如经由显示机构，包括但不限于图形用户界面或LCD/LED显示器)指示给所述车辆(例如，作为改变所述车辆的操作的命令)、或者指示给所述车辆中的乘客(例如，作为导航系统上的闪烁的红灯)。响应于对该风险数据满足风险基准所进行的确定，所述系统生成至少一个风险指示，该风险指示被传送给车辆的操作者或正在监控该车辆的系统(例如，远程操作者)。例如，所述至少一个风险指示可以包括图像，该图像包括用于指示潜在的即将发生的预先威胁警示或风险的、可以在车辆的显示装置上生成和显示的文本、象形图和其他符号中的任意一者。

为了更详细地描述一些实现方式，参考以下附图。

图1是车辆1000的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。车辆1000包括底盘1100、动力总成1200、控制器1300、车轮1400/1410/1420/1430、或车辆的任意其他元件或元件的组合。尽管为了简单起见，车辆1000被示出为包括四个车轮1400/1410/1420/1430，但是可以使用任意一个或多个其他推进装置，诸如推进器或履带。在图1中，将诸如动力总成1200、控制器1300和车轮1400/1410/1420/1430之类的元件互连的线指示可以在各个元件之间进行通信的诸如数据或控制信号之类的信息、诸如电力或扭矩之类的动力、或信息与动力两者。例如，控制器1300可以从动力总成1200接收动力并且与动力总成1200、车轮1400/1410/1420/1430、或上述两者进行通信以控制车辆1000，对车辆1000进行控制可以包括加速、减速、转向或其他方式控制车辆1000。

动力总成1200包括动力源1210、变速器1220、转向单元1230、车辆致动器1240、或动力总成的任意其他元件或元件的组合，诸如悬架、驱动轴、车轴或排气系统。尽管单独示出，但是车轮1400/1410/1420/1430可以包括在动力总成1200中。

动力源1210可以是可操作以提供能量诸如电能、热能或动能的任意装置或装置的组合。例如，动力源1210包括发动机，诸如内燃机、电动机、或内燃机与电动机的组合，并且该动力源可操作以向车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个车轮提供动能以作为动力。在一些实现方式中，动力源1210包括势能单元，诸如一个或多个干电池，诸如镍镉(NiCd)电池、镍锌(NiZn)电池、镍金属氢化物(NiMH)电池、锂离子(Li离子)电池；太阳能电池；燃料电池；或任意其他能够提供能量的装置。

变速器1220从动力源1210接收能量，例如动能，并将该能量传递到车轮1400/1410/1420/1430以提供动力。变速器1220可以由控制器1300、车辆致动器1240、或它们两者来控制。转向单元1230可以由控制器1300、车辆致动器1240、或它们两者来控制，并且转向单元1230控制车轮1400/1410/1420/1430以使车辆转向。车辆致动器1240可以从控制器1300接收信号，并且可以对动力源1210、变速器1220、转向单元1230、或它们的任意组合进行致动或控制以操作车辆1000。

在一些实现方式中，控制器1300包括定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户界面1350、传感器1360、电子通信接口1370、或它们的任意组合。尽管示出为单个单元，但是控制器1300的任意一个或多个元件可以集成在任意数量的单独物理单元中。例如，用户界面1350和处理器1330可以集成在第一物理单元中，并且存储器1340可以集成在第二物理单元中。尽管未在图1中示出，但控制器1300可以包括动力源，例如电池。尽管示出为单独的元件，但是定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户界面1350、传感器1360、电子通信接口1370、或它们的任意组合可以集成在一个或者多个电子单元、电路或芯片中。

在一些实现方式中，处理器1330包括能够操纵或处理现有的或以后开发的信号或其他信息的任意装置或装置的组合，包括光学处理器、量子处理器、分子处理器或它们的组合。例如，处理器1330可以包括一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个集成电路、一个或多个专用集成电路、一个或多个现场可编程门阵列、一个或多个可编程逻辑阵列、一个或多个可编程逻辑控制器、一个或多个状态机、或它们的任意组合。处理器1330可以与定位单元1310、存储器1340、电子通信接口1370、电子通信单元1320、用户界面1350、传感器1360、动力总成1200或它们的任意组合以可操作的方式耦合。例如，处理器可以经由通信总线1380与存储器1340以可操作的方式耦合。

在一些实现方式中，处理器1330可以被配置为执行以下指令，该指令包括用于远程操作的指令，该指令可以用于从包括操作中心的远程位置来操作车辆1000。用于远程操作的指令可以存储在车辆1000中，或者从诸如交通管理中心的外部源或服务器计算装置处接收，该服务器计算装置可以包括基于云的服务器计算装置。

存储器1340可以包括任意有形的非暂时性计算机可用介质或计算机可读介质，其能够例如包含、存储、通信或传输机器可读指令或与机器可读指令相关联的任意信息，供处理器1330使用或与处理器1330连接使用。存储器1340是例如一个或多个固态驱动器；一个或多个存储器卡；一个或多个可移动介质；一个或多个只读存储器；一个或多个随机存取存储器；一个或多个盘：包括硬盘、软盘、光盘、磁卡或光卡；或适用于存储电子信息的任意类型的非暂时性介质；或它们的任意组合。

电子通信接口1370可以是如图所示的无线天线、有线通信端口、光通信端口、或能够与有线或无线电子通信介质1500进行相互作用的任意其他有线或无线单元。

电子通信单元1320可以被配置为经由有线或无线电子通信介质1500(例如经由电子通信接口1370)发送或接收信号。尽管未在图1中明确示出，电子通信单元1320被配置为经由任意有线或无线通信介质(例如射频(RF)、紫外线(UV)、可见光、光纤、线路或它们的组合)进行发送、接收，或发送和接收两者。虽然图1示出了电子通信单元1320中的单个电子通信单元和电子通信接口1370中的单个通信接口，但是可以使用任意数量的通信单元和任意数量的通信接口。在一些实现方式中，电子通信单元1320可包括专用短程通信(DSRC)单元、无线安全单元(WSU)、IEEE 802.11p(Wifi-P)、或它们的组合。

定位单元1310可确定地理位置信息，所述地理位置信息包括但不限于车辆1000的经度、纬度、高度、行驶方向或速度。例如，定位单元包括全球定位系统(GPS)单元，诸如广域增强系统(WAAS)启用的全国海洋电子协会(NMEA)单元，无线电三角测量单元，或它们的组合。定位单元1310可用于获得表示例如车辆1000的当前行驶方向、车辆1000在二维或三维中的当前位置、车辆1000的当前角度取向、或它们的组合的信息。

用户界面1350可以包括能够被人用作界面或接口的任意单元，包括虚拟键盘、物理键盘、触摸板、显示器、触摸屏、扬声器、麦克风、视频摄像机、传感器和打印机中的任意一者。用户界面1350可以与处理器1330以可操作的方式耦合，如图所示，或者与控制器1300的任意其他元件以可操作的方式耦合。尽管示出为单个单元，但是用户界面1350可以包括一个或多个物理单元。例如，用户界面1350包括用于与人进行音频通信的音频界面、以及用于与人进行基于视觉和触摸的通信的触摸显示器。

传感器1360可包括一个或多个传感器，诸如传感器阵列，所述传感器可操作以提供可用于控制车辆的信息。传感器1360可以提供关于车辆或车辆周围环境的当前操作特征的信息。传感器1360包括例如速度传感器、加速度传感器、转向角传感器、牵引相关传感器、制动相关传感器、或任意传感器、或传感器的组合，所述传感器可操作以报告关于车辆1000的当前动态情况某些方面的信息。

在一些实现方式中，传感器1360可包括可操作以获得关于车辆1000周围的物理环境的信息的传感器。例如，一个或多个传感器检测道路几何形状和障碍物，诸如固定障碍物、车辆、骑车者、和行人。在一些实现方式中，传感器1360可以是或包括现在已知或以后开发的一个或多个视频摄像机、激光传感系统、红外传感系统、声学传感系统、或任意其他合适类型的车载环境传感装置、或装置的组合。在一些实现方式中，组合了传感器1360和定位单元1310。

尽管未单独示出，但车辆1000可包括轨迹控制器。例如，控制器1300可以包括轨迹控制器。轨迹控制器可操作以获得描述车辆1000的当前状态和为车辆1000计划的路线的信息，并且基于该信息来确定并优化车辆1000的轨迹。在一些实现方式中，轨迹控制器输出可操作以控制车辆1000的信号，使得车辆1000遵循由轨迹控制器确定的轨迹。例如，轨迹控制器的输出可以是优化的轨迹，所述优化的轨迹可以被提供给动力总成1200、车轮1400/1410/1420/1430、或它们两者。在一些实现方式中，优化的轨迹可以是控制输入诸如一组转向角，其中每个转向角对应于时间点或位置。在一些实现方式中，优化的轨迹可以是一个或多个路径、线、曲线、或它们的组合。

车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个轮可以是转向轮、推进轮、或转向且推进轮，所述转向轮在转向单元1230的控制下被枢转到一转向角，所述推进轮在变速器1220的控制下被扭转以推进车辆1000，所述转向且推进轮对车辆1000进行转向和推进。

车辆可包括图1中未示出的单元或元件，诸如外壳、蓝牙模块、调频(FM)无线电单元、近场通信(NFC)模块、液晶显示器(LCD)显示单元、有机发光二极管(OLED)显示器单元、扬声器、或它们的任意组合。

图2是车辆运输和通信系统2000的一部分的示例的图，其中可以实现这里本文公开的方面、特征和元件。车辆运输和通信系统2000包括：车辆2100，诸如图1中所示的车辆1000；以及一个或多个外部对象，诸如外部对象2110，所述外部对象可以包括任意形式的运输物，诸如图1中所示出的车辆1000、行人、骑自行车者，以及任意形式的结构，诸如建筑物。车辆2100可以经由运输网络2200的一个或多个部分行驶，并且可以经由电子通信网络2300中的一个或多个电子通信网络与外部对象2110通信。尽管未在图2中明确示出，但车辆可以穿过未明确包括在或完全包括在诸如越野区域的运输网络中的区域。在一些实现方式中，运输网络2200可以包括可以用于检测运输网络2200上的车辆的运动的诸如感应回路传感器的车辆检测传感器2202中的一个或多个车辆检测传感器。

电子通信网络2300可以是多路存取系统，所述多路存取系统在车辆2100、外部对象2110与操作中心2400之间提供通信，诸如语音通信、数据通信、视频通信、消息通信、或它们的组合。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由电子通信网络2300从操作中心2400接收信息，诸如表示运输网络2200的信息。

操作中心2400包括控制器设备2410，该控制器设备2410包括图1中所示的控制器1300的一些或全部特征。控制器设备2410可以监控和协调包括自主车辆的车辆的运动。控制器设备2410可以监测诸如车辆2100的车辆和诸如外部对象2110的外部对象的状态或状况。控制器设备2410可以接收包括以下任意一者的车辆数据和基础设施数据：车辆速度；车辆位置；车辆操作状态；车辆目的地；车辆路线；车辆传感器数据；外部对象的速度；外部对象的位置；外部对象的操作状态；外部对象的目的地；外部对象的路线；和外部对象的传感器数据。

此外，控制器设备2410可以对诸如车辆2100之类的一个或多个车辆或诸如外部对象2110之类的外部对象建立远程控制。以这种方式，控制器设备2410可以遥操作来自远程位置的外部对象或车辆。控制器设备2410可以经由诸如无线通信链路2380之类的无线通信链路或诸如有线通信链路2390之类的有线通信链路与诸如车辆2100、外部对象2110或服务器计算装置2500之类的车辆、外部对象或计算装置交换(发送或接收)状态数据。

服务器计算装置2500可以包括一个或多个服务器计算装置，所述服务器计算装置可以经由电子通信网络2300与包括车辆2100、外部对象2110或操作中心2400的计算装置或一个或多个车辆交换(发送或接收)状态信号数据。

在一些实现方式中，车辆2100或外部对象2110经由有线通信链路2390、无线通信链路2310/2320/2370、或任意数量或类型的有线或无线通信链路的组合进行通信。例如，如图所示，车辆2100或外部对象2110经由地面无线通信链路2310、经由非地面无线通信链路2320或经由它们的组合进行通信。在一些实现方式中，地面无线通信链路2310包括以太网链路、串行链路、蓝牙链路、红外(IR)链路、紫外(UV)链路或能够提供电子通信的任意链路。

诸如车辆2100的车辆或诸如外部对象2110的外部对象可以与另一车辆、外部对象或操作中心2400通信。例如，主机或主体、车辆2100可以从操作中心2400经由直接通信链路2370或经由电子通信网络2300接收一个或多个自动化的车辆间消息，诸如基本安全消息(BSM)。例如，操作中心2400可以将消息广播到被限定的广播范围(诸如300米)内的主机车辆，或将消息广播到限定的地理区域。在一些实现方式中，车辆2100经由第三方诸如信号中继器(未示出)或另一远程车辆(未示出)接收消息。在一些实现方式中，车辆2100或外部对象2110基于限定的间隔(诸如一百毫秒)周期性地发送一个或多个自动化的车辆间消息。

自动化的车辆间消息可以包括：车辆识别信息，地理空间状态信息，诸如经度、纬度或高度信息，地理空间位置精度信息，运动状态信息，诸如车辆加速度信息，偏航率信息，速度信息，车辆运动方向信息，制动系统状态数据，油门信息，转向轮角度信息，或车辆路线信息，或车辆操作状态信息，诸如车辆尺寸信息，前灯状态信息，转向信号信息，雨刷状态数据，变速器信息，或与变速的车辆状态相关的任意其他信息或信息的组合。例如，变速器状态信息指示变速车辆的变速器是处于空档状态、停车状态、前进状态还是倒车状态。

在一些实现方式中，车辆2100经由接入点2330与电子通信网络2300通信。可以包括计算装置的接入点2330可以被配置为经由有线或无线通信链路2310/2340与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400、或与它们的组合进行通信。例如，接入点2330是基站、基站收发信台(BTS)、Node-B(基地台)、增强型Node-B(eNode-B)、Home Node-B(HNode-B)、无线路线器、有线路线器、集线器、中继器、交换机或任意的类似的有线或无线装置。虽然显示为单个单元，但是接入点可以包括任意数量的互连元件。

车辆2100可以经由卫星2350或其他非地面通信装置与电子通信网络2300通信。可以包括计算装置的卫星2350可以被配置为经由一个或多个通信链路2320/2360与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或与它们的组合通信。尽管显示为单个单元，但卫星可包括任意数量的互连元件。

电子通信网络2300可以是被配置为提供语音、数据或任意其他类型的电子通信的任意类型的网络。例如，电子通信网络2300包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、虚拟私人网络(VPN)、移动或蜂窝电话网、因特网或任意其他电子通信系统。电子通信网络2300可以使用通信协议，诸如传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)、互联网协议(IP)、实时传输协议(RTP)、超文本传输协议(HTTP)或它们的组合。尽管示出为单个单元，但是电子通信网络可以包括任意数量的互连元件。

在一些实现方式中，车辆2100经由电子通信网络2300、接入点2330或卫星2350与操作中心2400通信。操作中心2400可以包括一个或多个计算装置，所述计算装置能够从诸如车辆2100的车辆、包括外部对象2110的外部对象、或者诸如服务器计算装置2500的计算装置交换(发送或者接收)数据。

在一些实现方式中，车辆2100识别运输网络2200的一部分或状况。例如，车辆2100可包括一个或多个车载传感器2102，诸如图1中所示的传感器1360，所述车载传感器2102包括速度传感器、轮速传感器、摄像机、陀螺仪、光学传感器、激光传感器、雷达传感器、声波传感器、或能够确定或识别运输网络2200的一部分或状况的任意其他传感器或装置或它们的组合。

车辆2100可以使用经由电子通信网络2300传送的信息——诸如表示运输网络2200的信息、由一个或多个车载传感器2102识别的信息、或者它们的组合，以便穿过运输网络2200的一个或多个部分。外部对象2110能够进行上面关于车辆2100描述的所有或一些通信和动作。

为简单起见，图2示出了作为主机车辆的车辆2100、外部对象2110、运输网络2200、电子通信网络2300和操作中心2400。然而，可以使用任意数量的车辆、网络或计算装置。在一些实现方式中，车辆运输和通信系统2000包括图2中未示出的装置、单元或元件。虽然车辆2100或外部对象2110被示出为单个单元，但是车辆可包括任意数量的互连元件。

尽管示出了车辆2100经由电子通信网络2300与操作中心2400进行通信，但是车辆2100(和外部对象2110)可以经由任意数量的直接或间接通信链路与操作中心2400通信。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由诸如蓝牙通信链路的直接通信链路与操作中心2400通信。尽管为了简单起见，图2示出了运输网络2200中的一个运输网络、以及电子通信网络2300中的一个电子通信网络，但是可以使用任意数量的网络或通信装置。

图3是示出根据本公开的风险指示界面3000的示例的图。可以基于可在包括图2中所示的控制器设备2410的计算设备上执行的、且可以存储在包括所述控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成所述风险指示界面3000。例如，风险指示界面3000可以由控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，所述客户端计算装置可以在显示装置上生成所述风险指示界面3000的表示。

所述控制器设备2410可以包括多个组件或模块，其包括但不限于风险指示生成模块和电子通信系统(例如，图1的电子通信单元1320)。所述风险指示生成模块也可以称为风险指示设备。响应于使用与所述车辆或被监控的车辆的各种外部对象(例如，行人)的接近程度来确定风险数据，所述风险指示设备可以生成经由图形用户界面(例如，图3的风险指示界面3000)而显示的风险指示。

在一实现方式中，风险指示界面3000包括在环境部分3010上被监控或追踪的对象的表示。该环境部分3010生成或显示：与正被监控的车辆相关联的车辆指示3020、与所述车辆相关联的车辆路线指示3030、与所述车辆相关联的车辆目的地指示3040、拥堵区域指示3050和外部对象指示3060/3070。

环境部分3010包括多个对象的表示，所述多个对象包括车辆指示3020和所述车辆外部的多个外部对象的外部对象指示3060/3070。所述外部对象的表示可以是以与实际地理区域内的实际对象的状态或状况(例如，外观、移动方向、身份)有关的数据为基础的。例如，外部对象可以包括其他车辆，所述其他车辆包括图2中所示的车辆2100。

车辆和外部对象可以表示为诸如车辆指示3020之类的指示，所述指示可以被生成为各种图像，包括但不限于静态图像、动态图像、运动图像、图像的实时流或视频、或它们的任意组合。此外，由环境部分3010表示的地理区域内的对象的特征和特点可以是以对象的可以从远程数据源或传感器获得或接收的实际外观(例如，卫星图像、车辆传感器图像、交通信号摄像机图像)为基础的。此外，对象可以在环境部分3010中表示为包括指示的图像或包括图标、文本、象形图的其他符号表示、或它们任意组合。

环境部分3010可以接收包括触摸输入(例如，触摸诸如电容显示器之类的触摸屏)、语音输入(例如，对麦克风说话)以及来自输入装置(例如，键盘或触笔)的输入中的任意一者的输入。基于所述输入，环境部分3010可以对所述环境部分3010内的图像出现的方式进行修改，包括但不限于：对所述图像中的一些或所有图像进行放大(例如，将多个外部对象的子集的大小进行增加，或者将所述环境部分3010内显示的区域进行放大)；将所述对象中的一些或所有对象进行缩小，包括从所表示的区域进行缩小；改变视角，包括改变成俯视观察(例如，地图式观察)。以这种方式，与环境部分3010的一部分的交互可以导致显示与所述环境部分3010上显示的任意事物包括例如外部对象相关的附加数据。

车辆路线指示3030可以包括车辆诸如由车辆指示3020表示的车辆可以从当前位置行驶到包括车辆目的地指示3040的目的地的路线或路径的表示。车辆路线指示3030可以基于路线数据来生成，该路线数据包括基于分别由车辆和外部对象当前行驶的路线、分别由车辆和外部对象先前行驶的路线、或分别由车辆和外部对象将要行驶的路线的外部对象路线数据和车辆路线数据中的任意一者。在一实现方式中，车辆指示3020和外部对象指示3060/3070由一形状(例如，三角形或具有点的任意其他形状)表示，所述形状经由所述形状的点或形貌来指向当前行驶的方向。例如，车辆指示3020的三角形形状指向向上，而外部对象指示3060/3070的三角形形状指向向下，从而指示可能引起问题的路线中的潜在重叠。

拥堵区域指示3050表示一类预先警示或风险指示，其选择正在经历高水平的车辆拥堵的区域(例如，在该区域内有高密度的车辆和行人，或者高于预定水平的被标记为高的水平)。基于所述拥堵区域指示3050，可以选择(或自动实现)到目的地的可替代路线，以减少不利事件发生的可能性(例如，车辆与由所述拥堵区域指示3050表示的拥堵区域中的外部对象之一之间的冲突)。

结合本文公开的技术的实现方式所描述的任意方法、过程或算法的步骤或操作可以用硬件、固件、由硬件执行的软件、电路或它们的任意组合来实现。为了便于说明，如图4至图9所示的技术4000至9000被描绘并描述为一系列操作。然而，根据本公开的操作可以以各种顺序发生或同时发生。另外，根据本公开的操作可以与本文未呈现和描述的其他操作一起发生。

图4是根据本公开的用于生成风险指示的技术4000的流程图。技术4000由包括界面的预先威胁警示或风险指示系统所使用，所述界面包括但不限于图3的风险指示界面3000。用于生成风险指示的技术4000中的一些或全部可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100在内的车辆、或包括诸如图2中所示的控制器设备2410之类的控制器设备的计算设备中实现。所述控制器设备可以包括风险指示生成模块，或者所述控制器设备可以包含风险指示生成模块。在一实现方式中，用于生成风险指示的技术4000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的特征中的一些或所有特征的系统(例如，图2的控制器设备2410)中实现。

在操作4010处，确定车辆的车辆路线和多个外部对象的多个外部对象路线。所述车辆可包括用于运输包括一个或多个乘客和货物中的任意一者的对象的装置或设备(例如，运输工具)。此外，所述车辆可以包括通信系统以交换(发送或接收)包括数据(例如，与车辆的路线相关联的车辆路线数据)的信号。所述车辆可以包括自主车辆、由人类驾驶员驾驶的车辆和半自主车辆中的任意一者。

所述外部对象可以包括但不限于包括所述车辆外部的任意对象的任意类型的对象，包括以下任意一者：其他车辆，包括卡车和汽车；结构物，包括建筑物、道路和公用设施结构(例如电话线杆)；人，包括行人；以及任意天然的或人造的物体。

所述车辆路线可以基于但不限于车辆路线数据，并且所述外部对象路线可以基于但不限于外部对象路线数据。所述车辆路线数据可以与通过包括地理区域的区域的所述车辆的路线或路径相关联。所述车辆路线数据可以是以所述车辆以及所述车辆的路线中的任意一者的属性或特性为基础的，所述车辆路线数据包括但不限于以下任意一者：车辆位置，包括所述车辆的当前位置(例如，当前地理位置)和所述车辆的经过的位置(例如，先前的时间段期间所述车辆的纬度和经度)；已具有类似路线的其他的类似车辆；所述车辆的一个或多个当前车辆目的地，包括到目的地的路径或路线；以及所述车辆的一个或多个经过的车辆目的地，包括到目的地的先前行驶的路径或路线。

所述外部对象路线数据可以与通过一区域(例如，地理区域)的外部对象的路线或路径相关联。所述外部对象路线数据可以是以所述外部对象或所述外部对象的路线的属性或特性为基础的。外部对象数据可以包括但不限于以下中的任意一者：外部对象位置，包括所述外部对象的当前位置(例如，当前地理位置)和所述外部对象的经过的位置(例如，先前的时间段期间所述外部对象的纬度和经度)；具有相似路线的其他的类似的外部对象；外部对象的一个或多个当前外部对象目的地，包括到目的地的路径或路线；外部对象的一个或多个经过的外部对象目的地，包括到目的地的先前行驶的路径或路线。

在操作4020处，基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较来确定满足接近程度基准的外部对象路线。所述车辆路线数据与外部对象路线数据的比较可以包括将所述车辆路线数据的属性或特性中的任意一者与所述外部对象路线数据的属性或特性中的任意一者的比较。在一些实现方式中，所述车辆路线数据和所述外部对象路线数据可以与其他数据集进行比较，所述其他数据集包括但不限于与所述车辆和所述外部对象的位置和运动有关的数据。

在一些实现方式中，可以将预定时间段内的车辆位置与在同一预定时间段内的外部对象的位置进行比较。所述预定时间段可以包括过去的时间段，从所述过去的时间段可以确定所述车辆和所述外部对象的过去的运动模式。例如，可以预测在星期一至星期四沿着相同路线在家庭位置和工作位置之间行驶并且在所述路线的相同部分上的车辆在星期五也遵循相同的路线。以这种方式，当预定路线对于所述车辆或外部对象不可用时，可以分别基于所述车辆或所述外部对象的过去的运动模式来预测所述车辆或所述外部对象的路线。

所述接近程度基准可以基于与所述车辆与所述外部对象的接近程度相关联的各种因素，所述因素包括但不限于以下中的任意一者：车辆路线与外部对象中的任一者相交(例如，穿过)的次数；所述车辆在所述外部对象中的任一者的预定距离内或所述外部对象路线中的次数；所述车辆将在所述外部对象的预定距离内的持续时间(例如，在交通堵塞中，车辆尾随一组包括汽车的外部对象的时间)或外部对象路线内的持续时间；当所述车辆路线与所述外部对象路线之一的预定距离相交(例如，在高峰时间与外部对象路线相交的车辆路线)的时间，或当所述车辆路线处在所述外部对象路线之一的预定距离内的时间；以及所述车辆路线与外部对象路线之一相交(例如，在拥堵的市区中与外部对象路线相交的车辆路线)的位置，或所述车辆路线与外部对象路线之一非常接近的位置(例如，预定的接近距离)。

满足接近程度基准的外部对象路线的确定可以以车辆路线数据和外部对象数据中任意一者的属性或特性之一的值等于接近程度阈值、超过接近程度阈值、或者小于接近程度阈值为基础。此外，满足接近程度基准可以以对车辆数据和外部对象数据的属性或特性中的多于一个的属性或特性的评估为基础。例如，满足接近程度基准可以包括车辆处在外部对象的预定距离值内(例如，小于距离阈值)的时间长于预定时间段(例如，大于时间阈值)，从而满足距离和时间基准的组合。

在操作4030处，基于所述车辆的车辆状态和对应于满足所述接近程度基准的外部对象路线的外部对象的外部对象状态来生成对于所述车辆用风险数据。所述车辆的车辆状态可以基于所述车辆的状态或状况(例如，正常、需要维护、燃料不足)。所述风险数据可用于指示对于所述车辆的风险的大小(例如，对车辆的结构完整性的威胁、或对车辆中的乘客的安全性的威胁)。基于对发生不利事件(例如，对车辆或车辆中的乘客造成伤害的事件)的更高或更低概率的确定，可以修改风险数据(例如，增加风险数据以反映更大的风险)。此外，可以基于可能发生的不利事件的严重性的确定来修改所述风险数据(例如，可以导致对车辆的保险杠的轻微损坏的不利事件将比可以导致所述车辆翻车的不利事件具有更低的严重性)。

所述车辆的车辆状态可以基于属性或特性的状态或状况，包括但不限于以下任意一者：与车辆的速度和加速度中的任意一者相关的动力学数据；位置数据，所述位置数据包括车辆的位置，诸如车辆的地理位置(例如，车辆的纬度和经度)，所述车辆中的任意一者相对于另一对象(例如，外部对象)的位置，以及车辆相对于某类区域(例如学校地带、消防车道、停车场)的位置中的任意一者；方位数据，所述方位数据包括所述车辆中的任意一者的取向和倾斜度(例如，所述车辆在斜坡上的倾斜度)；与车辆的操作状态有关的操作数据，包括所述车辆的电气状态或机械状态(例如，车辆的电气系统、机械系统、轮胎压力等的健康状况)；与车辆中的任意一者的持续维护包括计划的调整相关联的维护数据；能量状态数据，包括所述车辆中的剩余燃料的量或剩余的电池电量；以及基于所述车辆的传感器的传感器数据，所述传感器包括光学传感器(例如，光检测和测距传感器)、音频传感器和运动传感器中的任意一者，其中所述传感器数据可用于生成在车辆内和车辆周围的物理环境的表示。

所述外部对象的外部对象状态可以基于属性或特性的状况或状态，包括但不限于以下中的任意一者：与外部对象的速度和加速度中的任意一者相关的动力学数据；位置数据，所述位置数据包括外部对象的位置诸如外部对象的地理位置(例如，外部对象的纬度和经度)、所述外部对象相对于另一对象的位置、以及所述外部对象相对于某类区域(例如学校地带、消防车道、停车场)的位置中的任意一者；方位数据，所述方位数据包括所述外部对象的取向和倾斜度(例如，外部对象在斜坡上的倾斜度)；与外部对象的操作状态有关的操作数据，包括所述外部对象的电气状态或机械状态(例如，外部对象的电气系统、机械系统、轮胎压力等的健康状况)；与所述外部对象的持续维护包括计划的调整相关联的维护数据；能量状态数据，所述能量状态数据包括外部对象中的剩余燃料的量和剩余的电池电量中的任意一者；以及基于所述外部对象的传感器的传感器数据，所述传感器包括光学传感器(例如，光检测和测距传感器)、音频传感器和运动传感器中的任意一者，其中所述传感器数据可用于生成在所述外部对象内和所述外部对象的周围的物理环境的表示。

可以基于车辆状态和外部对象状态的属性或特性来确定风险数据。所述风险数据可以与车辆状态和外部对象状态的属性和特性中的任意一者的大小或频率相关联，包括以下中的任意一者：线性关系(例如，在所有其他条件相同的情况下，包括当车辆路线上的两个停车标志丢失时风险值为十的风险数据在同一车辆路线上的两个停车标志丢失时具有的风险值为二十)；反向关系(例如，当车辆与外部对象之间的距离增加时，与所述风险数据相关联的风险值可以减小)；和非线性关系，包括对数关系、几何关系和指数关系(例如，与风险数据相关联的风险值可以相对于车辆速度的线性增加而呈指数增加)中的任意一者。风险数据可以以各种方式表达，所述方式包括单个值(例如，单个数值)、多个值和矢量值(例如，包括一组数字特征值的特征向量)中的任意一者。

此外，可以对车辆状态和外部对象状态的属性或特性进行加权，以反映所述车辆状态和外部对象状态的相应属性或特性的重要性。例如，所述车辆和所述车辆的预定距离内的外部对象的速度和方向(例如，车辆和外部对象以高速朝向公共点移动)在确定风险数据中可以比所述车辆或所述外部对象中剩余燃料的量加权更大。

在操作4040处，进行所述风险数据是否满足风险基准的确定。所述风险数据是否满足接近程度基准的确定可以是基于风险值(与风险数据相关联的风险值)与风险基准的不同比较，所述不同比较包括但不限于：风险值等于阈值、风险值超过阈值、和风险值小于阈值中的任意一者。例如，风险数据或值可以在一到一百的数值范围上确定为十(其中一对应于最低风险水平，一百对应于最高风险水平)。如果风险阈值确定为五十，则风险值为十不满足该风险基准。

响应于对满足了风险基准所进行的确定，技术4000进行到操作4050。响应于对不满足风险基准所进行的确定，技术4000返回到操作4010。

在操作4050处，生成至少一个风险指示。风险指示可以与预先威胁警示相关联。风险指示可以包括但不限于以下任意一者：视觉指示(例如，指示所检测到的风险的文本、闪烁灯、指示即将发生的风险事件的图像等等)；听觉指示(例如，指示即将发生的风险事件的记录消息、鸣响)；和触觉指示(例如，表面的振动)。例如，所述风险指示可以修改被配置为显示与预先威胁警示系统有关的信息的界面，诸如图3的风险指示界面3000。

风险指示可以包括以下任意一者：车辆可能遇到的某类风险(例如，将与行人接触的指示)；在距离方面的风险的接近程度的估计(例如，一座桥已经坍塌了两百米远)；以及在时间方面的风险的接近程度的估计(例如，高速度车辆将在七秒内与车辆相交)。

图5是根据本公开的用于生成风险指示的技术5000的流程图。技术5000由包括界面的预先威胁警告或风险指示系统所使用，所述界面包括但不限于图3的风险指示界面3000。用于生成风险指示的技术5000中的一些或全部可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100在内的车辆、或包括诸如图2中所示的控制器设备2410之类的控制器设备的计算设备中实现。所述控制器设备可以包括风险指示生成模块，或者所述控制器设备可以包含风险指示生成模块。在一实现方式中，用于生成风险指示的技术5000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的特征中的一些或所有特征的系统(例如，图2的控制器设备2410)中实现。

在操作5010处，基于外部对象路线数据生成交通流量数据。所述外部对象路线数据可以包括但不限于包括满足所述接近程度基准的外部对象(即，与满足该接近程度基准的外部对象路线相关联的外部对象)的所述外部对象的速度、密度和相对位置中的任意一者。所述外部对象的速度可以包括所述外部对象中的每一个外部对象在各时间段中的速度，所述各时间段包括当前时间段(例如，当前时刻)、过去的时间段(例如，前一分钟)和未来的时间段(例如，所述外部对象中的每一个外部对象在接下来两分钟的估计速度)中的任意一者。

所述外部对象的密度可以是以预定区域内的外部对象的数量为基础的。例如，所述预定区域可以包括道路的一部分，并且所述预定区域内的车辆的数量可以用于指示所述外部对象的密度。在一些实现方式中，外部对象的数量可以基于所选类型的外部对象的数量(例如，车辆的数量或行人的数量)。

所述外部对象的相对位置可以基于以下任意一者：所述外部对象中的每一个外部对象相对于其他外部对象的位置，包括外部对象之间的任意距离(例如，在一组卡车中的每辆卡车之间的平均距离小于两米)；以及所述外部对象相对于其他外部对象或所述车辆的轨迹(例如，行人相对于所述车辆的轨迹)。

可以基于所述外部路线数据的属性或特性的大小或频率来生成所述交通流量数据。在一些实现方式中，所述交通流量数据可以基于包括所述外部对象的速度、外部对象的密度以及外部对象的相对位置中的任意一者的外部路线数据。

例如，当外部对象的速度增加时，与所述交通流量数据相关联的交通流量值可以更高(以指示更有效率或增加的交通流量)。当外部对象的速度降低时，与交通流量数据相关联的交通流量值可以减小，以指示交通流量效率下降或交通流量减少。此外，在所有其他条件相同的情况下，当外部对象轨迹在相同方向上对齐且所述外部对象行驶到共同目的地时，交通流量值可以是XXX。当外部对象进一步分开(即，彼此更远)比外部对象更靠近在一起时，与交通流量数据相关联的交通流量值将更高或更大(以指示更高或更有效率的交通流量)。

在操作5020处，进行所述交通流量数据是否满足交通流量基准的确定。所述交通流量基准可以基于与外部对象路线数据相关联的因素，包括满足接近程度基准的外部对象的速度、密度和相对位置。交通流量数据是否满足交通流量基准的确定可以基于交通流量数据与交通流量基准的不同比较，所述不同比较包括但不限于：与交通流量数据值相关联的交通流量等于交通流量阈值、与交通流量数据值相关联的交通流量超过交通流量阈值、以及与交通流量数据相关联的交通流量值小于交通流量阈值。

例如，与交通流量数据相关联的交通流量值可以在一到一百的数值范围上被确定为十(其中一对应于最低量的交通流量，并且一百对应于最大量的交通流量)。如果确定交通流量阈值为五十，则交通流量值为十不满足交通流量基准。

响应于对交通流量数据满足交通流量基准所进行的确定，技术5000进行到操作5030。响应于对交通流量数据不满足交通流量基准所进行的确定，技术5000返回到操作5010。

在操作5030处，生成对应于满足接近程度基准的外部对象路线的外部对象的外部对象指示。所述外部对象指示与风险指示相关联。所述外部对象指示可以包括但不限于以下任意一者：视觉指示(例如，减少或增加交通流量的外部对象的表示，包括图片、文本和象形图中的任意一者)；听觉指示(例如，振铃或鸣响)；和触觉指示(例如，表面的振动)。例如，所述外部对象指示可以修改被配置为显示与预先威胁警示系统有关的信息的界面。此外，所述外部对象指示可以包括以下中的任意一者：外部对象的速度；外部对象之间的距离；以及基于外部对象的速度或相对位置而对所述外部对象指示的形状或颜色进行的修改。

图6是根据本公开的用于生成风险指示的技术6000的流程图。技术6000由包括界面的预先威胁警告或风险指示系统所使用，所述界面包括但不限于图3的风险指示界面3000。用于生成风险指示的技术6000中的一些或全部可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100在内的车辆、或包括诸如图2中所示的控制器设备2410之类的控制器设备的计算设备中实现。所述控制器设备可以包括风险指示生成模块，或者所述控制器设备可以包含风险指示生成模块。在一实现方式中，用于生成风险指示的技术6000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的特征中的一些或所有特征的系统(例如，图2的控制器设备2410)中实现。

在操作6010处，基于车辆路线和外部对象路线的路线状况数据来确定路线状况。所述路线状况数据可以包括但不限于以下中的任意一者：车辆停止数据(例如，沿着车辆路线已停止的车辆和其他外部对象的位置)；建筑活动数据(例如，正在修整的建筑位点和区域的位置)；车道封闭数据，包括完全或部分封闭的道路和道路车道；道路表面状况数据，包括道路表面的状态(例如，存在大坑洞或道路表面光滑或结冰)；行人活动数据，包括一地区内的行人的密度；和交通信号计时数据，包括交通信号灯的计时。还可以使用来自其他车辆和其他外部对象的历史数据以及机器学习技术来确定路线状况数据。

在操作6020处，基于确定的路线状况数据或更新以包括确定的路线状况数据来修改风险数据。基于所述路线状况数据，与风险数据相关联的风险值可以增加、减小或保持不变。当路线状况数据指示可以增加不利事件的风险(例如，车辆与外部对象将要接触，或者车辆将要进入外部对象的预定距离)的不利的路线状况时(例如，路线由于道路上的冰而光滑)，与所述风险数据相关联的风险值增加以指示风险更大。当路线状况数据指示有利状况(例如，干的道路和没有交通信号装置故障)时，可以降低风险值以指示不利事件的风险较低。当路线状况数据指示中性状况或者不利状况的指示由指示同样有利状况的路线状况数据所抵消时，与风险数据相关联的风险值可保持不变。

在操作6030处，生成路线状况指示。所述路线状况指示与风险指示相关联。路线状况指示可以是基于包括但不限于满足接近程度基准的车辆路线和外部对象路线中的任意一者的路线状况数据。所述路线状况指示可以基于指示路线状况的任意输出，包括以下任意一者：视觉指示，包括改变所述风险数据的路线状况的表示，包括图片、文本和象形图(例如，指示道路有雪的下雪的图像)中的任意一者；听觉指示，包括路线状况的语言指示(例如，指示道路光滑的记录的消息)；和触觉指示(例如，用于指示道路的一部分具有不利的路线状况的表面的振动)。例如，路线状况指示可以修改被配置为显示与预先威胁警示系统有关的信息的界面，所述界面例如是图3的风险指示界面3000。

图7是根据本公开的用于生成风险指示的技术7000的流程图。技术7000由包括界面的预先威胁警告或风险指示系统所使用，所述界面包括但不限于图3的风险指示界面3000。用于生成风险指示的技术7000中的一些或全部可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100在内的车辆、或包括诸如图2中所示的控制器设备2410之类的控制器设备的计算设备中实现。所述控制器设备可以包括风险指示生成模块，或者所述控制器设备可以包含风险指示生成模块。在一实现方式中，用于生成风险指示的技术7000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的特征中的一些或所有特征的系统(例如，图2的控制器设备2410)中实现。

在操作7010处，确定在预定区域中发生拥堵事件的时间段，该预定区域可包括(或者是非常接近)所述车辆路线的一部分。对于在预定区域中发生拥堵事件的时间段的确定可以基于与拥堵事件相关联的数据，与拥堵事件相关联的数据包括外部对象路线数据、历史数据和事件数据(例如，计划的音乐会和体育赛事)。预定区域可包括所述车辆路线的一部分和所述车辆路线的预定距离内的区域中的任意一者。

对于在车辆路线的一部分中发生拥堵事件的时间段的确定可以基于外部对象路线数据的属性或特性中的任意一者，包括但不限于：在所述时间段期间在预定区域内的外部对象的密度(例如，每单位面积的外部对象的数量)，包括行人的数量和车辆的数量中的任意一者；路线状况数据，包括在预定区域中不可用的或不可接近(例如，道路封闭)的道路部分；在该时间段内该区域中所述外部对象的速度(例如，高密度的外部对象的低速度可以指示具有较高拥堵量的区域)；在该时间段期间外部对象的相对位置，包括在该时间段期间所封闭的阻塞点(例如，当阻塞点被封闭时，可限制外部对象在预定区域中移动的道路部分)。

例如，可以升高和降低的桥可以限制试图离开一区域(在桥下的区域或桥上的区域)的外部对象的移动。因此，当可升高的桥处于升高位置时，具有高密度的外部对象和两个出口点(一个出口点是可升高的桥)的区域可以变成拥堵区域。

在一实现方式中，对于在包括车辆路线的一部分的区域中发生拥堵事件的时间段的确定可以基于交通流量数据到所述车辆路线的该部分的应用(例如，对于车辆路线的该部分的交通流量数据满足交通流量基准)。图6中示出了使用交通流量数据的示例。

在操作7020处，确定车辆将进入预定区域的时间是否与在预定区域中发生拥堵事件的时间段一致(即，同时发生)，或确定车辆将进入预定区域的时间是否与在预定区域中发生拥堵事件的时间段相对应(例如，车辆进入的时间与拥堵事件的时间段可以重叠，因为即使在该时间段结束时交通也可能仍然存在拥堵事件)。所述确定可以基于包括车辆速度的可以用于确定车辆将进入预定区域的估计时间的车辆路线数据。可以将车辆将进入预定区域的估计时间与将发生拥堵事件的时间段进行比较。当车辆将进入预定区域的时间与发生拥堵事件的至少一个时间相匹配时，可以将所述车辆将进入预定区域的时间与所述发生拥堵事件的时间段确定为一致。

在操作7030处，生成用于所述区域内的外部对象的一个或多个拥堵指示。所述拥堵指示与风险指示相关联。一个或多个拥堵指示包括但不限于以下中的任意一者：包括拥堵事件的表示的视觉指示，包括可以叠加在其他图像上的图片、文本和象形图中的任意一者(例如，车辆路线的一部分的颜色可以染为红色以指示拥堵事件)；听觉指示，包括拥堵事件的语音指示(例如，指示发生拥堵事件的记录的消息)；以及触觉指示(例如，指示该拥堵事件即将来临的表面振动)。例如，一个或多个拥堵事件指示可以修改被配置为显示与预先威胁警示系统有关的信息的界面，所述界面例如是图3的风险指示界面3000。

图8是根据本公开的用于生成风险指示的技术8000的流程图。技术8000由包括界面的预先威胁警告或风险指示系统所使用，所述界面包括但不限于图3的风险指示界面3000。用于生成风险指示的技术8000中的一些或全部可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100在内的车辆、或包括诸如图2中所示的控制器设备2410之类的控制器设备的计算设备中实现。所述控制器设备可以包括风险指示生成模块，或者所述控制器设备可以包含风险指示生成模块。在一实现方式中，用于生成风险指示的技术8000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的特征中的一些或所有特征的系统(例如，图2的控制器设备2410)中实现。

在操作8010处，生成交通控制装置数据。所述交通控制装置数据可以以沿着车辆路线定位的一个或多个交通控制装置的状态为基础。所述交通控制装置数据可以包括与以下任意一者相关联的属性或特性：交通信号灯，包括用于确定车辆和行人交通是否可以行进的灯(例如，具有绿灯、红灯和黄灯中的任意一者的交通信号灯)；交通标志，包括用以指示一区域内的交通规则的交通规则标志(例如，停止标志、让路标志和限速标志中的任意一者)；道路表面指示(例如，车道标记和人行横道中的任意一者)；平交道口装置，包括铁路道口装置和过桥装置中的任意一者；人员指挥交通；以及道路屏障，包括划分道路和车道的屏障。

可以基于从交通控制装置或包括图2中所示的操作中心2400的操作中心处接收的数据来生成交通控制装置数据。例如，操作中心可以监控交通信号灯的状态并确定该车辆路线上的交通信号灯是否已经停止运行。交通信号灯的非运行状态和交通信号灯的位置可以被包括在所述交通控制装置数据中。在另一实现方式中，可以从其他车辆或外部对象(例如，发送已知问题的用户)或经由历史数据来接收交通控制装置数据。

在操作8020处，基于所述交通控制装置数据来进行所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置是否发生故障的确定。对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置是否发生故障的确定可以基于是否满足故障基准。所述故障基准可以是基于：所述交通控制装置数据的属性或特性之一的值满足某一条件、所述值等于交通装置阈值、所述值超过交通装置阈值、所述值小于交通装置阈值。此外，故障基准的满足可以基于对所述交通控制装置数据的属性或特性的多于一个的属性或特性的评估。例如，满足故障基准可以包括但不限于以下中的任意一者：交通信号灯根本不起作用(例如，交通信号灯不满足当前的操作要求)；交通信号灯产生异常信号(例如，交通信号指示四侧交叉口的所有四侧为绿色)；以及道路表面指示不可见(例如，由于车辆引起的磨损而导致的不可见)。

响应于对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置发生了故障所进行的确定，技术8000进行到操作8030。响应于对所述一个或多个交通控制装置中的所有交通控制装置都没有发生故障所进行的确定，技术8000返回到操作8010。

在操作8030处，基于所述交通控制装置数据确定故障的类型。例如，可以将所述交通控制装置数据与故障类型的数据集(例如，存储在本地或远程服务器装置中的故障类型的数据集)进行比较。可以基于所述交通控制装置数据的一些部分与故障类型的数据集之间的匹配(例如，预定范围内的精确匹配或近似匹配)来确定故障的类型。在操作8040处，可以基于故障的类型来修改所述风险数据和相关联的风险值。例如，已经落下来的停止标志可以增加与风险数据相关的风险值。在另一实现方式中，所生成的风险指示与故障数据相关联，所述风险数据由此包括故障的数据和类型。

图9示出了根据本公开的用于生成风险指示的方法9000。所述方法9000可以由包括但不限于图2的控制器设备2410的系统或包括但不限于风险指示设备的控制器设备2410的各种子组件或子模块或子系统来执行。所述方法9000包括：经由9010，确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，其中所述车辆路线是以包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据为基础的，并且所述外部对象路线是以包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据为基础的。方法9000包括：经由9020，基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；以及经由9030，基于所述车辆的车辆状态和对应于满足所述接近程度基准的外部对象路线的外部对象的外部对象状态，来生成对于所述车辆用风险数据。响应于对风险数据满足风险基准所进行的确定，方法9000包括经由9040生成至少一个风险指示。

在一实现方式中，基于外部对象路线数据来确定交通流量数据，所述外部对象路线数据包括满足接近程度基准的外部对象的速度、密度和相对位置。响应于对所述交通流量数据满足交通流量基准所进行的确定，生成满足所述接近程度基准的外部对象的外部对象指示。

在一实现方式中，接收来自车辆和外部对象中的任意一者的传感器数据。所述传感器数据可以是以来自所述车辆和外部对象中的任意一者的传感器输出为基础的，其中所述车辆状态和外部对象状态中的任意一者是以传感器数据为基础的。所述方法9000包括：基于沿着车辆路线定位的一个或多个交通控制装置的状态来生成交通控制装置数据。响应于基于所述交通控制装置数据而对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置发生故障所进行的确定，确定所述一个或多个交通控制装置的故障类型，其中所述风险数据是以所述故障的类型为基础的。

在一实现方式中，基于所述车辆路线和外部对象路线的路线状况数据来确定路线状况。针对满足接近程度基准的外部对象路线和车辆路线，可以基于所述路线状况数据来修改风险数据，并且基于所述路线状况数据来生成路线状况指示。所述路线状况数据可包括车辆停止数据、建筑活动数据、车道封闭数据、道路表面状况数据、行人活动数据以及交通信号计时数据中的任意一者。在一实现方式中，可以基于所述外部对象路线数据来确定在包括所述车辆路线的一部分的预定区域中发生拥堵事件的时间段。响应于对所述车辆将进入所述预定区域的时间与所述车辆路线的该部分中的拥堵事件的发生相一致所进行的确定，生成对于所述车辆路线的该部分内的外部对象的拥堵指示。

所公开的技术提供了一种预先威胁警示系统，该系统更有效地生成不利事件(例如，可能对车辆或车辆的乘客造成伤害的事件)的指示(例如，风险指示)。所述预先威胁警示系统可以包括能够检测即将发生的不利事件的各种传感器。此外，所述预先威胁警示系统可以建立与数据源的连接，所述数据源包括远程数据源，从所述远程数据源可以获得与车辆路线的状态和外部对象路线的状态有关的数据。因此，所述预先威胁警示系统可以更有效地确定何时可能发生不利事件、并且生成与潜在的不利事件相对应的警示或风险指示。以这种方式，增强了车辆和车辆内乘客的安全性。

虽然已经结合某些实施方式描述了所公开的技术，但是应该理解的是，所公开的技术不限于所公开的实施方式，相反，所公开的技术旨在覆盖所附权利要求的保护范围内所包括的各种修改和等同设置，所附权利要求的保护范围应被赋予最广泛的解释，以涵盖法律所允许的所有这些修改和等同结构。

Claims (20)

1.一种用于生成风险指示的方法，所述方法包括：

确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，所述车辆路线是使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定的，所述外部对象路线是使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定的；

基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；

基于所述车辆的车辆状态以及与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成所述车辆用风险数据；以及

响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述外部对象路线数据来生成交通流量数据，所述外部对象路线数据包括：与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的外部对象的速度、密度和相对位置；以及

响应于对所述交通流量数据满足交通流量基准所进行的确定，生成与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象指示。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述车辆和所述外部对象中的任意一者的传感器接收传感器数据，其中，所述车辆状态和所述外部对象状态中的任意一者是以所述传感器数据为基础的。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于沿着所述车辆路线定位的一个或多个交通控制装置的状态，生成交通控制装置数据；以及

响应于基于所述交通控制装置数据而对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置发生故障所进行的确定，确定所述一个或多个交通控制装置的故障类型，所述风险数据包括所述故障类型。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述车辆路线和所述外部对象路线的路线状况数据来确定路线状况；

使用所述路线状况数据来修改所述风险数据；以及

使用所述路线状况数据来生成对于满足所述接近程度基准的所述外部对象路线和所述车辆路线的路线状况指示。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述路线状况数据包括：车辆停止数据、建筑活动数据、车道封闭数据、道路表面状况数据、行人活动数据和交通信号计时数据中的任意一者。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述外部对象路线数据，确定在包括所述车辆路线的一部分的预定区域中发生拥堵事件的时间段；以及

响应于对所述车辆将进入所述预定区域的时间与发生所述拥堵事件的所述时间段相对应所进行的确定，生成对于处在所述车辆路线的所述部分内的外部对象的一个或多个拥堵指示。

8.一种风险指示设备，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，所述车辆路线是使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定的，所述外部对象路线是使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定的；

基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；

基于所述车辆的车辆状态以及与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成所述车辆用风险数据；以及

响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

9.根据权利要求8所述的风险指示设备，其中，所述处理器还被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

基于所述外部对象路线数据来生成交通流量数据，所述外部对象路线数据包括：与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的外部对象的速度、密度和相对位置；以及

响应于对所述交通流量数据满足交通流量基准所进行的确定，生成与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象指示。

10.根据权利要求8所述的风险指示设备，其中，所述处理器还被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

从所述车辆和所述外部对象中的任意一者的传感器接收传感器数据，其中，所述车辆状态和所述外部对象状态中的任意一者是以所述传感器数据为基础的。

11.根据权利要求8所述的风险指示设备，其中，所述处理器还被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

基于沿着所述车辆路线定位的一个或多个交通控制装置的状态，生成交通控制装置数据；以及

响应于基于所述交通控制装置数据而对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置发生故障所进行的确定，确定所述一个或多个交通控制装置的故障类型，所述风险数据包括所述故障类型。

12.根据权利要求8所述的风险指示设备，其中，所述处理器还被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

使用所述车辆路线和所述外部对象路线的路线状况数据来确定路线状况；

使用所述路线状况数据来修改所述风险数据；以及

使用所述路线状况数据来生成对于满足所述接近程度基准的所述外部对象路线和所述车辆路线的路线状况指示。

13.根据权利要求12所述的风险指示设备，其中，所述路线状况数据包括：车辆停止数据、建筑活动数据、车道封闭数据、道路表面状况数据、行人活动数据和交通信号计时数据中的任意一者。

14.根据权利要求8所述的风险指示设备，其中，所述处理器还被配置为执行存储在所述存储器中的指令，从而：

基于所述外部对象路线数据，确定在包括所述车辆路线的一部分的预定区域中发生拥堵事件的时间段；以及

响应于对所述车辆将进入所述预定区域的时间与发生所述拥堵事件的所述时间段相对应所进行的确定，生成对于处在所述车辆路线的所述部分内的外部对象的一个或多个拥堵指示。

15.一种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质包括能够由风险指示设备的一个或多个处理器执行的程序指令，所述程序指令在被执行时使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

确定车辆的车辆路线和外部对象的外部对象路线，所述车辆路线是使用包括车辆位置和车辆目的地的车辆路线数据来确定的，所述外部对象路线是使用包括外部对象位置和外部对象目的地的外部对象路线数据来确定的；

基于所述车辆路线数据与所述外部对象路线数据的比较，确定满足接近程度基准的外部对象路线；

基于所述车辆的车辆状态以及与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象状态，生成所述车辆用风险数据；以及

响应于对所述风险数据满足风险基准所进行的确定，生成至少一个风险指示。

16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述操作还包括：

基于所述外部对象路线数据来生成交通流量数据，所述外部对象路线数据包括：与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的外部对象的速度、密度和相对位置；以及

响应于对所述交通流量数据满足交通流量基准所进行的确定，生成与满足所述接近程度基准的所述外部对象路线相对应的所述外部对象的外部对象指示。

17.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述操作还包括：

从所述车辆和所述外部对象中的任意一者的传感器接收传感器数据，其中，所述车辆状态和所述外部对象状态中的任意一者是以所述传感器数据为基础的。

18.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述操作还包括：

基于沿着所述车辆路线定位的一个或多个交通控制装置的状态，生成交通控制装置数据；以及

响应于基于所述交通控制装置数据而对所述一个或多个交通控制装置中的至少一个交通控制装置发生故障所进行的确定，确定所述一个或多个交通控制装置的故障类型，所述风险数据包括所述故障类型。

19.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述操作还包括：

使用所述车辆路线和所述外部对象路线的路线状况数据来确定路线状况；

使用所述路线状况数据来修改所述风险数据；以及

使用所述路线状况数据来生成对于满足所述接近程度基准的所述外部对象路线和所述车辆路线的路线状况指示。

20.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述操作还包括：

基于所述外部对象路线数据，确定在包括所述车辆路线的一部分的预定区域中发生拥堵事件的时间段；以及

响应于对所述车辆将进入所述预定区域的时间与发生所述拥堵事件的所述时间段相对应所进行的确定，生成对于处在所述车辆路线的所述部分内的外部对象的一个或多个拥堵指示。