JP7135634B2 - 車両用装置及び運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用装置及び運転支援プログラムに関する。

従来より、車両の運転を支援する様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、車両走行中に運転者の体調を監視し、運転者の体調異常を特定すると、車両周辺に警告を報知し、車両周辺に障害物を検知していなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させる技術が開示されている。

特開２０１６－９１３０９号公報

特許文献１に開示されている技術では、車両周辺に障害物を検知しなかったときに、車両を停止させることで車両周辺において混乱や事故を招く事態を回避する。しかしながら、車両周辺に障害物を検知したときの処置については開示されていない。仮にブレーキ制御を行わないとすると、運転者が体調異常のまま車両が走行し続けることになり、車両周辺において混乱や事故を招くことが懸念される。このような事情から、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行う仕組みが求められている。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる車両用装置及び運転支援プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、体調監視部（２５ａ）は、車両走行中に運転者の体調を監視する。覚醒動作実施部（２５ｂ）は、運転者の体調異常が体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する。異常解消判定部（２５ｃ）は、覚醒動作が覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する。走行制御部（２５ｄ）は、車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する。緊急自動走行実施部（２５ｅ）は、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部により特定されると、車両走行を走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる。
緊急自動走行報知部（２５ｆ）は、緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知する。第１救援要請実施部（２５ｇ）は、緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する。施設検索部（２５ｈ）は、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部により特定されると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する。第２救援要請実施部（２５ｉ）は、走行中の救援要請とは異なる救援要請を車両周辺に向けて実施する。緊急自動走行実施部は、運転者の体調異常を処置可能な施設が施設検索部により特定されると、その特定された施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施し、運転者の体調異常を処置可能な施設が施設検索部により特定されないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施する。第２救援要請実施部は、車両が別の施設に到着して停止した後に、走行中の救援要請とは異なる到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する。

車両走行中に運転者が体調異常になると、覚醒動作を実施し、覚醒動作を実施しても運転者の体調異常が解消しなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させるのではなく、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させるようにした。車両を自動走行させ、車両周辺の安全を確保して走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招く事態を回避することができる。これにより、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる。

一実施形態を示す機能ブロック図 運転者監視処理を示すフローチャート 覚醒動作実施処理を示すフローチャート 自動走行開始処理を示すフローチャート 走行中の救援要請開始処理を示すフローチャート 到着後の救援要請開始処理を示すフローチャート 車両の現在位置から医療機関までの経路を示す図（その１） 車両の現在位置から医療機関までの経路を示す図（その２） 車両の現在位置から医療機関とは異なる別の施設までの経路を示す図 走行中の救援要請を報知する態様を示す図 走行中の救援要請を示すメッセージ信号を送信する態様を示す図 到着後の救援要請を報知する態様を示す図 到着後の救援要請を示すメッセージ信号を送信する態様を示す図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。車両に搭載されている車両用システム１は、運転者の体調を監視し、その監視結果に応じて適切な処置を実施する運転支援システムである。図１に示すように、車両用システム１は、車両用装置２と、運転者ＨＭＩ（Human Machine Interface）機器３と、運転者撮影カメラ４と、運転者生体検知センサ５と、車両周辺撮影カメラ６と、車両周辺検知センサ７と、車両周辺ＨＭＩ機器８と、通信機器９と、車載ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース部１０と、運転者データ記憶部１１とを有する。車両用システム１は、車両の製造段階で車両に装備されていても良いし、車両が市場に出荷された後に後付けで装備されても良い。

運転者ＨＭＩ機器３は、例えばマイク、カメラ、スピーカ、ディスプレイ等であり、車両用装置２から対話指令信号を入力すると、その入力した対話指令信号にしたがって運転者との対話を対話エージェント機能により行う。即ち、運転者ＨＭＩ機器３は、運転者が発した音声をマイクにより集音して音声認識し、カメラにより撮影した運転者の顔の表情を解析し、運転者に向けた音声をスピーカから音声出力し、運転者に向けた映像をディスプレイに表示する。運転者ＨＭＩ機器３は、運転者との対話を対話エージェント機能により行うと、その対話結果を車両用装置２に出力する。運転者との対話を人工知能（ＡＩ（Artificial Intelligence）の技術を用いて実現しても良い。尚、運転者ＨＭＩ機器３で使用するカメラは、運転者撮影カメラ４と兼用しても良い。

運転者撮影カメラ４は、車内において運転席に着座している運転者の顔を含む範囲を撮影可能に配置されており、その撮影した映像を含む映像信号を車両用装置２に出力する。運転者撮影カメラ４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

運転者生体検知センサ５は、運転者の脈拍、心拍数、血圧、脳活動の状態等の生体情報を検知するセンサであり、その検知したセンサ値を含むセンサ信号を車両用装置２に出力する。

車両周辺撮影カメラ６は、車両周辺を撮影可能に配置されており、その撮影した映像を含む映像信号を車両用装置２に出力する。車両周辺撮影カメラ６は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

車両周辺検知センサ７は、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等の車両周辺を検知するセンサであり、その検知したセンサ値を含むセンサ信号を車両用装置２に出力する。

車両周辺ＨＭＩ機器８は、例えばマイク、カメラ、スピーカ、ディスプレイ等であり、車両用装置２から対話指令信号を入力すると、その入力した対話指令信号にしたがって車両周辺に居る人との対話を対話エージェント機能により行う。即ち、車両周辺ＨＭＩ機器８は、車両周辺に居る人が発した音声をマイクにより集音して音声認識し、カメラにより撮影した車両周辺に居る人の顔の表情を解析し、車両周辺に居る人に向けた音声をスピーカから音声出力し、車両周辺に居る人に向けた映像をディスプレイに表示する。車両周辺運転者ＨＭＩ機器８は、車両周辺に居る人との対話を対話エージェント機能により行うと、その対話結果を車両用装置２に出力する。車両周辺に居る人との対話を人工知能の技術を用いて実現しても良い。

通信機器９は、例えば車両に装備されている通信ユニット、運転者が車内に持込んだ通信機能を有する携帯情報端末等であり、車外のサーバ１２、他車両に搭載されている通信機器１３、歩行者が携帯している携帯情報端末１４との間で所定の無線通信規格に準拠した無線通信を行う。所定の無線通信規格は、例えばＷｉＦｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution、登録商標）、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications、登録商標）、ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）等である。通信機器９は、車両用装置２から送信指令信号を入力すると、その入力した送信指令信号にしたがって送信信号をサーバ１２、他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４に送信する。又、通信機器９は、サーバ１２、他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４から送信された送信信号を受信信号として受信すると、受信検知信号を車両用装置２に出力する。

車載ＬＡＮインタフェース部１０には、車載ＬＡＮ１５を介してアクセルＥＣＵ（Electronic Control Unit）１６、ブレーキＥＣＵ１７、ステアリングＥＣＵ１８、ナビゲーションＥＣＵ１９、空調システム２０、走行制御システム２１が接続されている。

アクセルＥＣＵ１５は、アクセルペダル２２の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置２に出力する。ブレーキＥＣＵ１７は、ブレーキペダル２３の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置２に出力する。ステアリングＥＣＵ１８は、ステアリング２４の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置２に出力する。

ナビゲーションＥＣＵ１９は、車両用装置２から検索信号を入力すると、その検索信号により指定される施設を自車両の現在位置に基づいて検索する。ナビゲーションＥＣＵ１９は、検索対象の施設が車両周辺に存在し、検索対象の施設を特定すると、その特定した施設を目的地として設定し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。ナビゲーションＥＣＵ１９は、検索対象の施設が車両周辺に存在せず、検索対象の施設を特定しないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。

即ち、ナビゲーションＥＣＵ１９は、検索対象の施設が医療機関であれば、医療機関が車両周辺に存在すれば、その医療機関を目的地として設定し、車両の現在位置から医療機関までの経路探索を行い、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。ナビゲーションＥＣＵ１９は、医療機関が車両周辺に存在しなければ、その医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、車両の現在位置から別の施設までの経路探索を行い、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。医療機関とは異なる別の施設とは、例えば救急車が到着し易い施設、緊急ヘリコプターが着陸し易い広大な敷地を有する施設であり、学校や公園等の公共施設等を想定し得る。

空調システム２０は、車両用装置２から制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって空調の制御を行う。空調システム２０は、例えば温度、風量、風向の制御等を行うことで空調の制御を行う。空調システム２０は、例えば運転者に向けた風量を高める制御、風向を運転者に向ける制御等を行うことで運転者に刺激を与える。

走行制御システム２１は、車両用装置２から制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって走行制御を行う。走行制御システム２１は、車両用装置２から手動走行モード信号を入力すると、手動走行モードにより走行制御を行い、車両用装置２から自動走行モード信号を入力すると、自動走行モードにより走行制御を行う。手動走行とは、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことで車両が走行することを意味する。自動走行とは、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作を行わなくても車両が走行することを意味する。

走行制御システム２１は、自動走行モードにより走行制御を行う際には、車両周辺撮影カメラ６から車両用装置２に出力された映像信号に含まれる映像や車両周辺検知センサ７から車両用装置２に出力されたセンサ信号の解析結果を用い、車両周辺の状況を特定する。走行制御システム２１は、車両周辺の状況を特定すると、道路上の障害物（他車両や歩行者等）を回避する走行軌道を決定し、その決定した走行軌道にしたがって走行制御を行う。即ち、走行制御システム２１は、自動走行モードにより走行制御を行う際に、車両が道路上の障害物を回避し、車両周辺の安全を確保して走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招くことは懸念されない。

運転者データ記憶部１１は、運転者に関する各種データを記憶する。運転者データ記憶部１１は、運転者に関する各種データとして、性別や年齢等の他に、病歴や通院履歴等を記憶する。

本実施形態では、運転者ＨＭＩ機器３、車両周辺ＨＭＩ機器８及び通信機器９が車両用装置２とは別に設けられている構成を例示しているが、運転者ＨＭＩ機器３の機能、車両周辺ＨＭＩ機器８の機能及び通信機器９の機能が車両用装置２に組み込まれていても良い。又、空調システム２０及び走行制御システム２１が車載ＬＡＮ１５を介して車両用装置２に接続されている構成を例示しているが、車載ＬＡＮ１５を介さずに車両用装置２に直接接続されていても良い。

車両用装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される制御部２５を有する。制御部２５は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車両用装置２の動作全般を制御する。制御部２５が実行するコンピュータプログラムには、運転支援プログラムが含まれる。

制御部２５は、体調監視部２５ａと、覚醒動作実施部２５ｂと、異常解消判定部２５ｃと、走行制御部２５ｄと、緊急自動走行実施部２５ｅと、緊急自動走行報知部２５ｆと、第１救援要請実施部２５ｇと、施設検索部２５ｈと、第２救援要請実施部２５ｉ、運転者データ管理部２５ｊとを有する。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムの処理に該当する。

体調監視部２５ａは、車両走行中に運転者の体調を監視する。体調監視部２５ａは、運転者ＨＭＩ機器３による対話エージェント機能、運転者撮影カメラ４から車両用装置２に出力された映像信号、運転者生体検知センサ５から車両用装置２に出力されたセンサ信号を用いて運転者の体調を監視する。

体調監視部２５ａは、運転者ＨＭＩ機器３による対話エージェント機能を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部２５ａは、運転者が平常状態での対話エージェント機能による対話の状況を学習し、その学習結果を数値化して記憶している。体調監視部２５ａは、現在の対話エージェント機能による対話の数値と、平常状態での対話エージェント機能による対話の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、対話が平常通りに行われており、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、対話が平常通りに行われておらず、運転者の体調異常を特定する。

体調監視部２５ａは、運転者撮影カメラ４から車両用装置２に出力された映像信号を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部２５ａは、運転者撮影カメラ４から車両用装置２に出力された映像信号に含まれる映像を解析し、例えば上まぶたの形状や上下まぶた間の距離により運転者の開眼度を判定したり眼球の運動から運転者の視線移動の頻度を判定したりする。体調監視部２５ａは、運転者が平常状態での上まぶたの形状や上下まぶた間の距離を学習し、その学習結果を数値化して記憶している。体調監視部２５ａは、現在の運転者の開眼度の数値と、平常状態での運転者の開眼度の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。又、体調監視部２５ａは、運転者が平常状態での運転者の視線移動の頻度を学習し、その学習結果を数値化して記憶している。体調監視部２５ａは、現在の運転者の視線移動の頻度の数値と、平常状態での運転者の視線移動の頻度の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。体調監視部２５ａは、運転者の体調異常の程度によっては運転者の姿勢が大きく崩れる場合があることも想定し、映像信号に含まれる映像から運転者の顔を認識不能な場合でも、運転者の体調異常を特定しても良い。

又、体調監視部２５ａは、運転者生体検知センサ５から車両用装置２に出力されたセンサ信号を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部２５ａは、運転者生体検知センサ５から車両用装置２に出力されたセンサ信号を解析し、運転者の脈拍、心拍数、血圧、脳活動の状態等を判定し、車両走行中に運転者の体調を監視する。体調監視部２５ａは、運転者が平常状態でのセンサ信号の数値を学習し、その学習結果を記憶している。体調監視部２５ａは、現在のセンサ信号の数値と、平常状態でのセンサ信号の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。

尚、体調監視部２５ａは、運転者ＨＭＩ機器３による対話エージェント機能、運転者撮影カメラ４から車両用装置２に出力された映像信号、運転者生体検知センサ５から車両用装置２に出力されたセンサ信号を併用して運転者の体調を監視しても良いし、何れかのみで運転者の体調を監視しても良い。複数を併用して運転者の体調を監視すれば、運転者の体調異常を特定する精度を高めることができる。又、体調監視部２５ａは、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等の反応速度を解析して運転者の体調を監視しても良い。

覚醒動作実施部２５ｂは、運転者の体調異常が体調監視部２５ａにより特定されると、覚醒動作を実施する。覚醒動作実施部２５ｂは、報知指令信号を運転者ＨＭＩ機器３に出力し、スピーカから覚醒音を音声出力させ、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。又、覚醒動作実施部２５ｂは、制御信号を空調システム２０に出力し、例えば運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御を行い、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。覚醒動作実施部２５ｂは、覚醒動作として、スピーカから覚醒音を音声出力させたり運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御の他に、座席を振動させる制御を行っても良い。

異常解消判定部２５ｃは、覚醒動作が覚醒動作実施部２５ｂにより実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する。異常解消判定部２５ｃは、上記した例えば現在の測定した数値と平常状態での数値との差が閾値未満である状態が継続していれば、運転者の体調異常が解消していないと特定し、その差が閾値未満から閾値以上に戻り、その差が閾値以上である状態が一定時間継続していれば、運転者の体調異常が解消したと特定する。

走行制御部２５ｄは、手動走行モード信号を走行制御システム２１に出力し、車両走行を手動走行モードにより制御し、自動走行モード信号を走行制御システム２１に出力し、車両走行を自動走行モードにより制御する。

緊急自動走行実施部２５ｅは、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部２５ｅにより特定されると、車両走行を走行制御部２５ｄにより自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる。

緊急自動走行報知部２５ｆは、緊急自動走行実施部２５ｅが緊急自動走行を実施中に、報知指令信号を車両周辺ＨＭＩ機器８に出力し、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知する。

第１救援要請実施部２５ｇは、緊急自動走行実施部２５ｅが緊急自動走行を実施中に、報知指令信号を車両周辺ＨＭＩ機器８に出力し、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する。この場合、第１救援要請実施部２５ｇは、走行中の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する。走行中の救援要請が対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施されることで、その走行中の車両周辺に居る人は、走行中の車両が救援要請中である旨を把握することができ、緊急事態の発生を把握することができる。

施設検索部２５ｈは、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部２５ｅにより特定されると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する。施設検索部２５ｈは、検索信号をナビゲーションＥＣＵ１９に出力し、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する。この場合、緊急自動走行実施部２５ｅは、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されると、その特定された救援機関を目的地として設定し、その目的地として設定した救援機関まで緊急自動走行を実施させる。緊急自動走行実施部２５ｅは、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されず、医療機関とは異なる別の施設として例えば学校が特定されると、その特定された学校を目的地として設定し、その目的地として設定した学校まで緊急自動走行を実施させる。

第２救援要請実施部２５ｉは、車両が医療機関とは異なる別の施設に到着した後に、報知指令信号を車両周辺ＨＭＩ機器８に出力し、到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する。この場合、第２救援要請実施部２５ｉは、到着後の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する。到着後の救援要請が対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施されることで、その到着後の車両周辺に居る人は、到着後の車両が救援要請中である旨を把握することができ、緊急事態の発生を把握することができる。

運転者データ管理部２５ｊは、運転者データ記憶部１１に記憶される運転者データを管理し、新たな運転者データを運転者データ記憶部１１に記憶したり、既に記憶されている運転者データを更新したりする。

次に、上記した構成の作用について図２から図１３を参照して説明する。ここでは、運転者ＨＭＩ機器３による対話エージェント機能を用いて運転者の体調を監視する場合を説明する。

車両用装置２において、制御部２５は、例えばイグニッションのオン状態では運転者監視処理を所定周期（例えば数ミリ秒周期）で実行する。制御部２５は、運転者監視処理の開始イベントが成立すると、運転者監視処理を開始し、運転者ＨＭＩ機器３による対話エージェント機能により運転者の体調を監視し（Ｓ１、体調監視手順）、運転者の体調が正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ２）。制御部２５は、対話が平常通りに行われていると特定し、運転者の体調正常を特定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、運転者監視処理を終了し、次の運転者監視処理の開始イベントの成立を待機する。

制御部２５は、対話が平常通りに行われていないと特定し、運転者の体調異常を特定すると（Ｓ２：ＮＯ）、通常対話モードから異常時対話モードに切替え、その体調異常のレベルを特定する（Ｓ３）。制御部２５は、例えば予め準備している質問を運転者に問い掛け、その質問に対する運転者からの回答の内容、回答するまでに要した時間等を総合的に判定し、その体調異常のレベルを特定する。制御部２５は、回答の内容が適切であったり回答するまでに要した時間が相対的に短かったりすれば、体調異常のレベルは相対的に小さいと特定し、回答の内容が不適切であったり回答するまでに要した時間が相対的に長かったりすれば、体調異常のレベルは相対的に大きいと特定する。尚、制御部２５は、運転者の体調異常を特定すると、対話エージェント機能による判定結果を検証するために、運転者撮影カメラ４から車両用装置２に出力された映像信号、運転者生体検知センサ５から車両用装置２に出力されたセンサ信号を用い、運転者の体調が正常であるか異常であるかを判定しても良い。

制御部２５は、体調異常のレベルを特定すると、覚醒動作実施処理に移行する（Ｓ４、覚醒動作実施手順）。制御部２５は、覚醒動作実施処理を開始すると、その特定した体調異常のレベルに応じて覚醒動作のレベルを決定し（Ｓ２１）、その決定したレベルの覚醒動作を実施する（Ｓ２２）。即ち、制御部２５は、報知指令信号を運転者ＨＭＩ機器３に出力し、スピーカから覚醒音を音声出力させ、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。又、制御部２５は、制御信号を空調システム２０に出力し、例えば運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御を行い、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。

制御部２５は、覚醒動作を実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する（Ｓ２３、異常解消判定手順）。制御部２５は、運転者の体調異常が解消したと特定すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、その時点での運転者の体調を記録し（Ｓ２４）、運転者に対して実施した覚醒動作の内容を記録し（Ｓ２５）、運転者データ記憶部１１に記憶されている運転者データを更新する。制御部２５は、運転者による運転操作の精度及び集中度を測定し（Ｓ２６）、覚醒動作を実施後の運転操作が正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ２７）。

制御部２５は、運転者による運転操作の精度及び集中度が所定レベル以上であり、覚醒動作を実施後の運転操作が正常であると特定すると（Ｓ２７：ＹＥＳ）、手動運転による走行（手動走行）を継続可能であるか否かを判定する（Ｓ２８）。制御部２５は、手動走行を継続可能であると特定すると（Ｓ２８：ＹＥＳ）、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続可能」を確定し（Ｓ２９）、覚醒動作実施処理を終了する。

制御部２５は、運転者の体調異常が解消していないと特定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、覚醒動作をレベルアップさせ（Ｓ３０）、そのレベルアップさせた覚醒動作を実施する（Ｓ３１）。制御部２５は、覚醒動作を実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する（Ｓ３２）。制御部２５は、運転者の体調異常が解消したと特定すると（Ｓ３２：ＹＥＳ）、上記したステップＳ２４以降を行う。

制御部２５は、運転者の体調異常が解消していないと特定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、レベルアップの限界に達したか否か判定する（Ｓ３３）。制御部２５は、レベルアップの限界に達していないと特定すると（Ｓ３３：ＮＯ）、上記したステップＳ３０に戻り、ステップＳ３０以降を繰返して行う。制御部２５は、レベルアップの限界に達したと特定すると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、その時点での運転者の体調を記録し（Ｓ３４）、運転者に対して実施した覚醒動作の内容を記録し（Ｓ３５）、運転者データ記憶部１１に記憶されている運転者データを更新する。制御部２５は、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し（Ｓ３６）、覚醒動作実施処理を終了する。

制御部２５は、運転者による運転操作の精度及び集中度が所定レベル未満であり、覚醒動作を実施後の運転操作が異常であると特定すると（Ｓ２７：ＮＯ）、この場合も、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し（Ｓ３６）、覚醒動作実施処理を終了する。又、制御部２５は、手動走行を継続可能でないと特定すると（Ｓ２８：ＮＯ）、この場合も、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し（Ｓ３６）、覚醒動作実施処理を終了する。

制御部２５は、覚醒動作実施処理を終了すると、覚醒動作実施処理の処理結果を判定する（Ｓ５）。制御部２５は、覚醒動作実施処理の処理結果が「手動走行継続可能」であると特定し、覚醒動作実施処理を実施したことで運転者の体調異常が解消したと特定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、運転者監視処理を終了し、次の運転者監視処理の開始イベントの成立を待機する。

制御部２５は、覚醒動作実施処理の処理結果が「手動走行継続可能」でなく、「手動走行継続不能」であると特定し、覚醒動作実施処理を実施したが運転者の体調異常が解消していないと特定すると（Ｓ５：ＮＯ）、自動走行開始処理に移行する（Ｓ６）。

制御部２５は、自動走行開始処理を開始すると、自動走行モード信号を走行制御システム２１に出力し、車両走行を自動走行モードにより制御し、自動走行モードによる車両走行を開始させ、緊急自動走行を開始させる（Ｓ４１、緊急自動走行実施手順）。即ち、これ以降、車両は、手動走行から自動走行に切替え、自動走行モードによる自動走行を開始して走行を継続する。尚、ここでは、手動走行から自動走行に切替えるための他の条件、例えば車両の現在位置が自動走行可能エリア内である等の条件が既に成立していることを前提とする。

制御部２５は、緊急自動走行を開始させると、運転者データ記憶部１１に記憶されている運転者データを検索し（Ｓ４２）、今回の体調異常の要因を推定する（Ｓ４３）。即ち、制御部２５は、今回の体調異常の要因である症状が、運転者データ記憶部１１に記憶されている過去の病歴に該当する症状であれば、今回の体調異常の要因が過去の病歴に該当すると推定する。制御部２５は、今回の体調異常の要因である症状が、運転者データ記憶部１１に記憶されている過去の病歴に該当しない症状であれば、今回の体調異常の要因が新しい病歴であると推定する。尚、制御部２５は、今回の体調異常の要因を推定する際にも人工知能の技術を用いて実現しても良い。

制御部２５は、今回の体調異常の要因を推定すると、検索信号をナビゲーションＥＣＵ１９に出力し、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索させる（Ｓ４４）。この場合、制御部２５は、今回の体調異常の要因が過去の病歴に該当すると推定していれば、その該当する症状を専門的に診察可能な医療機関（例えば内科や神経科等）を検索させる。又、制御部２５は、今回の体調異常の要因が新しい病歴であると推定していれば、幅広い症状を診察可能な総合的な医療機関を検索させる。この場合、制御部２５は、移動時間を考慮し、移動時間が所定時間内となるエリアに限定して施設を検索させる。又、制御部２５は、運転者の通院履歴を参照し、過去に通院した医療機関があれば、その医療機関を検索させる。

制御部２５は、ナビゲーションＥＣＵ１９において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されると（Ｓ４５：ＹＥＳ）、その特定された医療機関を目的地として設定させる（Ｓ４６）。制御部２５は、車両の現在位置から医療機関までの経路探索を行わせ（Ｓ４７）、その探索した経路にしたがって経路案内を行わせ（Ｓ４８）、自動走行開始処理を終了する。

図７に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１９は、専門的に診察可能な医療機関として例えば「Ａ神経科医院」を特定すると、車両の現在位置から「Ａ神経科医院」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「Ａ神経科医院」までの経路Ｒ１の探索に成功すると、その経路Ｒ１にしたがって自動走行を開始する。又、図８に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１９が、総合的に診察可能な医療機関として例えば「Ｆ総合病院」を特定すると、車両の現在位置から「Ｆ総合病院」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「Ｆ総合病院」までの経路Ｒ２の探索に成功すると、その経路Ｒ２にしたがって自動走行を開始する。尚、制御部２５は、このようにして医療機関を目的地として設定させた場合に、その医療機関に対して電話発信やメール発信し、これから車両が到着することを通知し、車両の到着を受け入れる準備を依頼しておいても良い。

制御部２５は、ナビゲーションＥＣＵ１９において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されないと（Ｓ４５：ＮＯ）、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定させる（Ｓ４９）。制御部２５は、車両の現在位置から別の施設までの経路探索を行わせ（Ｓ５０）、その探索した経路にしたがって経路案内を行わせ（Ｓ５１）、自動走行開始処理を終了する。

図９に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１９は、医療機関とは異なる別の施設として例えば「Ｓ高校」を特定すると、車両の現在位置から「Ｓ高校」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「Ｓ高校」までの経路Ｒ３の探索に成功すると、その経路Ｒ３にしたがって自動走行を開始する。尚、制御部２５は、この場合も、このようにして別の施設を目的地として設定させた場合に、その別の施設に対して電話発信やメール発信し、これから車両が到着することを通知し、車両の到着を受け入れる準備を依頼しておいても良い。

制御部２５は、自動走行開始処理を終了し、目的地までの緊急自動走行を開始させると、走行中の救援要請開始処理を開始する（Ｓ７）。制御部２５は、走行中の救援要請開始処理を開始すると、対話指令信号を車両周辺ＨＭＩ機器８に出力し、走行中の救援要請を開始する。制御部２５は、映像を車両のリアウィンドウやサイドウィンドウに投影してウィンドウディスプレイを形成し、走行中の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させる（Ｓ６１）。

図１０に示すように、制御部２５は、車両３１のリアウィンドウ３２やサイドウィンドウ３３に、体調不良である旨を示す表示の顔画像Ａ１，Ａ２と、例えば「運転者が体調不良のため緊急自動走行中です。救援を必要としています。」というようなメッセージＢ１，Ｂ２を表示させる。顔画像Ａ１，Ａ２やメッセージＢ１，Ｂ２が表示されることで、他車両の運転者や歩行者は、緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を把握することができ、緊急自動走行の妨げないように行動することができる。尚、例えば車両３１のルーフに表示器が取付けられ、顔画像Ａ１，Ａ２やメッセージＢ１，Ｂ２が表示器に表示される構成でも良い。

又、制御部２５は、送信指令信号を通信機器９に出力し、走行中の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器９からサーバ１２、他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４に送信させ（Ｓ６２）、走行中の救援要請開始処理を終了する。

図１１に示すように、通信機器９からメッセージ信号が他車両４１の通信機器１３に受信されると、他車両４１のディスプレイ４２は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。通信機器９からメッセージ信号が歩行者の携帯情報端末１４に受信されると、携帯情報端末１４のディスプレイ４３は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。走行中の救援要請を示すメッセージが他車両４１のディスプレイ４２や携帯情報端末１４のディスプレイ４３に表示されることでも、他車両の運転者や歩行者は、緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を把握することができ、緊急自動走行の妨げないように行動することができる。

制御部２５は、車両バッテリの電力消費を抑えるために、他車両や歩行者の存在を検知した場合に限り、走行中の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させたり、走行中の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器９から他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４に送信させたりしても良い。

制御部２５は、走行中の救援要請開始処理を終了すると、車両が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ８）。制御部２５は、車両が目的地に到着したと特定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、緊急自動走行を終了させ（Ｓ９）、走行中の救援要請を終了し（Ｓ１０）、到着後の救援要請開始処理を実施する必要の有無を判定する（Ｓ１１）。

制御部２５は、医療機関が目的地として設定されたことで、車両が医療機関に到着した場合であれば、運転者の体調異常に対する処置が医療機関のスタッフにより速やかに実施されると想定されるので、到着後の救援要請開始処理を実施する必要がないと特定し（Ｓ１１：ＮＯ）、運転者監視処理を終了する。

制御部２５は、医療機関とは異なる別の施設が目的地として設定されたことで、車両が医療機関とは異なる別の施設に到着した場合であれば、運転者の体調異常に対する処置が速やかに実施される可能性は低いと想定されるので、到着後の救援要請開始処理を実施する必要があると特定し（Ｓ１１：ＹＥＳ）、到着後の救援要請開始処理に移行する（Ｓ１２）。

制御部２５は、到着後の救援要請開始処理を開始すると、対話指令信号を車両周辺ＨＭＩ機器８に出力し、到着後の救援要請を開始する。制御部２５は、映像を車両のリアウィンドウやサイドウィンドウに投影してウィンドウディスプレイを形成し、到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させる（Ｓ７１）。

図１２に示すように、制御部２５は、車両３１のリアウィンドウ３２やサイドウィンドウ３３に、体調不良である旨を示す表示の顔画像Ａ３，Ａ４と、例えば「運転者が体調不良のため緊急停止しました。救援を必要としています。」というようなメッセージＢ３，Ｂ４を表示させる。顔画像Ａ３，Ａ４やメッセージＢ３，Ｂ４が表示されることで、他車両の運転者や歩行者は、緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を把握することができる。

又、制御部２５は、送信指令信号を通信機器９に出力し、到着後の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器９からサーバ１２、他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４に送信させ（Ｓ７２）、到着後の救援要請開始処理を終了する。

図１３に示すように、通信機器９からメッセージ信号が他車両４１の通信機器１３に受信されると、他車両４１のディスプレイ４２は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。通信機器９からメッセージ信号が歩行者の携帯情報端末１４に受信されると、携帯情報端末１４のディスプレイ４３は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。到着後の救援要請を示すメッセージが他車両４１のディスプレイ４２や携帯情報端末１４のディスプレイ４３に表示されることでも、他車両の運転者や歩行者は、緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を把握することができる。

制御部２５は、車両バッテリの電力消費を抑えるために、他車両や歩行者の存在を検知した場合に限り、到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させたり、到着後の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器９から他車両の通信機器１３、歩行者の携帯情報端末１４に送信させたりしても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
車両用装置２において、車両走行中に運転者が体調異常になると、覚醒動作を実施し、覚醒動作を実施しても運転者の体調異常が解消しなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させるのではなく、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させるようにした。車両を自動走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招く事態を回避することができる。これにより、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる。

車両用装置２において、緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知し、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施するようにした。緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を他車両の運転者や歩行者に知らせることができる。

車両用装置２において、運転者の体調異常が解消していないと特定すると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索し、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関を特定すると、その特定した医療機関を目的地として設定し、緊急自動走行を実施するようにした。医療機関を目的地として設定し、その医療機関まで緊急自動走行を実施することで、その医療機関において運転者の体調異常に対して速やかに処置することができる。

車両用装置２において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関を特定しないと、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施するようにした。医療機関を目的地として設定しなくても、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、その別の施設まで緊急自動走行を実施することで、その別の施設において例えば救急車の到着を待機する等して運転者の体調異常に対して速やかに処置することができる。

車両用装置２において、車両が別の施設に到着して停止した後に、到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施するようにした。緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を他車両の運転者や歩行者に知らせることができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
緊急自動走行を開始したときに、予め登録されている例えば家族や知人等の発信先に電話発信やメール発信するように構成しても良い。

移動時間を考慮し、移動時間が所定時間内となるエリアに限定して施設を検索させる場合に、体調異常の程度の軽重に応じて移動時間を決定しても良い。体調異常の程度が比較的軽ければ、移動時間を比較的長く許容しても良く、体調異常の程度が比較的重ければ、移動時間を比較的短く制限しても良い。

医療機関の敷地内に停車可能な場所の有無を判定し、停車可能な場所があれば、その医療機関を目的地として設定し、停車可能な場所がなければ、その医療機関の周辺を目的地として設定しても良い。

例えば車内カメラが撮影した映像から同乗者が居るか否かを判定し、同乗者が居なければ、目的地を自動的に設定し、同乗者が居れば、複数の候補を表示し、その複数の候補の中から目的地を同乗者に決定させるようにしても良い。

映像を車両のリアウィンドウやサイドウィンドウに投影してウィンドウディスプレイを形成する構成を例示したが、可動式の表示器を用意し、救援要請を実施する場合に限って可動式の表示器を車両外部から視認可能な位置に移動させることで、走行中の救援要請や到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させても良い。

対話エージェント機能で使用するキャラクタに感情表現機能を持たせ、喜怒哀楽を表現させるようにしても良い。例えば運転者の体調異常の程度に応じてキャラクタの表情を変化させて緊急度の程度を報知し、運転者の体調が悪化しているか回復しているかを報知するようにしても良い。体調不良である旨を示す表示の顔画像やメッセージは、体調不良である旨を表現していれば、どのような顔画像やメッセージであっても良く、例えば「大至急、救急車を呼んでください。」等の緊急性の高いメッセージでも良い。又、緊急性を色の区分で報知しても良く、緊急性が比較的高ければ顔画像やメッセージを赤色で報知し、緊急性が比較的低ければ顔画像やメッセージを黄色で報知する等しても良い。又、顔画像やメッセージに加え、運転者の脈拍、心拍数、血圧等の具体的な数値を報知しても良い。

図面中、２は車両用装置、２５は制御部、２５ａは体調監視部、２５ｂは覚醒動作実施部、２５ｃは異常解消判定部、２５ｄは走行制御部、２５ｅは緊急自動走行実施部、２５ｆは緊急自動走行報知部、２５ｇは第１救援要請実施部、２５ｈは施設検索部、２５ｉは第２救援要請実施部である。

Claims (4)

1. 車両走行中に運転者の体調を監視する体調監視部（２５ａ）と、
   運転者の体調異常が前記体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施部（２５ｂ）と、
   覚醒動作が前記覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定部（２５ｃ）と、
   車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する走行制御部（２５ｄ）と、
   運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定部により特定されると、車両走行を前記走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施部（２５ｅ）と、
   前記緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知する緊急自動走行報知部（２５ｆ）と、
   前記緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する第１救援要請実施部（２５ｇ）と、
   運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定部により特定されると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する施設検索部（２５ｈ）と、
   前記走行中の救援要請とは異なる救援要請を車両周辺に向けて実施する第２救援要請実施部（２５ｉ）と、を備え、
   前記緊急自動走行実施部は、運転者の体調異常を処置可能な施設が前記施設検索部により特定されると、その特定された施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施し、運転者の体調異常を処置可能な施設が前記施設検索部により特定されないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施し、
   前記第２救援要請実施部は、車両が別の施設に到着して停止した後に、前記走行中の救援要請とは異なる到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する車両用装置。
2. 前記第１救援要請実施部は、走行中の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する請求項１に記載した車両用装置。
3. 前記第２救援要請実施部は、到着後の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する請求項１又は２に記載した車両用装置。
4. 車両用装置（２）の制御部（２５）に、
   車両走行中に運転者の体調を監視する体調監視手順と、
   運転者の体調異常を前記体調監視手順により特定すると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施手順と、
   覚醒動作を前記覚醒動作実施手順により実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定手順と、
   運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定手順により特定すると、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施手順と、
   前記緊急自動走行実施手順により緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知する手順と、
   前記緊急自動走行実施手順により緊急自動走行を実施中に、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する手順と、
   運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定手順により特定すると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する手順と、
   運転者の体調異常を処置可能な施設を特定すると、その特定した施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施し、運転者の体調異常を処置可能な施設を特定しないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施する手順と、
   車両が別の施設に到着して停止した後に、前記走行中の救援要請とは異なる到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する手順と、を実行させる運転支援プログラム。

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