CN107776472B - 灯泡以及自主驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种灯泡以及自主驾驶车辆，本发明的实施例的灯泡，其包括在自主驾驶车辆，其中，包括：光输出部；以及处理器，在所述自主驾驶车辆以手动行驶状态行驶中时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光，在所述自主驾驶车辆从手动行驶状态转换为自主行驶状态时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。

Description

灯泡以及自主驾驶车辆
技术领域
本发明涉及灯泡以及自主驾驶车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
另外，自主驾驶车辆可以自主行驶状态或手动行驶状态行驶。
亟需开发出根据自主驾驶车辆的自主行驶状态或手动行驶状态来适应性地控制灯泡的技术。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种灯泡，包括在自主驾驶车辆，根据自主行驶状态以及手动行驶状态控制光输出。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括所述灯泡的自主驾驶车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的灯泡，其包括在自主驾驶车辆，其中，包括：光输出部；以及处理器，在所述自主驾驶车辆以手动行驶状态行驶中时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光，在所述自主驾驶车辆从手动行驶状态转换为自主行驶状态时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
为了实现所述目的，本发明的实施例的自主驾驶车辆，其中，包括以上所述的灯泡。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、通过根据状况对从自主驾驶车辆中包括的灯泡输出的光适当地进行控制，能够改善自主驾驶车辆的能源效率。
第二、在自主驾驶车辆和手动行驶车辆相混在的状态行驶的情况下，能够顺畅地实现相互间的交流，从而预防事故的发生。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是在说明本发明的实施例的灯泡时作为参照的框图。
图9至图10是在说明本发明的实施例的灯泡的动作时作为参照的流程图。
图11至图13是在说明本发明的实施例的基于其他车辆信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图14是在说明本发明的实施例的在作为对象检测出位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的至少一个的情况下灯泡的动作时作为参照的图。
图15至图16是在说明本发明的实施例的显示与路径信息对应的视觉图像的灯泡的动作时作为参照的图。
图17是在说明本发明的实施例的基于行驶中的道路信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图18是在说明本发明的实施例的基于周边照度信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图19是在说明本发明的实施例的基于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图20是在说明本发明的实施例的向检测出的对象照射聚光灯的灯泡的动作时作为参照的图。
图21A至图21D是在说明本发明的实施例的自主驾驶车辆进行队列行驶的情况下的灯泡的动作时作为参照的图。
图22A至图22G是在说明本发明的实施例的在自主行驶中多种状况下的灯泡的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主驾驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主驾驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主驾驶模式，或者从自主驾驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主驾驶模式或手动模式。行驶状况信息可基于对象检测装置300提供的对象信息来生成。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主驾驶模式，或者从自主驾驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主驾驶模式，或者从自主驾驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主驾驶模式，或者从自主驾驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主驾驶模式运行的情况下，自主驾驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主驾驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主驾驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170、供电部190以及灯泡800。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
用户接口装置200为供车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部照相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
输入部210供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、手势输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
手势输入部212可将用户的手势(gesture)输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
手势输入部212可包括用于检测用户的手势输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，手势输入部212可检测用户的三维手势输入。为此，手势输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
手势输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维手势输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部照相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的手势。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过震动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300为用于检测位于车辆100外部的对象的装置。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的灯泡中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
为了获取车辆外部影像，照相机310可位于车辆的外部的适当的位置。照相机310可以是单色照相机、立体照相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)照相机310b或360度照相机。
照相机310可利用多种影像处理算法来获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，照相机310可在获取的影像中，基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，照相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，照相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，照相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，照相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，照相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，照相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
照相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过马达进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400为用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
近距离通信部410为用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420为用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430为用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的灯泡以整体的方式形成。
广播收发部450为通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500为供接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600为以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、灯泡驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对马达的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制马达的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的震动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
灯泡驱动部650可执行针对车辆100内的各种灯泡装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700为控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主驾驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对向的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构元件。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、俯仰传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、灯泡信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
灯泡800可受到灯泡驱动部650的控制。灯泡800可包括：用于确保可视性的灯泡(例如，车头灯)以及用于提供信号的灯泡(例如，刹车灯、转向灯)。灯泡800可包括车头灯、车尾灯、刹车灯、倒车灯、转向灯、雾灯等。
本发明的实施例的灯泡800将参照图8以下的附图进行更加详细的说明。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
在以下的说明中，假设为自主驾驶车辆100在夜间行驶时的灯泡800的动作进行说明，但是对于本领域的技术人员显而易见的，在昼间行驶时也可适用本发明。另外，在本说明书中，可以检测部125中检测出的车辆周边照度为基准来区分昼间和夜间。例如，在检测出的照度为第一基准照度以下时，可被区分为夜间，在检测出的照度为第二基准照度以上时，可被区分为昼间。
图8是在说明本发明的实施例的灯泡时作为参照的框图。
参照图8，灯泡800可包括：输入部810、接口部830、存储器840、光输出部850、姿势调节部860、处理器870以及供电部890。
输入部810可接收用于控制灯泡800的用户输入。输入部810可与用户接口装置200的输入部210以整体的方式形成。
输入部810可接收基于语音输入、手势输入、触摸输入或机械式输入的用户输入。
处理器870可基于通过输入部810接收的用户输入来控制光输出部850。
接口部830可与车辆100中包括的其他装置或系统交换信息、数据或信号。
具体而言，接口部830可与用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、存储器140以及控制部170中的一种以上装置或系统交换信息、数据或信号。
接口部830可从对象检测装置300、通信装置400、导航系统770以及检测部120中的一种以上接收行驶状况信息。
行驶状况信息可包括关于位于自主驾驶车辆100周边的对象的信息、关于行驶中的道路的信息、关于周边照度的信息、导航信息以及关于自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息中的一种以上。
例如，接口部830可从对象检测装置300或通信装置400接收关于对象的信息。
另外，关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边行驶的其他车辆的信息。
另外，关于其他车辆的信息可包含关于其他车辆是否为手动行驶车辆的信息。
另外，关于对象的信息可包括关于在自主驾驶车辆100周边距自主驾驶车辆100车辆位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上的信息。
另外，关于对象的信息可包含关于行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上的信息。
例如，接口部830可从对象检测装置300或通信装置400接收关于行驶中的道路的信息。
另外，关于行驶中的道路的信息可包含关于自主驾驶车辆专用道路的信息。
例如，接口部830可从检测部120接收关于周边照度的信息。
接口部830可从导航系统770接收导航信息。
例如，接口部830可从导航系统770接收自主驾驶车辆的路径信息。
接口部830可从对象检测装置300接收关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息。
例如，接口部830可从对象检测装置300接收关于在自主行驶状态下照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350中的一种以上的使用状态的信息。
存储器840与处理器870进行电连接。存储器840可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器840在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器840可存储用于处理器870的处理或控制的程序等、用于灯泡800整体上的动作的多种数据。
光输出部850可向自主驾驶车辆100的外部输出光。为此，光输出部850可包括光源。光源可包括能够将电能转换为光能的元件。例如，光源可包括发光二极管(LED:LightEmitting lamp)或激光二极管(Laser Diode)的发光元件、白炽灯泡(metal filamentlamps)、卤素灯泡(halogen bulb)、高压放电(HID)灯泡以及氖气放电灯(Neon gasdischarge lamp)中的一种以上。
光输出部850可包括：第一光输出部851、第二光输出部852以及第三光输出部853。
第一光输出部851可输出用于实现车头灯的光。
第二光输出部852可输出用于实现组合尾灯(rear combination lamp)的光。
第三光输出部853可利用光将图像输出给自主驾驶车辆100的外部。其中，图像可以显示为自主驾驶车辆100的乘坐者、位于自主驾驶车辆100的周边的其他车辆的乘坐者或行人能够确认的形态。
第三光输出部853可朝向对象输出预设定范围的光。其中，输出的光可以是朝向对向输出的可视光，从而能够认知到对象的存在。
姿势调节部860可调节光输出部850中包括的光源的姿势。
姿势调节部860可包括驱动部以及驱动力传递部。驱动部可包括能够生成驱动力的马达、致动器以及螺线管(solenoid)中的一种。驱动力传递部包括一个以上的齿轮，从而能够将驱动部中生成的驱动力传递给光源。
姿势调节部860可根据处理器870的控制接收从驱动部提供的驱动力，以调节光源的姿势。
处理器870可控制灯泡800的各单元的整体上的动作。
处理器870可通过接口部830接收自主驾驶车辆100的状态信息。处理器870可接收关于自主驾驶车辆100是否为自主行驶状态、是否从手动行驶状态转换为自主行驶状态、是否为手动行驶状态或是否从自主行驶状态转换为手动行驶状态的信息。
处理器870可基于自主驾驶车辆100的状态来控制光输出部850。具体而言，处理器870可基于自主驾驶车辆100的状态为自主行驶状态还是手动行驶状态来控制光输出部850。
在自主驾驶车辆100以手动行驶状态行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
在自主驾驶车辆100以手动行驶状态行驶中的情况下，灯泡800中用于确保可视性的灯泡需要以与手动行驶车辆相同的方式进行动作。
例如，在自主驾驶车辆100以手动行驶状态行驶中的情况下，处理器870可控制第一光输出部851朝向自主驾驶车辆100的前方输出光(例如，车头灯)。
在自主驾驶车辆100以手动行驶状态行驶中的情况下，灯泡800中用于提供信号的灯泡可基于在周边行驶中的其他车辆的信息来进行控制。
例如，在自主驾驶车辆100周边不存在有其他车辆、二轮车、行人等对象的情况下，处理器870可控制第二光输出部852不向自主驾驶车辆100的后方输出光(例如，车尾灯、刹车灯)。
例如，在自主驾驶车辆100周边仅存在有以自主行驶状态行驶中的自主驾驶车辆的情况下，处理器870可控制第二光输出部852不向自主驾驶车辆100的后方输出光(例如，车尾灯、刹车灯)。
例如，在自主驾驶车辆100周边存在有手动行驶的其他车辆、二轮车、行人等对象的情况下，处理器870可控制第二光输出部852向自主驾驶车辆100的后方输出光(例如，车尾灯、刹车灯)。
在自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆的外部输出光。
例如，在自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态的情况下，处理器870可控制第一光输出部851不朝向自主驾驶车辆100的前方输出光(例如，车头灯)。
例如，在自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态的情况下，处理器870可控制第二光输出部852不朝向自主驾驶车辆100的后方输出光(例如，车尾灯或刹车灯)。
即使自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态，在自主驾驶车辆100周边存在有其他车辆、二轮车、行人等对象的情况下，处理器870可控制第一光输出部851朝向自主驾驶车辆100的前方输出光，或者处理器870控制第二光输出部852朝向自主驾驶车辆100的后方输出光。
通过如上所述的控制，能够减少灯泡800所消耗的能源，从而增大能源效率，并能够将节约的能源利用在行驶等其他动作所需的能源。
在从自主行驶状态转换为手动行驶状态的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
通过如上所述的控制，仅在需要灯泡800的状况下才驱动灯泡800，具有预防不必要的能源消耗的效果。
处理器870可通过接口部830接收行驶状况信息。处理器870可基于行驶状况信息控制光输出部850。
行驶状况信息可包含关于位于自主驾驶车辆100周边的对象的信息、关于行驶中的道路的信息、关于周边照度的信息、导航信息以及关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息中的一种以上。
处理器870可通过接口部830从对象检测装置300或通信装置400接收关于对象的信息。
关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边行驶的其他车辆的信息。
在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的情况下，处理器870可基于关于在自主驾驶车辆100周边行驶的其他车辆的信息来控制光输出部850。
在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，其他车辆为手动行驶车辆时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
例如，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，接收到周边行驶中的手动行驶其他车辆信息时，处理器870可控制第一光输出部851朝向前方输出光(例如，车头灯)。
例如，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，接收到周边行驶中的手动行驶其他车辆信息时，处理器870可控制第二光输出部852朝向后方输出光(例如，车尾灯、刹车灯)。
通过如上所述的控制，在夜间能够使周边的手动行驶车辆的驾驶者认知到正在行驶有自主驾驶车辆，从而能够预防事故。
处理器870可基于自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的距离信息来控制光输出部850。
处理器870可通过接口部830从对象检测装置300接收自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的距离信息。
例如，在自主驾驶车辆100与其他车辆的距离大于基准距离时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
例如，在自主驾驶车辆100与其他车辆的距离靠近到基准距离以下时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
处理器870可基于通过接口部830接收的自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的碰撞时间(Time to collision，TTC)信息来控制光输出部850。
处理器870可通过接口部830从对象检测装置300接收自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的TTC信息。
例如，在自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的TTC大于基准值时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
例如，在自主驾驶车辆100与自主驾驶车辆100周边的其他车辆的TTC为基准值以下时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
在获取到关于对象信息时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。其中，关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边距自主驾驶车辆100位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上的信息。
例如，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，获取到关于对象的信息时，处理器870可控制第一光输出部851朝向前方输出光(例如，车头灯)。
例如，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，获取到关于对象的信息时，处理器870可控制第二光输出部852朝向后方输出光(例如，车尾灯、刹车灯)。
通过如上所述的控制，在夜间能够使周边的其他车辆、二轮车、行人认知到正在行驶有自主驾驶车辆，从而能够预防事故。
处理器870可通过接口部830接收自主驾驶车辆100的路径信息。处理器870可控制光输出部850朝自主驾驶车辆100的外部的对象所在的方向显示与路径信息对应的视觉图像。
例如，处理器870可控制第三光输出部853朝对象所在的方向显示与自主驾驶车辆100的路径信息对应的视觉图像。其中，视觉图像可以是箭头等图像。
通过如上所述的控制，能够向自主驾驶车辆100周边的其他车辆、二轮车、行人告知自主驾驶车辆100的路径，从而预防自主驾驶车辆100与其他车辆、二轮车、行人相碰撞。
处理器870可通过接口部830接收关于自主驾驶车辆100行驶中的道路的信息。其中，行驶中的道路信息可以是关于自主驾驶车辆专用道路的信息。
在自主驾驶车辆100在自主驾驶车辆专用道路上行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
自主驾驶车辆专用道路是仅使自主驾驶车辆进入，从而可在不与手动行驶车辆相混在的状态下行驶的道路。在此情况下，位于自主驾驶车辆100的周边的其他车辆仅有自主驾驶车辆，因此，无需在视觉上向其他车辆认知自主驾驶车辆100的存在。在此情况下，通过不向自主驾驶车辆100的外部输出光，能够使能源效率达到最大。
处理器870可通过接口部830接收关于周边照度的信息。处理器870可基于周边照度信息来控制光输出部850，以使其变更向外部输出的光输出。
例如，在检测部125检测出的周边照度为基准照度以上时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的前方输出的光的光量变少。
例如，在检测部125检测出的周边照度为基准照度以下时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的前方输出的光的光量变多。
处理器870可通过接口部830接收关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息。处理器870可基于关于对象检测传感器的信息来控制光输出部850。
例如，在对象检测传感器中使用照相机310的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。在对象检测传感器中不使用照相机310的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
即使在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的情况下，在使用照相机310时，也需要向影像获取区域输出光。在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的情况下，不使用照相机310时，无需向影像获取区域输出光。如上所述，在自主行驶状态下，根据是否使用照相机310来决定光输出与否，从而能够在能源效率方面上控制灯泡800。
根据实施例，处理器870可基于对象检测传感器中使用的传感器的种类来控制输出的光的光量。
例如，在使用的传感器为照相机310的情况下，可控制光输出部850输出第一级别(level)的光量的光。
例如，在使用的传感器为激光雷达330的情况下，可控制光输出部850输出第二级别的光量的光。
例如，在使用的传感器为红外线传感器350的情况下，可控制光输出部850输出第三级别的光量的光。
根据使用的传感器，其所需的光的光量不同。通过以与使用的传感器相符合的方式控制灯泡800中输出的光的光量，能够更加准确地检测出对象。
处理器870可通过接口部830接收关于行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上的信息。处理器870可控制光输出部850朝向行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上输出预设定范围的光。
例如，处理器870可控制第三光输出部853朝向行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上输出光，从而能够认知到行人、二轮车以及交通标识牌。
自主驾驶车辆100可与多个其他车辆构成队列并行驶。
处理器870可基于队列中自主驾驶车辆100的位置来控制光输出部850。
处理器870可通过接口部830从对象检测装置300或通信装置400接收关于在自主驾驶车辆100与多个其他车辆构成队列并行驶时自主驾驶车辆100的位置的信息。
另外，行驶状况信息可还包含队列中自主驾驶车辆100的位置信息。
假设自主驾驶车辆100在队列中为最前行车辆的情况下，处理器870可控制第一光输出部851朝向自主驾驶车辆100的前方输出光。即，处理器870可使自主驾驶车辆100的车头灯进行驱动。
假设自主驾驶车辆100在队列中为最后行车辆的情况下，处理器870可控制第二光输出部852朝向自主驾驶车辆100的后方输出光。即，处理器870可通过驱动自主驾驶车辆100的组合尾灯来使车尾灯或刹车灯进行工作。
假设自主驾驶车辆在队列中不是最前行车辆以及最后行车辆的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
在多个车辆构成队列并行驶的情况下，需要仅使最前方的车辆以及最后方的车辆驱动灯泡，从而将行驶中的队列告知给周边的其他车辆、二轮车、行人。另一方面，在队列的中间行驶中的车辆的情况下，则无需驱动灯泡，由于不驱动灯泡而能够避免能源消耗。
供电部890可根据处理器870的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部890可接收车辆内部的电池等供给的电源。
图9至图10是在说明本发明的实施例的灯泡的动作时作为参照的流程图。
参照图9，处理器870可通过接口部830从用户接口装置200或控制部170接收自主驾驶车辆100的手动行驶状态信息(步骤S910)。
在接收到手动行驶状态信息时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光(步骤S920)。
在夜间自主驾驶车辆100以手动行驶状态行驶的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。其中，向外部输出的光可包括通过第一光输出部851向自主驾驶车辆100前方输出的光以及通过第二光输出部852向自主驾驶车辆100后方输出的光。
处理器870可判断是否通过接口部830接收到自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态的状态转换信息(步骤S930)。
在自主驾驶车辆100从手动行驶状态转换为自主行驶状态时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光(步骤S940)。
随后，处理器870可通过接口部830接收行驶状况信息(步骤S950)。
行驶状况信息可包含位于自主驾驶车辆100周边的对象的信息、关于行驶中的道路的信息、关于周边照度的信息、导航信息以及关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息中的一种以上。
关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边行驶的其他车辆的信息。
关于其他车辆的信息可包含关于其他车辆是否为手动行驶车辆的信息。
关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边距自主驾驶车辆100车辆位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上的信息。
关于对象的信息可包含关于行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上的信息。
关于行驶中的道路的信息可包含关于自主驾驶车辆专用道路的信息。
导航信息可包含自主驾驶车辆100的路径信息。
另外，在自主驾驶车辆100与多个其他车辆构成队列并行驶的情况下，行驶状况信息可还包含队列中自主驾驶车辆100的位置信息。
处理器870可基于接收到的行驶状况信息来控制光输出部850(步骤S960)。
在获取关于对象的信息时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。其中，关于对象的信息可包含关于在自主驾驶车辆100周边距自主驾驶车辆100位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上的信息。
处理器870可控制光输出部850朝自主驾驶车辆100的外部的对象所在的方向显示与路径信息对应的视觉图像。
在自主驾驶车辆100在自主驾驶车辆专用道路上行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
处理器870可基于周边照度来控制光输出部850向外部输出的光输出进行变更。
处理器870可基于关于对象检测传感器的信息来控制光输出部850。
在对象检测传感器中使用照相机310的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。在对象检测传感器中不使用照相机310的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
处理器870可控制光输出部850朝向行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上输出预设定范围的光。
在自主驾驶车辆100为队列中最前行车辆的情况下，处理器870可控制第一光输出部851朝向自主驾驶车辆100的前方输出光。
在自主驾驶车辆100为队列中最后行车辆的情况下，处理器870可控制第二光输出部852朝向自主驾驶车辆100的后方输出光。
在自主驾驶车辆在队列中不是最前行车辆以及最后行车辆的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
图10是在说明本发明的实施例的基于关于在周边行驶的其他车辆的信息的灯泡的控制动作时作为参照的流程图。
参照图10，处理器870可通过接口部830从对象检测装置300接收关于在周边行驶的其他车辆的信息(步骤S951)。
另外，步骤S951可包括在图9的步骤S950。
在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的情况下，处理器870可基于关于在自主驾驶车辆100周边行驶的其他车辆的信息来控制光输出部850。
在其他车辆为手动行驶状态的车辆并且自主驾驶车辆100与其他车辆的距离靠近到基准距离以下时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光(步骤S961、步骤S963、步骤S965)。
在其他车辆不是手动行驶状态的车辆时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光(步骤S967)。
在与其他车辆的距离大于基准距离时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光(步骤S967)。
另外，步骤S961、步骤S963、步骤S965以及步骤S967可包括在图9的步骤S960。
图11至图13是在说明本发明的实施例的基于其他车辆信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图11至图13的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
图11至图13的其他车辆1110可以是手动行驶车辆。图11至图13的其他车辆1110可以是以手动行驶状态行驶中的自主驾驶车辆。
关于其他车辆1110是否为手动行驶车辆的信息或关于其他车辆1110是否为以手动行驶状态行驶中的自主驾驶车辆的信息可通过与其他车辆1110进行通信的通信装置400来获取。
参照图11，其他车辆1110可以是在与自主驾驶车辆100同一车道上行驶中，并且位于自主驾驶车辆100的前方。
如附图标记1101所示，自主驾驶车辆100可在其他车辆1110的后方向其他车辆1110靠近。在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离为基准距离以下时，处理器870可控制第一光输出部851向自主驾驶车辆100的前方输出光1120。其中，光1120可以是通过车头灯的驱动来提供的光。
随后，如附图标记1102所示，自主驾驶车辆100可以变更行驶车道并与其他车辆1110以并排的方式行驶。在此情况下，处理器870可基于自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离来变更向前方输出的光1120的照射区域。
例如，在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离越朝行驶方向变得越近时，处理器870可变更输出的光1120，使其照射长度逐渐变小。其中，照射长度可以是行驶方向基准的长度。
如上所述，处理器870可控制光1120，使其仅输出其他车辆1110的驾驶者能够识别出自主驾驶车辆100的位置的程度的光。
随后，如附图标记1103所示，自主驾驶车辆100可再次变更行驶车道以超越其他车辆1110。在此情况下，处理器870可控制第二光输出部852向自主驾驶车辆100的后方输出光1130。其中，光可以是基于组合尾灯(例如，车尾灯)驱动来提供的光。
随后，如附图标记1104所示，自主驾驶车辆100可进行加速，以使自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离比基准距离变得更大。在此情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
参照图12，其他车辆1110可位于自主驾驶车辆100的后方。
如附图标记1201所示，其他车辆1110可在自主驾驶车辆100的后方向自主驾驶车辆100靠近。在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离为基准距离以下时，处理器870可控制第二光输出部852向自主驾驶车辆100的后方输出光1130。其中，光1130可以是基于组合尾灯(例如，车尾灯)来提供的光。
随后，如附图标记1202所示，其他车辆1110可变更行驶车道以与自主驾驶车辆100以并排的方式行驶。在此情况下，处理器870可基于自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离，控制第一光输出部851向自主驾驶车辆100的前方输出光1120。其中，光1120可以是基于车头灯来提供的光。
另外，处理器870可基于自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离，变更向前方输出的光1120的照射区域。
例如，在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离越朝行驶方向变得越近时，处理器870可变更输出的光1120，使其照射长度逐渐变小。其中，照射长度可以是行驶方向基准的长度。
如上所述，处理器870可控制光1120，使其仅输出其他车辆1110的驾驶者能够识别出自主驾驶车辆100的位置的程度的光。
随后，如附图标记1203所示，其他车辆1110可再次变更行驶车道以超越自主驾驶车辆100。
在此情况下，处理器870可基于自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离，变更向前方输出的光1120的照射区域。
随后，如附图标记1204所示，其他车辆1110可进行加速，以使自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离比基准距离变得更大。在此情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
参照图13，其他车辆1110可位于与自主驾驶车辆100行驶的车道对向的车道上。即，其他车辆1110可以是对向车。
如附图标记1301所示，自主驾驶车辆100可向在与自主驾驶车辆100的行驶车线对向的车线上行驶中的其他车辆1110逐渐靠近。
在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离为基准距离以下时，处理器870可控制第一光输出部851向自主驾驶车辆100的前方输出光1120。其中，光1120可以是基于车头灯的驱动来提供的光。
处理器870可控制第一光输出部851朝其他车辆1110的方向输出光1120。
随后，如附图标记1302所示，处理器870可基于自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离来变更向前方输出的光1120的照射区域。在自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离越朝行驶方向变得越近时，处理器870可变更输出的光1120，使其照射长度逐渐变小。其中，照射长度可以是行驶方向基准的长度。
随后，如附图标记1303所示，自主驾驶车辆100和其他车辆1110可相互驶过。在此情况下，处理器870可控制第二光输出部852向自主驾驶车辆100的后方输出光1130。其中，光可以是基于组合尾灯(例如，车尾灯)驱动来提供的光。
随后，如附图标记1304所示，自主驾驶车辆100可进行加速，以使自主驾驶车辆100与其他车辆1110的距离比基准距离变得更大。在此情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
图14是在说明本发明的实施例的在作为对象检测出位于预设定距离以内的其他车辆、二轮车以及行人中的至少一个的情况下灯泡的动作时作为参照的图。
图14的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图14，处理器870可通过接口部830获取距自主驾驶车辆100位于预设定距离以内的对象1410检测信息。其中，对象可包含其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上。
如附图标记1401所示，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，未获取到关于对象的信息时，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
如附图标记1402所示，在自主驾驶车辆100以自主行驶状态行驶中的状态下，获取到关于对象1410的信息时，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
另外，处理器870可基于自主驾驶车辆100与对象1410的距离来变更向自主驾驶车辆100外部输出的光的照射区域。
另外，处理器870可控制光输出部850朝对象1410的方向照射光。
图15至图16是在说明本发明的实施例的显示与路径信息对应的视觉图像的灯泡的动作时作为参照的图。
图15至图16的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图15，处理器870可通过接口部830从导航系统770接收自主驾驶车辆100的路径信息。
处理器870可通过接口部830获取距自主驾驶车辆100位于预设定距离以内的对象1510检测信息。其中，对象可包含其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上。
如附图标记1501、1502、1503所示，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部显示与路径信息对应的图像。在此情况下，处理器870可控制光输出部850朝检测出的对象1510的方向输出光。或者，处理器870可控制光输出部850朝路径的方向输出光。
参照图16，在自主驾驶车辆100需要进行车道变更时，处理器870可接收车道变更信息。车道变更信息可包含在路径信息。
处理器870可通过接口部830获取距自主驾驶车辆100位于预设定距离以内的对象1610检测信息。其中，对象可包含其他车辆、二轮车以及行人中的一种以上。
处理器870可控制光输出部850朝在车道变更时将闯入的车线1619输出光。其中，输出的光可以是覆盖车线1619的光。
处理器870可控制光输出部850在与变更预计车道对应的区域显示图像。其中，图像可具有与自主驾驶车辆100的大小对应的面积。
随后，自主驾驶车辆100可执行车线变更。
图17是在说明本发明的实施例的基于行驶中的道路信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图17的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图17，处理器870可通过接口部830接收关于自主驾驶车辆100行驶中的道路的信息。
关于自主驾驶车辆100行驶中的道路的信息可通过对象检测装置300或通信装置400来获取。
在自主驾驶车辆100在自主行驶专用道路1700上行驶中的情况下，处理器870可接收自主驾驶车辆专用道路信息1700。
在此情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
自主行驶专用道路1700是仅使自主驾驶车辆进入并行驶的道路。即，在自主行驶专用道路1700上，行驶中的车辆100、1711、1712均为以自主行驶状态行驶中的自主驾驶车辆。在自主驾驶车辆100在自主行驶专用道路1700上行驶中的情况下，无需有用于确保驾驶者的视野的光以及用于向外部提供信号的光。在此情况下，通过不向自主驾驶车辆100的外部输出光，能够预防因光受到的影响，并能够有效地使用能源。
图18是在说明本发明的实施例的基于周边照度信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图18的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图18，处理器870可通过接口部830从检测部120接收关于自主驾驶车辆100的周边照度的信息。
处理器870可基于周边照度信息，控制光输出部850变更向外部输出的光。
在自主驾驶车辆100需要输出光的状况下，在周边存在有光源1810的道路上行驶时(1802)，可输出与在周边不存在有光源的道路上行驶的情况(1801)相比更亮的光。
通过如上所述的控制，可获取基于照相机310的影像，并在基于获取的影像来获取信息时，能够获得更加准确的信息。
图19是在说明本发明的实施例的基于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器信息的灯泡的动作时作为参照的图。
图19的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图19，处理器870可通过接口部830接收关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息。处理器870可基于关于对象检测传感器的信息来控制光输出部850。
如附图标记1901所示，在对象检测传感器中使用雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
在雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350的情况下，不仅不需要可视光，反而是输出的光妨碍对象检测。
如附图标记1902所示，在对象检测传感器中使用照相机310的情况下，处理器870可控制光输出部850向自主驾驶车辆100的外部输出光。
在夜间利用照相机310获取影像时，需要有可视光。在此情况下，处理器870可控制光输出部850输出用于照相机310的影像获取的可视光。在此情况下，处理器870可控制光输出部850，以使其为了进行拍摄而朝照相机310的方向输出光。
根据实施例，处理器870可基于对象检测传感器中使用的传感器的种类，控制所输出的光的光量。
例如，在使用的传感器为照相机310的情况下，可控制光输出部850输出第一级别的光量的光。
例如，在使用的传感器为激光雷达330的情况下，可控制光输出部850输出第二级别的光量的光。
例如，在使用的传感器为红外线传感器350的情况下，可控制光输出部850输出第三级别的光量的光。
根据使用的传感器，其所需的光的光量不同。通过以与使用的传感器相符合的方式控制灯泡800中输出的光的光量，能够更加准确地检测出对象。
图20是在说明本发明的实施例的向检测出的对象照射聚光灯的灯泡的动作时作为参照的图。
图20的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照图20，处理器870可通过接口部830接收关于检测出的对象的信息。其中，对象可包含行人、二轮车以及交通标识牌。
处理器870可控制光输出部850朝向对象输出预设定范围的光。其中，所输出的预设定范围的光可命名为聚光灯(spot light)。
如附图标记2001所示，处理器870可接收通过雷达320或激光雷达330检测出的交通标识牌2010信息。
如附图标记2002所示，处理器870可朝向交通标识牌2010输出聚光灯2020。
如附图标记2003所示，随后，照相机310可利用聚光灯2020获取出现有交通标识牌2010的影像，从而检测出交通标识牌2010。
图21A至图21D是在说明本发明的实施例的自主驾驶车辆进行队列行驶的情况下的灯泡的动作时作为参照的图。
图21A至图21C的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
参照附图，自主驾驶车辆100可与多个其他车辆2101、2102、2103构成队列(platooning)并行驶。
处理器870可基于队列中自主驾驶车辆100的位置来控制光输出部850。
处理器870可通过接口部830从对象检测装置300或通信装置400接收关于在自主驾驶车辆100与多个其他车辆构成队列并行驶的情况下队列中自主驾驶车辆100的位置的信息。
另外，行驶状况信息可还包含队列中自主驾驶车辆100的位置信息。
如图21A所示，在自主驾驶车辆100在队列中为最前行车辆的情况下，处理器870可控制第一光输出部851朝向自主驾驶车辆100的前方输出光2110。即，处理器870可驱动自主驾驶车辆100的车头灯。
如图21B所示，在自主驾驶车辆100在队列中为最后行车辆的情况下，处理器870可控制第二光输出部852朝向自主驾驶车辆100的后方输出光2120。即，处理器870可通过驱动自主驾驶车辆100的组合尾灯，以使车尾灯或刹车灯进行动作。
如图21C所示，在自主驾驶车辆在队列中不是最前行车辆以及最后行车辆的情况下，处理器870可控制光输出部850不向自主驾驶车辆100的外部输出光。
如图21D所示，即使在自主驾驶车辆在队列中不是最前行车辆以及最后行车辆的情况下，队列以外的其他车辆2104欲要进行队列行驶时，可控制光输出部850输出光2130，从而引导其他车辆2104进入。
图22A至图22G是在说明本发明的实施例的在自主行驶中多种状况下的灯泡的动作时作为参照的图。
图22A至图22G的自主驾驶车辆100可以是以自主行驶状态行驶中。
如图22A所示，自主驾驶车辆100可在交汇地点上行驶。处理器870可获取在自主驾驶车辆100的行驶车线以外的其他车线交汇的其他车辆2201检测信息。
在自主驾驶车辆100前行于其他车辆2201并交汇的情况下，处理器870可控制第三光输出部853向其他车辆2201的前方显示图像2202，从而引导其他车辆2201的后行交汇。
在自主驾驶车辆100后行于其他车辆2201并交汇的情况下，处理器870可控制第三光输出部853向其他车辆2201的前方显示图像2203，从而以电脑其他车辆2201的前行交汇。
如图22B所示，自主驾驶车辆100可执行自主驻车。在自主驾驶车辆100执行自主驻车时，处理器870可控制第三光输出部853向外部显示与自主驻车状态信息对应的图像2211。
自主驾驶车辆100可指定用于驻车自主驾驶车辆100的空间。处理器870可控制第三光输出部853向指定的驻车空间显示用于提示自主驾驶车辆100的驻车的图像2212。
在乘坐者下车时，自主驾驶车辆100可控制第三光输出部853向自主驾驶车辆100的外部显示与乘坐者下车信息对应的图像2113。
如图22C所示，处理器870可基于自主驾驶车辆100的行驶状态信息来控制所输出的光的图案(pattern)。其中，光的图案可以是包含光的颜色、光的照度、光的闪烁周期等的概念。
行驶状态信息可包含关于自主驾驶车辆100是否以自主行驶状态行驶、是否以手动行驶状态行驶、是否以半自主行驶状态行驶的信息。
在自主驾驶车辆100以第一状态行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850以第一光图案2221输出光。第一状态可以是自主行驶状态。
在自主驾驶车辆100以第二状态行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850以第二光图案2222输出光。第二状态可以是手动行驶状态。
在自主驾驶车辆100以第三状态行驶中的情况下，处理器870可控制光输出部850以第三光图案2223输出光。第三状态可以是半自主行驶状态。
另外，处理器870可基于与后行的其他车辆2224的距离信息来控制输出的光的图案。
例如，在与后行的其他车辆2224的距离属于第一范围的情况下，处理器870可控制以第一图案输出光。
例如，在与后行的其他车辆2224的距离属于第二范围的情况下，处理器870可控制以第二图案输出光。
如图22D所示，处理器870可基于自主驾驶车辆100行驶中的道路种类信息来控制输出的光的图案。
例如，在自主驾驶车辆100在高速道路上行驶的情况下，处理器870可控制光输出部850，以使光2241的长度与自主驾驶车辆的速度成比例地变长。
例如，在自主驾驶车辆100在国道上行驶的情况下，处理器870可控制光输出部850向行驶车道以及对向车道输出光2242。
例如，在自主驾驶车辆100进入曲线路的情况下，处理器870可基于曲线路的曲率来控制光2243输出方向。假设自主驾驶车辆100进入朝左侧方向形成的曲线路的情况下，处理器870可控制光输出部850朝左侧方向输出光2243。
例如，在自主驾驶车辆100进入交叉路的情况下，处理器870可控制光输出部850输出覆盖交叉路全部区域的光2244。
例如，在自主驾驶车辆100在市区道路上行驶的情况下，处理器870可控制光输出部850输出覆盖车道以及人行道的光2245。
如图22E所示，处理器870可基于自主驾驶车辆100的周边对象来控制光输出部850。
其中，对象可包含车线、其他车辆、行人以及交通标识牌。
处理器870可控制光输出部850输出覆盖行驶车道的车线的光2251。
处理器870可控制光输出部850输出与其他车辆对应的光2252，从而能够认知到其他车辆。
处理器870可控制光输出部850输出与行人对应的光2253，从而能够认知到行人。
处理器870可控制光输出部850输出与交通标识牌对应的光2254，从而能够认知到交通标识牌。
如图22F所示，在从其他车辆2261接收到规定信号2262的情况下，处理器870可朝向其他车辆2261输出用于提示认知到信号2262的光。其中，输出光可命名为反馈光。
另外，来自其他车辆2261的信号2262可以是光信号。
如图22G所示，在从其他车辆2271接收到车线变更信号的情况下，处理器870可朝向其他车辆2271输出用于提示认知到信号的光2272。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (18)

1.一种灯泡，其使用在自主驾驶车辆，所述灯泡包括：光输出部；接口部，接收行驶状况信息；以及处理器，在所述自主驾驶车辆以手动行驶状态行驶中时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光，在所述自主驾驶车辆从手动行驶状态转换为自主行驶状态时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光，所述处理器获取关于在所述自主驾驶车辆周边行驶的其他车辆的信息，其特征在于，
所述处理器基于关于所述其他车辆的信息来判断所述其他车辆是否为手动行驶状态的车辆，
在所述自主驾驶车辆以自主行驶状态行驶中的情况下，所述其他车辆为手动行驶状态的车辆时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光，
在所述自主驾驶车辆以自主行驶状态行驶中的情况下，所述其他车辆不是手动行驶状态的车辆时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
2.根据权利要求1所述的灯泡，其特征在于，
在从自主行驶状态转换为手动行驶状态时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
3.根据权利要求1所述的灯泡，其特征在于，
所述行驶状况信息还包含关于位于所述自主驾驶车辆周边的对象的信息、关于行驶中的道路的信息、关于周边照度的信息、导航信息以及关于在自主行驶状态下使用中的对象检测传感器的信息中的一种以上。
4.根据权利要求1所述的灯泡，其特征在于，
在所述自主驾驶车辆以自主行驶状态行驶中的状态下，所述其他车辆为手动行驶状态的车辆时，
所述处理器基于所述自主驾驶车辆与所述其他车辆的距离信息来控制所述光输出部。
5.根据权利要求4所述的灯泡，其特征在于，
在所述距离为基准距离以下时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
6.根据权利要求3所述的灯泡，其特征在于，
所述关于对象的信息包含关于在所述自主驾驶车辆周边距所述自主驾驶车辆位于预设定距离以内的二轮车以及行人中的一种以上的信息，
在所述自主驾驶车辆以自主行驶状态行驶中的状态下，获取到所述关于对象的信息时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出用于使所述对象认知所述自主驾驶车辆的光。
7.根据权利要求6所述的灯泡，其特征在于，
所述导航信息包含所述自主驾驶车辆的路径信息，
所述处理器控制所述光输出部朝所述自主驾驶车辆的外部的所述对象所在的方向显示与所述路径信息对应的视觉图像。
8.根据权利要求3所述的灯泡，其特征在于，
所述关于行驶中的道路的信息包含关于自主驾驶车辆专用道路的信息，
在所述自主驾驶车辆在所述自主驾驶车辆专用道路上行驶中时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
9.根据权利要求3所述的灯泡，其特征在于，
所述处理器基于关于所述周边照度的信息来控制所述光输出部，以使其变更向外部输出的光的光输出。
10.根据权利要求3所述的灯泡，其特征在于，
所述处理器基于关于所述对象检测传感器的信息来控制所述光输出部。
11.根据权利要求10所述的灯泡，其特征在于，
在所述对象检测传感器中使用照相机时，所述处理器控制所述光输出部向所述自主驾驶车辆的外部输出光，
在所述对象检测传感器中不使用照相机时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
12.根据权利要求3所述的灯泡，其特征在于，
所述关于对象的信息包含关于行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上的信息，
所述处理器控制所述光输出部朝向行人、二轮车以及交通标识牌中的一种以上输出用于认知所述对象的预设定范围的光。
13.根据权利要求1所述的灯泡，其特征在于，
所述光输出部包括：
第一光输出部，输出光以实现车头灯，以及
第二光输出部，输出光以实现组合尾灯；
所述自主驾驶车辆与多个其他车辆构成队列并行驶，
所述处理器基于所述队列中所述自主驾驶车辆的位置来控制所述光输出部。
14.根据权利要求13所述的灯泡，其特征在于，
在所述自主驾驶车辆是所述队列中最前行车辆时，所述处理器控制所述第一光输出部朝向所述自主驾驶车辆的前方输出光。
15.根据权利要求13所述的灯泡，其特征在于，
在所述自主驾驶车辆是所述队列中最后行车辆时，所述处理器控制所述第二光输出部朝向所述自主驾驶车辆的后方输出光。
16.根据权利要求13所述的灯泡，其特征在于，
在所述自主驾驶车辆不是所述队列中最前行车辆以及最后行车辆时，所述处理器控制所述光输出部不向所述自主驾驶车辆的外部输出光。
17.根据权利要求16所述的灯泡，其特征在于，
在自主驾驶车辆在队列中不是最前行车辆以及最后行车辆的情况下，所述队列以外的其他车辆欲要进行队列行驶时，所述处理器控制所述第一光输出部以及所述第二光输出部中的一种以上向所述自主驾驶车辆的外部输出光，从而引导所述其他车辆进入。
18.一种自主驾驶车辆，其特征在于，
包括：
根据权利要求1至17中任一项所述的灯泡。
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