KR20210092522A - 자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20210092522A
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vehicle
guidance
autonomous
autonomous driving
driving vehicle
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KR1020200006018A
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유민상
양동일
정진수
최은영
성기석
함형진
변다예
장필천
김우진
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자를 위한 대응정보는 물론 구조원을 위한 대응정보를 다양한 방식으로 안내함으로써, 탑승자가 자율주행차량에서 신속하게 탈출할 수 있도록 도움을 주거나 구조원이 자율주행차량에서 탑승자를 신속하게 탈출시킬 수 있도록 도움을 줄 수 있는 자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량의 안내 장치에 있어서, 자율주행차량의 내부에 제1 대응정보를 안내하는 제1 안내부; 상기 자율주행차량의 외부에 제2 대응정보를 안내하는 제2 안내부; 및 상기 자율주행차량에 이상 발생시, 상기 제1 대응정보의 안내와 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법{GUIDANCE APPARATUS AND METHOD FOR AUTNOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행차량에 이상 발생시 대응정보(대응지침)를 안내하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 자율주행차량은 스스로 도로 환경을 인식하고 주행상황을 판단하며 현재 위치에서 계획된 주행경로를 따라 목표 위치까지 이동하도록 조향장치를 포함한 차량 내 각종 시스템을 제어한다.
이러한 자율주행차량은 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB), 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감지장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등을 구비할 수 있다.
자율주행차량은 운전자의 개입을 최소화하거나 아예 운전자의 개입 없이 주행할 수 있기 때문에 운전자는 자율주행차량의 구조나 탑재된 장비(일례로 소화기)의 위치를 인지하는데 소홀할 수 있다. 이는 구조원(소방관, 경찰관 등)도 마찬가지이다.
이로 인해, 자율주행차량에 사고가 발생하여 운전자가 의식을 잃은 상황에서, 구조원이 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출(Pop-out)하는 방법을 몰라 도어를 강제로 여는 과정에서 골든타임을 놓쳐 운전자가 사망하는 사건이 발생하기도 하였다.
이에 자율주행차량에 사고 발생시 탑승자는 물론 구조원에게 각종 대응정보를 안내하는 기술이 요구된다.
본 발명은 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자를 위한 대응정보는 물론 구조원을 위한 대응정보를 다양한 방식으로 안내함으로써, 탑승자가 자율주행차량에서 신속하게 탈출할 수 있도록 도움을 주거나 구조원이 자율주행차량에서 탑승자를 신속하게 탈출시킬 수 있도록 도움을 줄 수 있는 자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 자율주행차량의 안내 장치에 있어서, 자율주행차량의 내부에 제1 대응정보를 안내하는 제1 안내부; 상기 자율주행차량의 외부에 제2 대응정보를 안내하는 제2 안내부; 및 상기 자율주행차량에 이상 발생시, 상기 제1 대응정보의 안내와 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제1 안내부는 소화기 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 영상 안내, 및 상기 소화기 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제1 안내부는 복수의 도어 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 상기 제어부는 상기 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내할 수 있다.
상기 제어부는 상기 도어에 대한 음성 안내와, 상기 도어에 대한 영상 안내, 및 상기 도어에 상응하는 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 도어가 열릴 수 있음을 주변차량에 알릴 수 있다.
상기 제어부는 상기 도어를 안내한 후 기준시간 이내에 상기 도어가 열리지 않으면 상기 도어를 오픈시킬 수 있다.
상기 제2 안내부는 음성 출력기 및 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 움직임이 없는 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 사전 동의를 받은 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 상응하는 도어의 락을 해제하는 제어신호를 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량의 충돌, 추돌, 추락, 전복, 화재, 비선형 운동패턴 중 적어도 하나 이상을 판단할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는, 자율주행차량의 안내 장치에 있어서, 자율주행차량의 내부에 제1 대응정보를 안내하는 제1 안내부; 상기 자율주행차량의 외부에 제2 대응정보를 안내하는 제2 안내부; 및 상기 자율주행차량에 이상 발생시, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 상태를 고려하여 상기 제1 대응정보의 안내 또는 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식이 있는 경우, 상기 제1 대응정보의 안내를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식이 없는 경우, 상기 제2 대응정보의 안내를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식은 있으나 움직임이 없는 경우, 상기 제1 대응정보의 안내와 상기 제2 대응정보의 안내를 모두 제어할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 자율주행차량의 안내 방법에 있어서, 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자의 의식 존재 여부를 검출하는 단계; 상기 탑승자의 의식이 없으면 구조원 대응정보를 안내하는 단계; 상기 탑승자의 의식이 있으면 탑승자 대응정보를 안내하는 단계; 및 상기 탑승자의 의식은 있으나 움직임이 없으면 상기 탑승자 대응정보와 상기 구조원 대응정보를 모두 안내하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치 및 그 방법은, 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자를 위한 대응정보는 물론 구조원을 위한 대응정보를 다양한 방식으로 안내함으로써, 탑승자가 자율주행차량에서 신속하게 탈출할 수 있도록 도움을 주거나 구조원이 자율주행차량에서 탑승자를 신속하게 탈출시킬 수 있도록 도움을 줄 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 센서부의 상세 구성도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제1 안내부의 상세 구성도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 안내 장치가 장착되는 자율주행차량에 대한 일예시도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제2 안내부의 상세 구성도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 글라스 디스플레이의 일예시도,
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제어부가 안전한 도어를 검출하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 방법에 대한 흐름도,
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치(100)는, 저장부(10), 센서부(20), 제1 안내부(30), 제2 안내부(40), 통신부(50), 및 제어부(60)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 비상대응 안내 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자를 위한 대응정보(이하, 탑승자 대응정보 또는 제1 대응정보)는 물론 구조원을 위한 대응정보(이하, 구조원 대응정보 또는 제2 대응정보)를 다양한 방식으로 안내하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서, 자율주행차량에 발생한 이상은 충돌, 추돌, 추락, 전복, 화재, 비선형 운동패턴 등을 포함하는 개념으로 사용하고, 아울러 대응정보는 대응지침, 대처방안 등을 포함하는 개념으로 사용한다.
저장부(10)는 탑승자 대응정보로서 자율주행차량 내 소화기의 위치를 알리는 정보를 저장할 수 있다. 일례로, 저장부(10)는 음성 출력기(33)를 통해 탑승자 대응정보를 안내하는 경우 "차량의 중간 좌석 아래에 소화기가 장착되어 있습니다."라는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(34)를 통해 탑승자 대응정보를 안내하는 경우 차량 내 소화기의 위치를 나타내는 영상을 저장하며, 소화기 램프(31)의 점멸을 통해 소화기의 위치를 안내하는 경우 소화기 램프(31)에 대한 제어정보를 저장할 수 있다.
저장부(10)는 탑승자 대응정보로서 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내하는 데이터를 저장할 수 있다. 이때, 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어는 제어부(60)에 의해 선택될 수 있다. 예를 들어, 저장부(10)는 음성 출력기(33)를 통해 탑승자 대응정보를 안내하는 경우 "우측 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다.", "좌측 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다.", "전방 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다."라는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(34)를 통해 탑승자 대응정보를 안내하는 경우 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어(좌측 도어, 우측 도어, 전방 도어)를 나타내는 영상을 저장하며, 도어 램프(32)의 점멸을 통해 안전한 도어를 안내하는 경우 각 도어 램프(32)의 제어정보를 저장할 수 있다.
저장부(10)는 자율주행차량의 도어가 열릴 수 있음을 주변차량에게 경고하는 메시지를 저장할 수 있다. 일례로, "주변에 정차중인 자율주행차량에 사고가 발생하여 탑승자가 우측/좌측/전방 도어를 통해 하차할 예정입니다. 주의 운전하십시오."라는 메시지를 저장할 수 있다.
저장부(10)는 구조원 대응정보로서 자율주행차량 내 탑승자를 안전하게 탈출시키는데 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.
일례로, 저장부(10)는 음성 출력기(41)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우, 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출(Pop-out)하는 방식으로서 "손잡이 앞부분을 누르면 손잡이가 인출됩니다."라는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(42)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 영상을 저장할 수 있다. 참고로, 히든 도어 손잡이는 널리 알려진 기술로서, 평소에는 도어 내부로 인입되어 있다가 스마트키를 소지한 사용자가 근접하면 자동으로 인출된다.
다른 예로, 저장부(10)는 음성 출력기(41)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우, 자율주행차량의 해체시 주의사항으로서 "배터리 연결라인 중 주황색 라인은 고전압 라인이므로 주의해 주세요."라는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(42)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우 배터리 연결라인 중 주황색 라인은 고전압 라인임을 알리는 영상을 저장할 수 있다.
다른 예로, 저장부(10)는 음성 출력기(41)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우, 탑승자 개인정보로서 "탑승자의 성별, 나이, 혈액형, 건강상태(병적기록) 등을 나타내는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(42)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우 탑승자의 성별, 나이, 사진, 혈액형, 건강상태 등을 나타내는 영상을 저장할 수 있다.
다른 예로, 저장부(10)는 음성 출력기(41)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우, 탑승자 중 우선적으로 구조해야 할 사람을 결정하는데 도움을 주는 정보로서 "후석 좌/우측에 유아(또는 영아)가 타고 있어요"라는 음성 안내문을 저장하고, 영상 출력기(42)를 통해 구조원 대응정보를 안내하는 경우 후석 좌/우측에 유아가 타고 있는 영상을 저장할 수 있다.
이러한 저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
다음으로, 센서부(20)는 자율주행차량에 구비되는 센서들의 집합으로서, 일반적으로 자율주행차량에 구비되는 모든 센서를 도시하기 어려운 바, 일례로 도 2에 도시된 바와 같이 소정의 센서들만 언급하였다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 센서부의 상세 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 센서부(20)는, 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서(211), 카메라(212), 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서(213), 자이로 센서(214), 가속도 센서(215), 충격감지 센서(216), 및 화재감지기(217)를 포함할 수 있다.
라이다(211) 센서는 환경인지 센서의 한 종류로서, 자율주행차량에 탑재되어 회전하면서 전방위에 레이저를 쏘아 반사되어 돌아오는 시간에 기초하여 반사체의 위치좌표 등을 측정한다.
카메라(212)는 자율주행차량의 주변영상을 촬영하는 모듈로서, 차량의 전방에 장착된 카메라, 차량의 후방에 장착된 카메라, 차량의 좌측에 장착된 카메라, 차량의 우측에 장착된 카메라를 포함할 수 있다. 이때, 카메라(212)는 자율주행차량의 실내를 촬영하는 실내 카메라를 더 구비할 수 있다.
레이더 센서(213)는 전자기파 발사 후 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 물체의 방향 등을 측정한다. 이러한 레이더 센서(213)는 자율주행차량의 전방 범퍼와 후측방에 장차될 수 있으며, 장거리 물체 인식이 가능하고 기상의 영향을 거의 받지 않는다.
자이로 센서(214)는 지구의 회전과 관계 없이 항상 처음에 설정한 방향을 유지하는 성질을 이용한 센서로서, 자율주행차량의 방위 변화를 측정한다.
가속도 센서(215)는 자율주행차량의 가속도를 측정한다. 이러한 가속도 센서(215)는 3축 가속도 센서를 포함할 수 있다.
충격감지 센서(216)는 자율주행차량에 가해진 충격량을 감지한다. 이러한 충격감지 센서(216)는 진동센서를 포함할 수 있다.
화재감지기(217)는 자율주행차량 내 화재를 감지한다. 이러한 화재감지기(217)는 열화상 카메라, 불꽃감지기 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 제1 안내부(30)는 자율주행차량의 내부에 탑승자 대응정보를 안내하는 모듈로서, 도 3에 도시된 바와 같이 소화기 램프(31), 복수의 도어 램프(32), 음성 출력기(33) 및 영상 출력기(34)를 포함할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제1 안내부의 상세 구성도이다.
소화기 램프(31)는 점멸을 통해 자율주행차량 내 소화기의 위치를 탑승자에게 안내한다.
도어 램프(32)는 전방 도어 램프, 좌측 도어 램프, 우측 도어 램프를 구비할 수 있으며, 점멸을 통해 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 탑승자에게 안내한다.
음성 출력기(33)는 자율주행차량 내 소화기의 위치를 알리는 음성 안내문, 즉 "차량의 중간 좌석 아래에 소화기가 장착되어 있습니다." 등을 자율주행차량의 내부로 출력할 수 있다.
음성 출력기(33)는 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 탑승자가 하차할 수 있는 도어를 안내하는 음성, 즉 "우측 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다." 또는 "좌측 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다." 또는 "전방 도어를 통해 안전하게 하차할 수 있습니다." 등을 자율주행차량의 내부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(34)는 자율주행차량 내 소화기의 위치를 나타내는 영상을 자율주행차량의 내부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(34)는 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내하는 영상을 자율주행차량의 내부로 출력할 수 있다.
여기서, 소화기 램프(31)와 음성 출력기(33) 및 영상 출력기(33)의 자율주행차량 내 위치는 도 4에 도시된 바와 같다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 안내 장치가 장착되는 자율주행차량에 대한 일예시도이다.
다음으로, 제2 안내부(40)는 자율주행차량의 외부에 구조원 대응정보를 안내하는 모듈로서, 도 5에 도시된 바와 같이 음성 출력기(41) 및 영상 출력기(42)를 포함할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제2 안내부의 상세 구성도이다.
음성 출력기(41)는 스피커, 피에조 센서 등을 포함할 수 있으며, 자율주행차량 내 탑승자를 안전하게 탈출시키는데 필요한 각종 정보를 출력할 수 있다.
음성 출력기(41)는 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방식, 즉 "히든 도어 손잡이 앞부분을 누르면 손잡이가 인출됩니다."라는 음성 안내문을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
음성 출력기(41)는 자율주행차량의 해체시 주의사항, 즉 "배터리 연결라인 중 주황색 라인은 고전압 라인이므로 주의해 주세요."라는 음성 안내문을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
음성 출력기(41)는 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보, 즉 "탑승자의 성별, 나이, 혈액형, 건강상태 등을 나타내는 음성 안내문을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
음성 출력기(41)는 자율주행차량 내 탑승자들 중 우선적으로 구조해야 할 사람을 결정하는데 도움을 주는 정보, 즉 "후석 좌/우측에 유아가 타고 있어요"라는 음성 안내문을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(41)는 도 6에 도시된 바와 같은 글라스 디스플레이(Glass Display) 등을 포함할 수 있으며, 자율주행차량 내 탑승자를 안전하게 탈출시키는데 필요한 각종 영상을 출력(디스플레이)할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 글라스 디스플레이의 일예시도이다.
영상 출력기(42)는 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 영상을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(42)는 배터리 연결라인 중 주황색 라인은 고전압 라인임을 알리는 영상을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(42)는 자율주행차량 내 탑승자의 성별, 나이, 사진, 혈액형, 건강상태 등을 나타내는 영상을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
영상 출력기(42)는 자율주행차량의 후석 좌/우측에 유아가 타고 있는 영상을 자율주행차량의 외부로 출력할 수 있다.
다음으로, 통신부(50)는 이동통신 모듈, 무선인터넷 모듈, 근거리통신 모듈, V2V(Vehicle to Vehicle) 모듈 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있으며, 자율주행차량의 우측/좌측/전방 도어를 통해 탑승자가 하차할 예정임을 알리는 메시지를 주변차량으로 전송할 수 있다.
상기 이동통신 모듈은 이동통신을 위한 기술 표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTEA(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동통신망을 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 무선인터넷 모듈은 무선인터넷 접속을 위한 모듈로서, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 근거리통신 모듈은 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여 근거리 통신을 지원할 수 있다.
상기 V2V(Vehicle to Vehicle) 모듈은 주변차량과 데이터 송수신을 수행할 수 있다. 예를 들어, V2V 모듈은 "정차중인 자율주행차량에 사고가 발생하여 탑승자가 우측/좌측/전방 도어를 통해 하차할 예정입니다. 주의 운전하십시오."라는 메시지를 주변차량으로 전송할 수 있다.
다음으로, 제어부(60)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(60)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(60)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(60)는 자율주행차량에 이상 발생시, 탑승자 대응정보는 물론 구조원 대응정보를 다양한 방식으로 안내하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.
이러한 제어부(60)는 차량 네트워크를 통해 다양한 정보를 획득할 수도 있다. 이때, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.
이하, 제어부(60)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
제어부(60)는 자율주행차량에 이상(abnormality)이 발생했는지의 여부를 판단할 수 있다. 일례로, 제어부(60)는 가속도 센서(215)에 의해 측정된 값의 변화량에 기초하여 자율주행차량의 충돌사고 발생 여부 및 추락사고 발생 여부를 판단할 수 있고, 자이로 센서(214)에 의해 측정된 값의 변화량에 기초하여 자율주행차량의 전복사고 발생 여부 및 추락사고 발생 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(60)는 충격감지 센서(216)에 의해 측정된 값에 기초하여 자율주행차량의 추돌사고 발생 여부를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 자율주행차량에 구비된 ACU(Air bag Control Uint)와 연동하여 자율주행차량의 추돌사고 발생 여부 및 충돌사고 발생 여부를 판단할 수도 있다. 또한, 제어부(60)는 자이로 센서(214)와 가속도센서(215)의 측정값에 기초하여 자율주행차량의 급격한 축가속도 증가, 급격한 회전각 변화 등과 같은 급격한 비선형 운동패턴을 감지할 수 있다. 또한, 제어부(60)는 화재감지기(217)의 감지 결과에 기초하여 자율주행차량의 화재 발생 여부를 판단할 수 있다.
제어부(60)는 자율주행차량에 이상 발생시, 하기와 같이 탑승자 대응정보의 안내와 구조원 대응정보의 안내를 제어할 수 있다.
제어부(60)는 탑승자 대응정보로서 자율주행차량 내 소화기의 위치를 탑승자에게 알리기 위해, 음성 출력기(33)를 이용한 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 음성 안내와, 영상 출력기(34)를 이용한 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 영상 안내와, 소화기 램프(31)의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
제어부(60)는 탑승자 대응정보로서 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어(이하, 안전한 도어)를 안내할 수 있다. 즉, 제어부(60)는 도 7에 도시된 바와 같이 라이다 센서(211)와 카메라(212) 및 레이더 센서(213) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 자율주행차량(700)에 근접하는 주변차량들을 차선(Lane)별로 검출하고, 이에 기초하여 자율주행차량(700)의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 판단할 수 있다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 장치에 구비된 제어부가 안전한 도어를 검출해 내는 과정을 나타내는 일예시도이다.
도 7에서, "yes" 영역에 상응하는 자율주행차량의 도어는 안전한 도어이고, "no" 영역에 상응하는 자율주행차량의 도어는 안전하지 않은 도어이다. 즉, 자율주행차량(700)의 좌측 도어는 안전하지 않은 도어이고, 우측 도어는 안전한 도어이다.
제어부(60)는 음성 출력기(33)를 이용한 안전한 도어에 대한 음성 안내와, 영상 출력기(34)를 이용한 안전한 도어에 대한 영상 안내와, 안전한 도어에 상응하는 도어 램프(32)의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
제어부(60)는 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어가 열릴 수 있음을 주변차량에게 알리는 메시지를 전송하도록 통신부(50)를 제어할 수도 있다.
제어부(60)는 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 자동으로 오픈시킬 수도 있다. 예를 들어, 제어부(60)는 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내한 후 기준시간(일례로, 1분) 이내에 상기 도어가 열리지 않으면 자동으로 상기 도어를 오픈시킬 수 있다. 이때, 제어부(60)는 자율주행차량에 구비된 내비게이션장치를 통해 획득한 도로정보(고속도로, 지방도로, 시내도로, 스쿨존 등)를 더 고려하여 상기 도어의 오픈 여부를 결정할 수도 있다. 참고로, 자율주행차량은 주지 관용의 기술로서 도어의 자동 개폐를 위한 장치(미도시)를 구비하고 있다.
제어부(60)는 구조원 대응정보로서 탑승자를 안전하게 탈출시키는데 필요한 각종 정보의 안내를 제어할 수 있다.
제어부(60)는 구조원이 자율주행차량의 도어를 열 수 있도록, 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다. 이때, 제어부는(60)는 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우에 상기 제어를 수행할 수 있다.
제어부(60)는 구조원이 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다. 이때, 제어부는(60)는 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우에 상기 제어를 수행할 수 있다.
제어부(60)는 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보(탑승자의 성별, 나이, 혈액형, 건강상태 등)에 대한 음성 안내와, 탑승자의 개인정보(탑승자의 성별, 나이, 사진, 혈액형, 건강상태 등)에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
이러한 탑승자의 개인정보 제공은 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우 또는 자율주행차량 내 탑승자의 움직임이 없는 경우 또는 자율주행차량 내 탑승자의 사전 동의를 받은 경우 등에 이루어질 수 있다.
제어부(60)는 구조원이 탑승자 중 우선적으로 구조해야 할 사람을 결정하는데 도움을 주는 정보로서, 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 음성 안내와, 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다.
제어부(60)는 자율주행차량 내 유아의 위치에 상응하는 도어의 락을 해제하는 제어신호를 자율주행차량 내 도어 락/언락 시스템(미도시)에 전송할 수도 있다. 이때, 제어부(60)는 차량 네트워크를 통해 도어 락/언락 시스템과 연결되어 있다. 또한, 제어부(60)는 실내 카메라를 통해 유아의 위치를 파악할 수 있다.
한편, 제어부(60)는 자율주행차량에 이상 발생시, 자율주행차량 내 탑승자의 상태를 고려하여 탑승자 대응정보의 안내 또는 구조원 대응정보의 안내를 제어할 수도 있다.
제어부(60)는 실내 카메라를 통해 탑승자의 의식(눈동자의 움직임)이 있는지 없는지 판단하여, 탑승자의 의식이 있으면 제1 안내부(30)를 통한 탑승자 대응정보의 안내를 제어하고, 탑승자의 의식이 없으면 제2 안내부(40)를 통한 구조원 대응정보를 안내하며, 탑승자의 의식은 있으나 움직임(신체)이 없으면 제1 안내부(30)를 통한 탑승자 대응정보의 안내와 제2 안내부(40)를 통한 구조원 대응정보의 안내를 모두 제어할 수 있다. 참고로, 탑승자의 의식을 판단하는 기술은 본 발명의 요지가 아닌 바 어떠한 주지 관용의 기술을 이용해도 무방하다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 제어부(60)는 자율주행차량에 이상(일례로 충돌)이 발생했는지 판단한다(801).
이후, 제어부(60)는 실내 카메라를 통해 자율주행차량 내 탑승자의 의식이 있는지 확인한다(802).
상기 확인 결과(802), 탑승자의 의식이 없으면 구조원 대응정보의 안내를 제어한다(803).
상기 확인 결과(802), 탑승자의 의식이 있으면 탑승자 대응정보의 안내를 제어한다(804).
이때, 탑승자의 움직임이 있는지 더 확인하여(805) 탑승자의 움직임이 없으면, "803" 과정으로 진행한다. 즉, 탑승자의 의식은 있으나 움직임이 없으면 탑승자 대응정보의 안내와 구조원 대응정보의 안내를 모두 제어한다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안내 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 센서부
30: 제1 안내부
40: 제2 안내부
50: 통신부
60: 제어부

Claims (40)

  1. 자율주행차량의 내부에 제1 대응정보를 안내하는 제1 안내부;
    상기 자율주행차량의 외부에 제2 대응정보를 안내하는 제2 안내부; 및
    상기 자율주행차량에 이상 발생시, 상기 제1 대응정보의 안내와 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 제어부
    를 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 안내부는,
    소화기 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 영상 안내, 및 상기 소화기 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 안내부는,
    복수의 도어 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내하는 자율주행차량의 안내 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어에 대한 음성 안내와, 상기 도어에 대한 영상 안내, 및 상기 도어에 상응하는 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어가 열릴 수 있음을 주변차량에 알리는 자율주행차량의 안내 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어를 안내한 후 기준시간 이내에 상기 도어가 열리지 않으면 상기 도어를 오픈시키는 자율주행차량의 안내 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 안내부는,
    음성 출력기 및 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안내 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안내 장치.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량에 가해진 충격량이 기준치를 초과하는 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 움직임이 없는 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 사전 동의를 받은 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  18. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 상응하는 도어의 락을 해제하는 제어신호를 생성하는 자율주행차량의 안내 장치.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 충돌, 추돌, 추락, 전복, 화재, 비선형 운동패턴 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안내 장치.
  21. 자율주행차량의 내부에 제1 대응정보를 안내하는 제1 안내부;
    상기 자율주행차량의 외부에 제2 대응정보를 안내하는 제2 안내부; 및
    상기 자율주행차량에 이상 발생시, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 상태를 고려하여 상기 제1 대응정보의 안내 또는 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 제어부
    를 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식이 있는 경우, 상기 제1 대응정보의 안내를 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 안내부는,
    소화기 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 소화기의 위치에 대한 영상 안내, 및 상기 소화기 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  25. 제 22 항에 있어서,
    상기 제1 안내부는,
    복수의 도어 램프, 음성 출력기, 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 탑승자가 주변차량과의 충돌없이 하차할 수 있는 도어를 안내하는 자율주행차량의 안내 장치.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어에 대한 음성 안내와, 상기 도어에 대한 영상 안내, 및 상기 도어에 상응하는 램프의 점멸 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  28. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어가 열릴 수 있음을 주변차량에 알리는 자율주행차량의 안내 장치.
  29. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도어를 안내한 후 기준시간 이내에 상기 도어가 열리지 않으면 상기 도어를 오픈시키는 자율주행차량의 안내 장치.
  30. 제 21 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식이 없는 경우, 상기 제2 대응정보의 안내를 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 제2 안내부는,
    음성 출력기 및 영상 출력기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행차량의 안내 장치.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 히든 도어 손잡이를 강제로 인출하는 방법에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  33. 제 31 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량의 해체시 주의사항에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안내 장치.
  34. 제 31 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 사전 동의를 받은 경우, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 탑승자의 개인정보에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  36. 제 31 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 음성 안내와, 상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 대한 영상 안내 중 적어도 하나 이상을 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 유아의 위치에 상응하는 도어의 락을 해제하는 제어신호를 생성하는 자율주행차량의 안내 장치.
  38. 제 21 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량의 충돌, 추돌, 추락, 전복, 화재, 비선형 운동패턴 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안내 장치.
  39. 제 21 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율주행차량 내 탑승자의 의식은 있으나 움직임이 없는 경우, 상기 제1 대응정보의 안내와 상기 제2 대응정보의 안내를 모두 제어하는 자율주행차량의 안내 장치.
  40. 자율주행차량에 이상 발생시 탑승자의 의식 존재 여부를 검출하는 단계;
    상기 탑승자의 의식이 없으면 구조원 대응정보를 안내하는 단계;
    상기 탑승자의 의식이 있으면 탑승자 대응정보를 안내하는 단계; 및
    상기 탑승자의 의식은 있으나 움직임이 없으면 상기 탑승자 대응정보와 상기 구조원 대응정보를 모두 안내하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 안내 방법.
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