CN113135194A - 用于自动驾驶车辆的引导装置及方法 - Google Patents

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CN113135194A CN202011022405.7A CN202011022405A CN113135194A CN 113135194 A CN113135194 A CN 113135194A CN 202011022405 A CN202011022405 A CN 202011022405A CN 113135194 A CN113135194 A CN 113135194A
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梁铜日
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崔银楹
成基硕
咸炯珍
边多艺
张弼天
金佑珍
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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

本发明涉及用于自动驾驶车辆的引导装置及方法。所述引导装置包括：第一引导装置，其通过第一响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员；第二引导装置，其通过第二响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员；以及控制器，当自动驾驶车辆中发生异常时，其控制关于第一响应信息的引导和关于第二响应信息的引导。

Description

用于自动驾驶车辆的引导装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年1月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0006018的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及在自动驾驶车辆中发生异常时通过响应信息来引导乘员或救援人员。
背景技术
通常，自动驾驶车辆控制包括转向装置的车辆中的各种系统，以使其自身识别道路环境，从而确定行驶状况并从其当前位置沿着计划的行驶路径移动到目标位置。
这种自动驾驶车辆可以包括自动紧急制动(autonomous Emergency Braking，AEB)、前方碰撞警告系统(Forward Collision Warning system，FCW)、自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、车道偏离警告系统(Lane Departure Warning System，LDWS)、车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist System，LKAS)、盲点检测(Blind SpotDetection，BSD)、后端碰撞警告系统(Rear-End Collision Warning System，RCW)、智能驻车辅助系统(Smart Parking Assist System，SPAS)等。
因为自动驾驶车辆能够使驾驶员的干预最小化或能够在没有驾驶员干预的情况下驾驶，所以驾驶员可能会疏于认识自动驾驶车辆的结构或装载到自动驾驶车辆中的设备(例如，灭火器)的位置。
例如，在自动驾驶车辆发生事故后驾驶员失去知觉，并且救援人员(例如，消防员、警察等)可能不知道如何打开自动驾驶车辆的车门的情况下，可能难以及时救助驾驶员。
因此，需要一种在自动驾驶车辆发生事故时通过各种响应信息来引导乘员和救援人员的技术。
发明内容
作出本发明以解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。
本发明的一方面提供一种用于自动驾驶车辆的引导装置及方法，当自动驾驶车辆中发生异常时，所述装置通过用于乘员的响应信息和用于救援人员的响应信息以各种方式引导乘员和救援人员，从而帮助乘员从自动驾驶车辆中快速地逃脱或帮助救援人员将乘员从自动驾驶车辆中迅速地解救。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的一方面，一种用于自动驾驶车辆的引导装置可以包括：第一引导装置，其通过第一响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员；第二引导装置，其通过第二响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员；以及控制器，当自动驾驶车辆中发生异常时，其控制关于第一响应信息的引导和关于第二响应信息的引导。
所述第一引导装置可以包括灭火器灯、语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
所述控制器可以控制关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的语音引导、关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的图像引导或灭火器灯的闪烁的至少一种。
所述第一引导装置可以包括多个车门灯、语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
所述控制器可以通过使自动驾驶车辆的乘员下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员。
所述控制器可以控制关于车门的语音引导、关于车门的图像引导或对应于所述车门的灯的闪烁的至少一种。
所述控制器可以通知周围车辆控制器能够打开所述车门。
在通过所述车门引导自动驾驶车辆的乘员之后的参考时间内所述车门没有打开时，所述控制器可以打开所述车门。
所述第二引导装置包括语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
所述控制器可以控制关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的语音引导或关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的图像引导的至少一种。
当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器可以控制关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的语音引导或关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的图像引导的至少一种。
所述控制器可以控制关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的语音引导或关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的图像引导的至少一种。
当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器可以控制关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的语音引导或关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的图像引导的至少一种。
所述控制器可以控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器可以控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
当自动驾驶车辆中没有乘员的活动时，所述控制器可以控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
当自动驾驶车辆中的乘员事先同意时，所述控制器可以控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
所述控制器可以控制关于自动驾驶车辆中的儿童的位置的语音引导或关于自动驾驶车辆中的儿童的位置的图像引导的至少一种。
所述控制器可以生成用于解锁对应于自动驾驶车辆中的儿童的位置的车门的控制信号。
所述控制器可以确定自动驾驶车辆的碰撞、后端碰撞、坠落、侧翻、火灾或非线性运动模式的至少一种。
根据本发明的另一方面，一种用于自动驾驶车辆的引导装置可以包括：第一引导装置，其通过第一响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员；第二引导装置，其通过第二响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员；以及控制器，当自动驾驶车辆中发生异常时，所述控制器考虑自动驾驶车辆中的乘员的状态来控制关于第一响应信息的引导或关于第二响应信息的引导。
当自动驾驶车辆中的乘员有意识时，所述控制器可以控制关于第一响应信息的引导。
当自动驾驶车辆中的乘员无意识时，所述控制器可以控制关于第二响应信息的引导。
根据本发明的另一方面，一种用于自动驾驶车辆的引导方法可以包括：当自动驾驶车辆中发生异常时，检测自动驾驶车辆中的乘员是否有意识；当乘员无意识时，通过救援人员响应信息来引导救援人员；当乘员有意识时，通过乘员响应信息来引导乘员；当乘员有意识但是没有乘员的活动时，通过乘员响应信息和救援人员响应信息来引导乘员和救援人员。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的具体描述将更为清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及优点：
图1为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的配置的框图；
图2为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的传感器装置的具体配置的框图；
图3为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的第一引导装置的具体配置的框图；
图4为示出装备有根据本发明的实施方案的引导装置的自动驾驶车辆的示意图；
图5为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的第二引导装置的具体配置的框图；
图6为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的玻璃显示器的示意图；
图7为示出在根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的控制器中检测安全的车门的过程的示意图；
图8为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导方法的流程图；以及
图9为示出用于执行根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导方法的计算系统的框图。
具体实施方式
下文中，将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意，即使相同或等同的组件显示在其他附图上时，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术或科学术语的所有术语具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。如在通用字典中定义的这种术语应当理解为具有与相关技术领域的上下文含义相同的含义，不应当解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义具有这样的含义。
图1为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的配置的框图。
如图1所示，根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置100可以包括存储装置10、传感器装置20、第一引导装置30、第二引导装置40、通信装置50以及控制器60。在这种情况下，根据执行根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置100的方式，各个组件可以组合为一个组件，并且可以省略一些组件。
当在自动驾驶车辆中发生异常时，存储装置10可以以各种方式存储在通过用于乘员的响应信息(下文中，称为“乘员响应信息”或“第一响应信息”)和用于救援人员的响应信息(下文中，称为“救援人员响应信息”或“第二响应信息”)来引导乘员和救援人员的过程中所需的各种逻辑、算法和程序。本文中，将在自动驾驶车辆中发生的异常用作包括碰撞、后端碰撞、坠落(drop)、侧翻、火灾、非线性运动模式等的概念，并将响应信息用作包括响应指南、应对方式等的概念。
存储装置10可以存储通知乘员灭火器在自动驾驶车辆中的位置的信息作为乘员响应信息。例如，存储装置10可以存储语音通知“灭火器安装在车辆的中间座椅的下方”，以借助于图3的语音输出装置33、通过乘员响应信息来引导乘员。存储装置10可以存储指示灭火器在车辆中的位置的图像，以借助于图3的图像输出装置34、通过乘员响应信息来引导乘员。存储装置10可以存储关于图3的灭火器灯31的控制信息，以通过灭火器灯31的闪烁、通过灭火器的位置来引导乘员。
存储装置10可以存储如下数据作为乘员响应信息：该数据通过使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员。在这种情况下，使自动驾驶的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门可以通过控制器60选择。例如，存储装置10可以存储语音通知“您可以通过右车门安全下车”、“您可以通过左车门安全下车”或“您可以通过前车门安全下车”，以借助于语音输出装置33、通过乘员响应信息来引导乘员。存储装置10可以存储指示出使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门(左车门、右车门或前车门)的图像，以借助于图像输出装置34、通过乘员响应信息来引导乘员。存储装置10可以存储每个车门灯32的控制信息，以通过车门灯32的闪烁、通过安全的车门引导乘员。
存储装置10可以存储警告周围车辆该自动驾驶车辆的车门能够被打开的消息。例如，存储装置10可以存储消息“由于在附近停车的自动驾驶车辆发生事故，乘员预计通过右/左/前车门下车。小心驾驶”。
存储装置10可以存储安全地解救自动驾驶车辆中的乘员所必需的各种信息作为救援人员响应信息。
例如，以强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方式，存储装置10可以存储语音通知“按下把手的前部以弹出把手”，以借助于图5的语音输出装置41、通过救援人员响应信息来引导救援人员。存储装置10可以存储用于弹出自动驾驶车辆的隐藏式车门把手的图像，以借助于图5的图像输出装置42、通过救援人员响应信息来引导救援人员。作为参考，通常将公知技术的隐藏式车门把手安装在车门的内部，并且在具有智能钥匙的用户靠近隐藏式车门把手时弹出。
作为另一个示例，存储装置10可以存储语音通知“注意，电池连接线中的橙色线是高压线”作为救援人员拆卸自动驾驶车辆时的注意事项，以借助于语音输出装置41、通过救援人员响应信息来引导救援人员。存储装置10可以存储用于通知救援人员电池连接线中的橙色线是高压线的图像，以借助于图像输出装置42、通过救援人员响应信息来引导救援人员。
作为另一个示例，存储装置10可以存储指示“性别、年龄、血型、健康状况(病理记录)等”的语音通知作为乘员的个人信息，以借助于语音输出装置41、通过救援人员响应信息来引导救援人员。存储装置10可以存储指示乘员的性别、年龄、照片、血型、健康状况等的图像，以借助于图像输出装置42、通过救援人员响应信息来引导救援人员。
作为另一个示例，存储装置10可以存储语音通知“儿童(婴儿)乘坐在后座的左侧/右侧”作为帮助确定乘员中应当首先被救援的人员的信息，以借助于语音输出装置41、通过救援人员响应信息来引导救援人员。存储装置10可以存储指示婴儿乘坐在后座的左侧/右侧的图像，以借助于图像输出装置42、通过救援人员响应信息来引导救援人员。
存储装置10可以包括至少一种类型的存储介质，例如，闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘或光盘。
传感器装置20可以是设置在自动驾驶车辆中的一组传感器。由于难以示出自动驾驶车辆中设置的所有传感器，通常如图2所示，例如，仅示出某些传感器。
图2为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的传感器装置的具体配置的框图。
如图2所示，根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置中设置的传感器装置20可以包括：光检测和测距(LiDAR)传感器211、摄像机212、无线电检测和测距(RaDAR)传感器213、陀螺仪传感器214、加速度传感器215、冲击传感器216以及火灾检测器217。
LiDAR传感器211可以是一种环境传感器。当LiDAR传感器211装载到自动驾驶车辆中以旋转并在所有方向上发射激光脉冲时，其可以基于激光脉冲反射和返回的时间来测量反射物的位置坐标等。
摄像机212可以是用于采集自动驾驶车辆周围的图像的模块，其可以包括安装在自动驾驶车辆前部的摄像机、安装在自动驾驶车辆后部的摄像机、安装在自动驾驶车辆左侧的摄像机和安装在自动驾驶车辆右侧的摄像机。在这种情况下，摄像机212可以进一步包括用于采集自动驾驶车辆的内部的车内摄像机。
RaDAR传感器213可以发射电磁波并且可以接收从物体反射的电磁波以测量与物体的距离、物体的方向等。这种RaDAR传感器213可以安装在自动驾驶车辆的前保险杠和后侧，可以远距离识别物体，并且几乎不受天气的影响。
陀螺仪传感器214可以是利用与地球的自转无关地始终保持初始设定方向的性质的传感器，其可以测量自动驾驶车辆的方位变化。
加速度传感器215可以测量自动驾驶车辆的加速度。这种加速度传感器215可以包括3轴加速度传感器。
冲击传感器216可以感测施加到自动驾驶车辆的冲击量。这种冲击传感器216可以包括振动传感器。
火灾检测器217可以检测自动驾驶车辆中的火灾。这种火灾检测器217可以包括热像仪、火焰传感器等。
接下来，第一引导装置30可以是用于通过乘员响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员的模块，如图3所示，第一引导装置30可以包括灭火器灯31、多个车门灯32、语音输出装置33和图像输出装置34。
图3为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置的第一引导装置的具体配置的框图。
灭火器灯31可以通过打开和关闭、通过灭火器在自动驾驶车辆中的位置来引导乘员。
车门灯32可以包括前车门灯、左车门灯和右车门灯，并且可以通过闪烁、通过使乘员从自动驾驶车辆下车而不会与周围车辆碰撞的车门来引导乘员。
语音输出装置33可以向自动驾驶车辆的内部输出用于通知乘员灭火器在自动驾驶车辆中的位置的语音通知，即，“灭火器安装在车辆的中间座椅的下方”。
语音输出装置33可以向自动驾驶车辆的内部输出用于通过使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员的语音，即，“您可以通过右车门安全下车”，“您可以通过左车门安全下车”或“您可以通过前车门安全下车”。
图像输出装置34可以向自动驾驶车辆的内部输出指示灭火器在自动驾驶车辆中的位置的图像。
图像输出装置34可以向自动驾驶车辆的内部输出用于通过使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员的图像。
在此，灭火器灯31、语音输出装置33以及图像输出装置34在自动驾驶车辆中的位置在图4示出。
图4为示出装备有根据本发明的实施方案的引导装置的自动驾驶车辆的示意图。
接下来，第二引导装置40可以是用于通过救援人员响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员的模块，如图5所示，第二引导装置40可以包括语音输出装置41和图像输出装置42。
图5为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置中设置的第二引导装置的具体配置的框图。
语音输出装置41可以包括扬声器、压电传感器等，并且可以输出安全地解救自动驾驶车辆中的乘员所必需的各种信息。
语音输出装置41可以向自动驾驶车辆的外部输出强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方式，即，语音通知“按下隐藏式车门把手的前部以弹出把手”。
语音输出装置41可以在对自动驾驶车辆进行拆卸时向自动驾驶车辆的外部输出注意事项，即，语音通知“请注意，电池连接线中的橙色线是高压线”
语音输出装置41可以向自动驾驶车辆的外部输出指示自动驾驶车辆中的乘员的个人信息(即，乘员的性别、年龄、血型、健康状况等)的语音通知。
语音输出装置41可以向自动驾驶车辆的外部输出帮助确定自动驾驶车辆的乘员中应当首先被救援的人员的信息，即，语音通知“儿童乘坐在后座的左侧/右侧”。
如图6所示，图像输出装置42可以包括玻璃显示器等，并且可以输出(显示)安全地解救自动驾驶车辆中的乘员所必需的各种图像。
图6为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置中设置的玻璃显示器的示意图。
图5的图像输出装置42可以向自动驾驶车辆的外部输出强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的图像。
图像输出装置42可以向自动驾驶车辆的外部输出用于通知救援人员电池连接线中的橙色线是高压线的图像。
图像输出装置42可以是向自动驾驶车辆的外部指示自动驾驶车辆中的乘员的性别、年龄、照片、血型、健康状况等的图像。
图像输出装置42可以向自动驾驶车辆的外部输出指示儿童正乘坐在自动驾驶车辆的后座的左侧/右侧的图像。
接下来，再次参考图1，通信装置50可以包括移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块或车对车(V2V)模块的至少一个，并且可以向周围车辆发送通知周围车辆乘员预计通过自动驾驶车辆的右/左/前车门下车的消息。
移动通信模块可以通过根据移动通信的技术标准或通信方案(例如，全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强语音数据优化或仅增强语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)等)构建的移动通信网络来发送和接收数据。
无线互联网模块可以是用于无线互连网访问的模块，其可以通过无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、无线直连(Wi-Fi Direct)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)等来发送和接收数据。
短距离通信模块可以支持利用蓝牙TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)或无线通用串行总线(USB)技术的至少一种的短距离通信。
V2V模块可以与周围车辆发送和接收数据。例如，V2V模块可以向周围车辆发送消息“由于停车的自动驾驶车辆发生事故，乘员预计通过右/左/前车门下车。小心驾驶”。
接下来，控制器60可以执行总体控制，使得各个组件可以正常地执行其各自的功能。这种控制器60可以以硬件的形式实现，可以以软件的形式实现，或者可以以其组合的形式实现。控制器60可以实现为(但不限于)微处理器。
当自动驾驶车辆中发生异常时，控制器60可以以各种方式在通过乘员响应信息和救援人员响应信息来引导乘员和救援人员的过程中执行各种控制。
这种控制器60可以通过车载网络获得各种信息。在这种情况下，车载网络可以包括控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、FlexRay、面向媒体的系统传输(MOST)、以太网等。
下文中，将具体描述控制器60的操作。
控制器60可以确定在自动驾驶车辆中是否发生异常。例如，控制器60可以基于图2的加速度传感器215所测量出的值的变化量来确定自动驾驶车辆是否碰撞和自动驾驶车辆是否坠落(fall down)。控制器60可以基于图2的陀螺仪传感器214所测量出的值的变化量来确定自动驾驶车辆是否侧翻和自动驾驶车辆是否坠落。此外，控制器60可以基于图2的冲击传感器216所测量出的值来确定自动驾驶车辆是否从后面碰撞。在这种情况下，控制器60可以与设置在自动驾驶车辆中的安全气囊控制单元(ACU)相互配合，以确定自动驾驶车辆是否从后面碰撞和自动驾驶车辆是否碰撞。控制器60可以基于陀螺仪传感器214和加速度传感器215所测量出的值来检测急剧的非线性运动模式，例如，自动驾驶车辆的轴加速度的急剧增大或旋转角度的急剧变化。此外，控制器60可以基于图2的火灾检测器217所检测到的结果来确定自动驾驶车辆中是否有火灾。
当自动驾驶车辆中发生异常时，控制器60可以控制关于乘员响应信息的引导和关于救援人员响应信息的引导。
为了将灭火器在自动驾驶车辆中的位置作为乘员响应信息通知给乘员，控制器60可以控制利用图3的语音输出装置33的关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的语音引导、利用图3的图像输出装置34的关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的图像引导或图3的灭火器灯31闪烁的至少一个。
控制器60可以通过使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门(下文中，称为“安全的车门”)作为乘员响应信息来引导自动驾驶车辆的乘员。换句话说，如图7所示，控制器60可以利用图2的LiDAR传感器211、摄像机212或RaDAR传感器213的至少一个来检测每个车道的接近自动驾驶车辆700的周围车辆，并且可以基于检测结果来确定使自动驾驶车辆700的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门。
图7为示出在根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导装置中设置的控制器中检测安全的车门的过程的示意图。
在图7中，对应于“是”区域的自动驾驶车辆700的车门是安全的车门，而对应于“否”区域的自动驾驶车辆700的车门是不安全的车门。换句话说，自动驾驶车辆700的左车门是不安全的车门，而自动驾驶车辆700的右车门是安全的车门。
图1的控制器60可以控制利用图3的语音输出装置33的关于安全的车门的语音引导、利用图3的图像输出装置34的关于安全的车门的图像引导或对应于安全的车门的图3的车门灯32的闪烁的至少一个。
控制器60可以控制图1的通信装置50以发送消息，该消息通知周围车辆使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门能够打开。
控制器60可以自动打开使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门。例如，在通过使自动驾驶车辆的乘员从自动驾驶车辆下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员之后的参考时间(例如，一分钟)内车门没有打开时，控制器60可以自动地打开车门。在这种情况下，控制器60可以进一步考虑通过设置在自动驾驶车辆中的导航装置获得的道路信息(例如，高速公路、地方道路、城市街道、学校区域等)来确定是否打开车门。作为参考，公知的和常用的自动驾驶车辆具有用于自动打开和关闭车门的装置(未示出)。
控制器60可以控制关于安全地解救乘员所必需的各种信息的引导作为救援人员响应信息。
控制器60可以控制关于强行使隐藏式车门把手弹出的方法的语音引导或强行使隐藏式车门把手弹出的方法的图像引导的至少一种，使得救援人员能够打开自动驾驶车辆的车门。在这种情况下，当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，控制器60可以执行控制。
控制器60可以控制关于救援人员拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的语音引导或救援人员拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的图像引导的至少一种。在这种情况下，当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，控制器60可以执行控制。
控制器60可以控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息(例如，性别、年龄、血型、健康状况等)的语音引导或自动驾驶车辆中的乘员的个人信息(例如，性别、年龄、照片、血型、健康状况等)的图像引导的至少一个。
当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，当自动驾驶车辆中没有乘员的活动时，或者当自动驾驶车辆中的乘员事先同意时，可以提供乘员的个人信息。
控制器60可以控制关于自动驾驶车辆中的儿童的位置的语音引导或自动驾驶车辆中的儿童的位置的图像引导的至少一个，作为帮助救援人员确定应当首先被救援的人员的信息。
控制器60可以将用于解锁对应于自动驾驶车辆中的儿童的位置的车门的控制信号发送到自动驾驶车辆中的车门锁定/解锁系统(未示出)。在这种情况下，控制器60可以通过车载网络与车门锁定/解锁系统连接。此外，控制器60可以借助于车内摄像机来确定儿童的位置。
当自动驾驶车辆中发生异常时，控制器60可以考虑自动驾驶车辆中的乘员的状态来控制关于乘员响应信息的引导和关于救援人员响应信息的引导。
控制器60可以借助于车内摄像机确定乘员是否有意识(眼睛的活动)。当乘员有意识时，控制器60可以通过图3的第一引导装置30来控制关于乘员响应信息的引导。当乘员无意识时，控制器60可以通过图5的第二引导装置40来控制关于救援人员响应信息的引导。如果乘员有意识，但是没有(身体的)活动时，控制器60既可以通过第一引导装置30来控制关于乘员响应信息的引导，也可以通过第二引导装置40来控制关于救援人员响应信息的引导。作为参考，确定乘员的意识的技术不是本发明的主旨，并且可以使用任何公知且常用的技术。
图8为示出根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导方法的流程图。
首先，在操作801中，图1的控制器60可以确定在自动驾驶车辆中是否发生异常(例如，碰撞)。
在操作802中，控制器60可以借助于车内摄像机确定自动驾驶车辆中的乘员是否有意识。
作为操作802中的确定结果，当乘员无意识时，在操作803中，控制器60可以控制关于救援人员响应信息的引导。
作为操作802中的确定结果，当乘员有意识时，在操作804中，控制器60可以控制关于乘员响应信息的引导。
在这种情况下，在操作805中，控制器60可以进一步确定是否有乘员的活动。当没有乘员的活动时，控制器60可以进行到操作803。换句话说，当乘员有意识并且没有活动时，控制器60可以控制关于乘员响应信息的引导和关于救援人员响应信息的引导。
图9为示出用于执行根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导方法的计算系统的框图。
参考图9，根据本发明的实施方案的用于自动驾驶车辆的引导方法可以借助于计算系统来实现。计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文中公开的实施方案所描述的方法或算法的操作可以直接以硬件或由处理器1100执行的软件模块实施，或者以其组合形式实施。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。示例性存储介质可以联接至处理器1100，处理器1100可以从该存储介质中读取信息并且可以将信息记录在该存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
当自动驾驶车辆中发生异常时，用于自动驾驶车辆的引导装置及方法可以通过用于乘员的响应信息和用于救援人员的响应信息以各种方式引导乘员和救援人员，从而帮助乘员从自动驾驶车辆中快速地逃脱，或者帮助救援人员将乘员从自动驾驶车辆中迅速地解救。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人可以在不脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围的情况下对本发明进行各种改变和修改。
因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，使得本发明的精神和范围不受实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来进行解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思都应当包括在本发明的范围内。

Claims (24)

1.一种用于自动驾驶车辆的引导装置，所述引导装置包括：
第一引导装置，其配置为通过第一响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员；
第二引导装置，其配置为通过第二响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员；以及
控制器，其配置为：当自动驾驶车辆中发生异常时，控制关于第一响应信息的引导和关于第二响应信息的引导。
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述第一引导装置包括灭火器灯、语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的语音引导、关于灭火器在自动驾驶车辆中的位置的图像引导或灭火器灯的闪烁的至少一种。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述第一引导装置包括多个车门灯、语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器通过使自动驾驶车辆的乘员下车而不与周围车辆碰撞的车门来引导自动驾驶车辆的乘员。
6.根据权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于所述车门的语音引导、关于所述车门的图像引导或对应于所述车门的灯的闪烁的至少一种。
7.根据权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器向周围车辆通知车辆的所述车门能够打开。
8.根据权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，在通过所述车门引导自动驾驶车辆的乘员之后的参考时间内所述车门没有打开时，所述控制器打开所述车门。
9.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述第二引导装置包括语音输出装置或图像输出装置的至少一种。
10.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的语音引导或关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的图像引导的至少一种。
11.根据权利要求10所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器控制关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的语音引导或关于强行使自动驾驶车辆的隐藏式车门把手弹出的方法的图像引导的至少一种。
12.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的语音引导或关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的图像引导的至少一种。
13.根据权利要求12所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器控制关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的语音引导或关于拆卸自动驾驶车辆时的注意事项的图像引导的至少一种。
14.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
15.根据权利要求14所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当施加到自动驾驶车辆的冲击量大于参考值时，所述控制器控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
16.根据权利要求14所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当自动驾驶车辆中没有乘员的活动时，所述控制器控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
17.根据权利要求14所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当自动驾驶车辆中的乘员事先同意时，所述控制器控制关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的语音引导或关于自动驾驶车辆中的乘员的个人信息的图像引导的至少一种。
18.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器控制关于自动驾驶车辆中的儿童的位置的语音引导或关于自动驾驶车辆中的儿童的位置的图像引导的至少一种。
19.根据权利要求18所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器生成用于解锁对应于自动驾驶车辆中的儿童的位置的车门的控制信号。
20.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，所述控制器确定自动驾驶车辆的碰撞、后端碰撞、坠落、侧翻、火灾或非线性运动模式的至少一种。
21.一种用于自动驾驶车辆的引导装置，所述引导装置包括：
第一引导装置，其配置为通过第一响应信息来引导自动驾驶车辆中的乘员；
第二引导装置，其配置为通过第二响应信息来引导自动驾驶车辆外部的救援人员；以及
控制器，其配置为：当自动驾驶车辆中发生异常时，考虑自动驾驶车辆中的乘员的状态来控制关于第一响应信息的引导或关于第二响应信息的引导。
22.根据权利要求21所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当自动驾驶车辆中的乘员有意识时，所述控制器控制关于第一响应信息的引导。
23.根据权利要求21所述的用于自动驾驶车辆的引导装置，其中，当自动驾驶车辆中的乘员无意识时，所述控制器控制关于第二响应信息的引导。
24.一种用于自动驾驶车辆的引导方法，所述引导方法包括：
当自动驾驶车辆中发生异常时，检测自动驾驶车辆中的乘员是否有意识；
当乘员无意识时，通过救援人员响应信息来引导救援人员；
当乘员有意识时，通过乘员响应信息来引导乘员；
当乘员有意识但是没有乘员的活动时，通过乘员响应信息和救援人员响应信息来引导乘员和救援人员。
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