CN108928342B - 车辆用驻车系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用驻车系统及车辆，本发明的实施例提供一种车辆用驻车系统，在没有停车线的空间中执行平行驻车，包括：对象检测装置，生成已驻车的一辆以上的其他车辆相关的信息；以及处理器，基于所述信息设定所述其他车辆的边缘点(edge point)，所述处理器基于所述边缘点(edge point)设定虚拟的基准线，所述处理器提供控制信号，以使车辆的主体(body)以通过所述虚拟的基准线的状态完成平行驻车。

Description

车辆用驻车系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆用驻车系统及车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
最近，积极开展有针对车辆用驻车系统的研究开发。其中，正在开展有针对超越辅助驾驶者的驻车的驻车系统而使车辆自主地执行驻车的驻车系统的研究开发。
但是，在现有技术的车辆用驻车系统(例如，韩国发明专利授权号10-449295)中，基于驻车划分线执行驻车。但是，当在没有驻车划分线的状况下执行平行驻车(侧方停车)时，现有技术的驻车系统中存在有发生错误或无法执行驻车动作的问题。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆用驻车系统，在没有停车线的空间中也能够自主地实现平行驻车。
并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括所述驻车系统的车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆用驻车系统，在没有停车线的空间中执行平行驻车，包括：对象检测装置，生成已驻车的一辆以上的其他车辆相关的信息；以及处理器，基于所述信息设定所述其他车辆的边缘点(edge point)，所述处理器基于所述边缘点(edge point)设定虚拟的基准线，所述处理器提供控制信号，以使车辆的主体(body)以通过所述虚拟的基准线的状态完成平行驻车。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、在没有停车线的空间中也能够实现平行驻车。
第二、能够驻车于比已驻车的其他车辆更内侧的位置，从而防止在已驻车的状态下因外部因素而导致车辆损坏。
第三、副驾驶座乘坐者能够方便地实现下车。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是本发明的实施例的车辆用驻车系统的框图。
图9是在说明本发明的实施例的车辆用驻车系统的动作时作为参照的流程图。
图10是在说明本发明的实施例的驻车系统的动作时作为参照的图。
图11至图13是在说明本发明的实施例的在驻车完毕时生成车辆的预想姿势信息的动作时作为参照的图。
图14至图15是在说明本发明的实施例的设定边缘点的动作时作为参照的图。
图16是在说明本发明的实施例的在其他车辆为一辆的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
图17至图20是在说明本发明的实施例的在其他车辆为两辆的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
图21是在说明本发明的实施例的在平行驻车于路边石附近的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
图22是在说明本发明的实施例的在平行驻车于墙面附近的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆 750：车辆用驻车系统
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。
如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构要素。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。
行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。
在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。
相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可将相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据和预先存储的数据进行比较，从而检测或分类对象。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的行驶的系统概念。
这样的行驶系统710可称为车辆行驶控制装置。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的出车的系统概念。
这样的出车系统740可称为车辆出车控制装置。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的驻车的系统概念。
这样的驻车系统750可称为车辆驻车控制装置。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括惯性导航单元(inertialnavigation unit，INU)传感器、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
另外，惯性导航单元(inertial navigation unit，INU)传感器可包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器中的一种以上。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆运动(motion)信息、车辆摇摆(yaw)信息、车辆起伏(roll)信息、车辆倾斜(pitch)信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。
例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
图8是本发明的实施例的车辆用驻车系统的框图。
在本说明书中，前后方向可以定义为以车辆100为基准的总长度方向L。左右方向可以定义为以车辆100为基准的总宽度方向W。总高度方向H可以定义为以车辆100为基准的总高度方向H。
车辆用驻车系统750(以下，驻车系统)可以称为驻车控制装置、驻车执行装置、自主驻车系统、自主驻车装置等。
驻车系统750可以在没有停车线的空间中执行平行驻车。
驻车系统750可以包括：对象检测装置300、存储器754、接口部753、处理器757以及供电部759。
根据实施例，驻车系统750可以还包括用户接口装置200。
用户接口装置200可以接收用户输入。其中，用户输入可以是用于向可驻车空间执行车辆的驻车的用户输入。
例如，在用户接口装置200显示包含可驻车空间的影像的状态下，当接收到针对可驻车空间的用户触摸输入时，用户接口装置200可以接收用户输入。
用户接口装置200可以将与接收的用户输入对应的信号传送给处理器757。
用户接口装置200可以适用参照图1至图7所述的用户接口装置200相关的说明。
对象检测装置300可以生成位于车辆外部的对象相关的信息。
对象检测装置300可以生成已驻车的一个以上的其他车辆相关的信息。
其他车辆可以是平行驻车状态。
对象检测装置300可以检测其他车辆并生成其他车辆相关的信息。
例如，对象检测装置300可以生成已驻车的第一其他车辆相关的信息。
例如，对象检测装置300可以生成已驻车的第一其他车辆相关的第一信息及已驻车的第二其他车辆相关的第二信息。
对象检测装置300可以将其他车辆相关的信息提供给处理器757。
另外，其他车辆是在车辆100要驻车的空间中已平行驻车的车辆。其他车辆可以是单数或复数。
车辆100可以平行驻车于其他车辆的前方或其他车辆的后方。
车辆用驻车系统750可以提供控制信号，以使车辆100平行驻车于其他车辆的前方或其他车辆的后方。
对象检测装置300可以生成与虚拟的基准线靠近的结构物相关的信息。关于虚拟的基准线将进行后述。
结构物可以包括路边石或墙面。
对象检测装置300可以生成其他车辆周边的路边石相关的信息。
对象检测装置300可以生成其他车辆周边的墙面相关的信息。
对象检测装置300可以将生成的驻车空间相关的信息提供给处理器757。
对象检测装置300可适用参照图1至图7说明的对象检测装置300的说明。
存储器754可存储用于处理器757的处理或控制的程序等、车辆用驻车系统750整体上的动作的多种数据。存储器754在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。
存储器754可以是易失性存储器。例如，存储器754可以是静态随机存取存储器SRAM。
存储器754可以与处理器757形成为一体型或分体型。
接口部753可执行与车辆100内其他装置交换数据的通道作用。
接口部753可以从以电性方式连接的单元接收数据，并将处理器757中处理或生成的信号传送给以电性方式连接的单元。
接口部753可将接收到的信息、信号或数据传送给处理器757。接口部753可将处理器757中生成或处理的信息、信号或数据传送给车辆100中包括的其他装置。
尤其是，接口部753可与车辆驱动装置600及检测部120进行数据交换。
处理器757可控制车辆用驻车系统750内各单元的整体上的动作。
处理器757在硬件上可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
处理器757可从对象检测装置300接收对象相关的信息。
例如，处理器757可从对象检测装置300接收其他车辆相关的信息及结构物相关的信息。
另外，对象相关的信息可以是基于利用相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350中的一种以上来获取的数据的信息。
例如，对象相关的信息可以基于利用相机310获取的车辆周边影像信息。
处理器757可以基于其他车辆相关的信息来设定其他车辆的边缘点(edgepoint)。
边缘点可以被定义为用于形成其他车辆的主体的多个面相遇而形成的地点或边缘。
从上方观察时，边缘点可以是用于定义其他车辆的主体外廓的各顶点。
例如，边缘点可以是由其他车辆的左侧面和前面相遇而形成的前保险杠的一地点。
例如，边缘点可以是由其他车辆的左侧面和后面相遇而形成的后保险杠的一地点。
例如，边缘点可以是由其他车辆的右侧面和前面相遇而形成的前保险杠的一地点。
例如，边缘点可以是由其他车辆的左侧面和后面相遇而形成的后保险杠的一地点。
处理器757可以通过比较可驻车空间检测时的车辆的行驶轨迹及其他车辆的姿势来设定边缘点。
处理器757可以通过比较可驻车空间检测时的车辆的航角(heading angle)及其他车辆的姿势来设定边缘点。
例如，处理器757可以在其他车辆的外观中，在可驻车空间检测时与车辆靠近的侧面中将左右方向上距车辆最远的部分设定为边缘点。
例如，处理器757可以在距车辆100规定距离范围内，将左右方向上最远的部分设定为边缘点。
在可驻车空间检测时，车辆100可以沿着前进方向以预定速度直行行驶。
在可驻车空间检测时，对象检测装置300可以检测已驻车的其他车辆并生成其他车辆相关的信息。
在可驻车空间检测时，处理器757可以基于其他车辆相关的信息来设定边缘点、设定虚拟的基准线、生成预想姿势信息。
处理器757可以基于边缘点设定虚拟的基准线。
虚拟的基准线可以被定义为在没有停车线的空间中执行平行驻车时作为基准的线。
虚拟的基准线可以起到与用于划分驻车空间的长度方向的停车线相同的作用。
处理器757可以提供控制信号，以使车辆的主体(body)以通过虚拟的基准线的状态完成平行驻车。
处理器757可以通过接口部753将控制信号提供给车辆驱动装置600。
处理器757可以基于虚拟的基准线及车辆在驻车完毕时点所朝的方向，生成驻车完毕时的车辆的预想姿势信息。
处理器757可以提供控制信号，以基于预想姿势信息来完成平行驻车。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以虚拟的基准线为基准，车辆的航角形成较小的值(例如，-10度至+10度)。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以虚拟的基准线为基准，车辆的航角达到0。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在车辆的主体中，与结构物最靠近的部位距结构物隔开规定距离以上。
处理器757可以基于路边石相关的信息及车辆在驻车完毕时点所朝的方向，生成驻车完毕时车辆的预想姿势信息。
处理器757可以提供控制信号，以使基于预想姿势信息来完成驻车。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以在路边石的长度方向上构成边缘的线为基准，车辆的航角形成较小的值(例如，-10度至+10度)。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以在路边石的长度方向上构成边缘的线为基准，车辆的航角达到0。
处理器757可以接收已驻车的第一其他车辆相关的信息。
处理器757可以在第一其他车辆的外观上，在与可驻车空间检测时的车辆靠近的侧面中，将左右方向上距车辆100最远的部分设定为边缘点。
处理器757可以将从边缘点朝前后方向延伸的线设定为虚拟的基准线。
例如，处理器757可以沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向，将从边缘点朝前后方向延伸的线设定为虚拟的基准线。
处理器757可以提供控制信号，以使在第一其他车辆的前侧或后侧完成平行驻车。
处理器757可以接收已驻车的第一其他车辆相关的第一信息及已驻车的第二其他车辆相关的第二信息。
处理器757可以提供控制信号，以使在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间完成平行驻车。
处理器757可以基于第一信息设定第一边缘点。处理器757可以基于第一边缘点设定第一基准线。
例如，处理器757可以将从第一边缘点沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向朝前后方向延伸的线设定为第一基准线。
处理器757可以基于第二信息设定第二边缘点。处理器757可以基于第二边缘点设定第二基准线。
例如，处理器757可以将从第二边缘点沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向朝前后方向延伸的线设定为第二基准线。
处理器757可以提供控制信号，以使基于第一基准线及第二基准线来在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间完成平行驻车。
第一基准线可以与第二基准线平行或一致。
处理器757可以判断第一基准线及第二基准线是否相一致。
在判断为第一基准线及第二基准线相一致的情况下，处理器757可以提供控制信号，以使以车辆的主体通过第一基准线的状态完成平行驻车。
在判断为第一基准线及第二基准线不相一致的情况下，处理器757可以设定位于第一基准线及第二基准线的中间的第三基准线。
处理器757可以提供控制信号，以使车辆的主体以通过第三基准线的状态的方式完成平行驻车。
处理器757可以判断在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间是否可以驻车一辆车辆。
在判断为在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间可以驻车一辆车辆的情况下，处理器757可以提供控制信号，以使在第一其他车辆及第二其他车辆的中间完成平行驻车。
处理器757可以判断在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间是否可以驻车多辆车辆。
在判断为在第一其他车辆及第二其他车辆之间的空间可以驻车多辆车辆的情况下，处理器757可以提供控制信号，以使相较于第二其他车辆更向第一其他车辆靠近的方式完成平行驻车。
处理器757可以接收其他车辆周边的路边石相关的信息。
处理器757可以提供控制信号，以使车辆100在距路边石第一距离范围以内完成平行驻车。
处理器757可以接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息。
例如，处理器757可以从用户接口装置200的内部相机220接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息。
例如，处理器757可以从副驾驶座座位上设置的乘坐者检测传感器接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息。
处理器757可以基于副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整第一距离范围。
处理器757可以接收其他车辆周边的墙面相关的信息。
处理器757可以提供控制信号，以使在车辆100距墙面第二距离范围以内完成平行驻车。
第二距离范围可以与所述第一距离范围不同。
处理器757可以接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息。
处理器757可以基于副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整第二距离范围。
供电部759可根据处理器757的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部759可接收车辆100内部的电池等供给的电源。
图9是在说明本发明的实施例的车辆用驻车系统的动作时作为参照的流程图。
参照图9，处理器757可以决定平行驻车的执行(步骤S910)。
例如，处理器757可以基于通过用户接口装置200接收的用户输入来决定平行驻车的执行。
例如，处理器757可以基于对象检测装置300中生成的信息来决定平行驻车的执行。
例如，处理器757可以基于通过通信装置400接收的来自外部设备的信号来决定平行驻车的执行。
处理器757可以从对象检测装置300接收对象相关的信息(步骤S920)。
对象相关的信息可以包含：已驻车的其他车辆相关的信息、位于其他车辆周边的结构物相关的信息。
处理器757可以基于其他车辆相关的信息来设定其他车辆的边缘点(步骤S930)。
处理器757可以基于设定的边缘点来设定虚拟的基准线(步骤S940)。
处理器757可以生成预想姿势信息(步骤S950)。
例如，处理器757可以基于虚拟的基准线及车辆的航角来生成预想姿势信息。
例如，处理器757可以基于其他车辆周边的路边石相关的信息及车辆的航角来生成预想姿势信息。
处理器757可以提供控制信号，以使以车辆的主体通过虚拟的基准线的状态完成平行驻车(步骤960)。
处理器757可以提供控制信号，以使基于预想姿势信息来完成平行驻车。
图10是在说明本发明的实施例的驻车系统的动作时作为参照的图。
参照图10，驻车系统750可以在没有停车线的空间中执行平行驻车。
为了检测可驻车空间，车辆100可以沿着前进方向以预定速度直行行驶。
在此情况下，车辆100中不产生转向。
在可驻车空间检测时，车辆100的行驶轨迹1000形成直线。
车辆100的可驻车空间检测时的行驶轨迹1000可以成为其他车辆的边缘点设定动作、虚拟的基准线设定动作或驻车完毕时的车辆的预想姿势设定动作的基准。
另外，这样的行驶轨迹1000还可以利用可驻车空间检测时的车辆100的航角进行定义。
在可驻车空间检测时，对象检测装置300可以检测已平行驻车的其他车辆1010、1020。
对象检测装置300可以生成其他车辆1010、1020相关的信息。
对象检测装置300可以将其他车辆1010、1020相关的信息提供给处理器757。
处理器757可以从对象检测装置300接收其他车辆1010、1020相关的信息。
处理器757可以基于其他车辆1010、1020相关的信息来设定其他车辆1010、1020的边缘点1011、1021。
处理器757可以按其他车辆1010、1020分别设定一个以上的边缘点1011、1021。
处理器757可以基于边缘点1011、1021设定虚拟的基准线1030。
处理器757可以基于虚拟的基准线1030来执行平行驻车。
例如，处理器757可以提供控制信号，以使以车辆100的主体通过虚拟的基准线1030的形态完成平行驻车。
例如，处理器757可以提供控制信号，以使以车辆100中设置的多个车轮通过虚拟的基准线1030的形态完成平行驻车。
处理器757可以通过接口部753将控制信号提供给车辆驱动装置600。
处理器757可以提供控制信号，以使车辆100以距在驻车完毕时位于前方的其他车辆1010隔开第一距离以上的状态完成平行驻车。
其中，第一距离可以是为了车辆100在进行出车时无需倒车即能够出车所需的距离。
另外，根据实施例，在车辆100的驻车完毕后，处理器757可以基于周边状况变化信息来执行移动驻车。
例如，在车辆100的驻车完毕后，在位于前方的其他车辆1010出车后有其他车辆以距车辆100比第一距离更小的状态驻车的情况下，为了维持第一距离，处理器757可以执行倒车行驶后驻车完毕的移动驻车。
通过这样的控制，在周边状况发生变化的状态下，也能够确保出车空间。
图11至图13是在说明本发明的实施例的在驻车完毕时生成车辆的预想姿势信息的动作时作为参照的图。
参照图11，处理器757可以基于虚拟的基准线1030及驻车完毕时点的车辆的航向方向1040(heading direction)，来生成驻车完毕时的车辆的预想姿势信息。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以虚拟的基准线1030为基准，车辆100的航角形成在-7度至+7度的范围。
通过这样的控制，可以与其他车辆1010、1020构成一列的方式完成平行驻车，并且能够预防因已驻车的车辆100的周边行驶中的其他车辆而导致车辆100损坏。
处理器757可以提供控制信号，以使基于预想姿势信息来完成平行驻车。
参照图12，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕时点，车辆的主体中与结构物1210最靠近的部位1220距结构物1210规定距离以上。
其中，结构物1210可以是路灯、行道树、信号灯、立柱、公交站、路边石或墙面。
通过这样的控制，在执行驻车时，能够预防车辆100与结构物1210相碰撞，并且确保乘坐者下车空间。
参照图13，处理器757可以接收其他车辆1010、1020周边的路边石1310相关的信息。
处理器757可以基于路边石1310相关的信息及在驻车完毕时车辆的航向方向1040，生成驻车完毕时车辆的预想姿势信息。
例如，处理器757可以生成预想姿势信息，以使在驻车完毕状态下，以在路边石1310的长度方向上构成边缘的线1320为基准，车辆的航角形成在-7度至+7度的范围。
通过这样的控制，能够以与其他车辆1010、1020构成一列的方式完成平行驻车，并且能够预防因已驻车的车辆100的周边行驶中的其他车辆而导致车辆100损坏。
图14至图15是在说明本发明的实施例的设定边缘点的动作时作为参照的图。
参照图14至图15，以从上方观察时为基准(俯视基准)对其他车辆1010、1020的姿势进行说明。
参照附图，处理器757可以通过比较可驻车空间检测时的车辆100的行驶轨迹1000及可驻车空间检测时的其他车辆1010、1020的姿势来设定其他车辆1010、1020的边缘点1011、1021。
处理器757可以在其他车辆1010、1020的外观上，在与可驻车空间检测时的车辆100靠近的侧面中，将左右方向上距车辆100最远的部分设定为边缘点1011、1021。
如图14所示，在第一其他车辆1010以可驻车空间检测时的车辆100的行驶轨迹1000为基准，以向左侧倾斜的方式驻车的情况下，处理器757可以将第一其他车辆1010的左侧面和后面相遇而形成的地点1011设定为边缘点。
第一其他车辆1010是在驻车完毕时点位于车辆100的前方的车辆。
在第二其他车辆1020以可驻车空间检测时的车辆100的行驶轨迹1000为基准，以向右侧倾斜的方式驻车的情况下，处理器757可以将第二其他车辆1020的左侧面和前面相遇而形成的地点1021设定为边缘点。
第二其他车辆1010是在驻车完毕时点位于车辆100的后方的车辆。
如图15所示，在第一其他车辆1010以可驻车空间检测时的车辆100的行驶轨迹1000为基准，以向右侧倾斜的方式驻车的情况下，处理器757可以将第一其他车辆1010的左侧面和前面相遇而形成的地点1012设定为边缘点。
第一其他车辆1010是在驻车完毕时点位于车辆100的前方的车辆。
在第二其他车辆1020以可驻车空间检测时的车辆100的行驶轨迹1000为基准，以向左侧倾斜的方式驻车的情况下，处理器757可以将第二其他车辆1010的左侧面和后面相遇而形成的地点1022设定为边缘点。
第二其他车辆1010是在驻车完毕时点位于车辆100的后方的车辆。
图16是在说明本发明的实施例的在其他车辆为一辆的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
参照图16，对象检测装置300可以生成第一其他车辆1010相关的信息。
处理器757可以基于第一其他车辆1010相关的信息，在与可驻车空间检测时的车辆100靠近的侧面中，将左右方向上距车辆100最远的部分1011设定为边缘点。
处理器757可以将从边缘点1011朝前后方向延伸的线1030设定为虚拟的基准线。
例如，处理器757可以沿着可驻车空间检测时的车辆100的航向方向1000，将从边缘点1011朝前后方向延伸的线设定为虚拟的基准线。
处理器757可以提供控制信号，以在第一其他车辆1010的前侧或后侧完成平行驻车。
在此情况下，处理器757可以提供控制信号，以使车辆100以与第一其他车辆1010隔开第一距离以上的状态完成平行驻车。
其中，第一距离是用于确保出车空间的距离，以在进行出车时以不倒车的方式出车。
图17至图20是在说明本发明的实施例的在其他车辆为两辆的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
参照图17，对象检测装置300可以生成第一其他车辆1010相关的第一信息及第二其他车辆1020相关的第二信息。
第一其他车辆1010是在驻车完毕时点位于车辆100的前方的车辆。
第二其他车辆1020是在驻车完毕时点位于车辆100的后方的车辆。
处理器757可以基于第一信息，在与可驻车空间检测时的车辆100靠近的侧面中，将左右方向上距车辆100最远的部分1011设定为第一边缘点。
处理器757可以将从第一边缘点1011朝前后方向延伸的线1031设定为第一基准线。
例如，处理器757可以沿着可驻车空间检测时的车辆100的航向方向1000，将从第一边缘点1011朝前后方向延伸的线设定为第一基准线1031。
处理器757可以基于第二信息，在与可驻车空间检测时的车辆100靠近的侧面中，将左右方向上距车辆100最远的部分1021设定为第二边缘点。
处理器757可以将从第二边缘点1021朝前后方向延伸的线1032设定为第二基准线。
例如，处理器757可以沿着可驻车空间检测时的车辆100的航向方向1040，将从第二边缘点1021朝前后方向延伸的线设定为第二基准线1032。
处理器757可以提供控制信号，以在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020之间的空间完成平行驻车。
在此情况下，处理器757可以提供控制信号，以使车辆100以与第一其他车辆1010隔开第一距离以上的状态完成平行驻车。
其中，第一距离是用于确保出车空间的距离，以在车辆100进行出车时以不倒车的方式出车。
或者，处理器757可以提供控制信号，以与第二其他车辆1020隔开第二距离以上的状态完成平行驻车。
其中，第二距离是用于确保出车空间的距离，以在第二其他车辆1020进行出车时以不后退的方式出车。
另外，第一基准线1031可以与第二基准线1032平行或一致。
处理器757可以判断第一基准线及第二基准线的距离。
如图17所示，在判断为第一基准线1031及第二基准线1032之间的距离为预设定范围以内的情况下，处理器757可以提供控制信号，以使以车辆100的主体通过第一基准线1031或第二基准线1032的状态完成平行驻车。
如图18所示，在判断为第一基准线1031及第二基准线1032之间的距离超出预设定范围的情况下，处理器757可以设定位于第一基准线1031及第二基准线1032的中间的第三基准线1033。
处理器757可以提供控制信号，以使以车辆100的主体通过第三基准线1033的状态完成平行驻车。
根据实施例，处理器757可以提供控制信号，以使以车辆100的主体通过第二基准线1032的状态完成平行驻车。此时，第二基准线1032相较于第一基准线1031距可驻车空间检测时的车辆100更加隔开。
参照图19，处理器757可以判断第一其他车辆1010和第二其他车辆1020之间的空间的长度1910。
例如，在可驻车空间检测时，处理器757可以基于车辆100进行移动的过程中获取的多个影像来生成视差图(Depth map)。处理器757可以基于视差图判断第一其他车辆1010和第二其他车辆1020之间的空间的长度1910。
例如，在可驻车空间检测时，处理器757可以基于第二其他车辆1020的检测结束时点、第一其他车辆1010的检测开始时点以及车辆100的移动速度，判断第一其他车辆1010和第二其他车辆1020之间的空间的长度1910。
处理器757可以基于车辆100的总长度来判断在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020之间的空间中是否可以驻车一辆车辆。
在判断为在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020之间的空间中可以驻车一辆车辆的情况下，处理器757可以提供控制信号，以在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020的中间完成平行驻车。
在此情况下，根据实施例，为了确保出车空间，处理器757可以提供控制信号，以使与第一其他车辆1010相比，以更向第二其他车辆1020靠近的方式完成平行驻车。
参照图20，处理器757可以基于车辆100的总长度来判断在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020之间的空间中是否可以驻车多辆车辆。
在判断为在第一其他车辆1010及第二其他车辆1020之间的空间中可以驻车多辆车辆的情况下，处理器757可以提供控制信号，以使与第二其他车辆1020相比，以更向第一其他车辆1010靠近的方式完成平行驻车。
此时，为了确保出车空间，处理器757可以提供控制信号，以使车辆100以与第一其他车辆1010隔开第一距离以上的状态完成平行驻车。
图21是在说明本发明的实施例的在平行驻车于路边石附近的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
参照图21，对象检测装置300可以在检测其他车辆1010、1020的同时检测路边石2110。
处理器757可以提供控制信号，以使在车辆100的主体通过虚拟的基准线1030的状态下，车辆100距路边石第一距离范围以内完成平行驻车。
处理器757可以获取副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息。
副驾驶座是驾驶座的旁边座位。
处理器757可以基于副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整第一距离范围。
例如，在存在有副驾驶座乘坐者的情况下，与不存在有副驾驶座乘坐者的情况相比，处理器757可以调整第一距离范围的上限值和下限值变得更大。
另外，处理器757可以获取路边石的高度相关的信息。
处理器757可以基于路边石的高度相关的信息来判断在车辆的门打开时是否被路边石卡止。
处理器757可以基于路边石的高度相关的信息来调整第一距离范围。
例如，在打开车辆的门时被路边石卡止的情况下，与未被路边石卡止的情况相比，处理器757可以调整第一距离范围的上限值和下限值变得更大。
图22是在说明本发明的实施例的在平行驻车于墙面附近的情况下驻车系统的动作时作为参照的图。
参照图22，对象检测装置300可以在检测其他车辆1010、1020的同时检测墙面2210。
处理器757可以提供控制信号，以使在车辆100的主体通过虚拟的基准线1030的状态下，车辆100距墙面2210第二距离范围以内完成平行驻车。
第二距离范围可以具有比参照图21所述的第一距离范围更大的值的范围。
在车辆100平行驻车于墙面2210旁边的情况下，可能会根据墙面的高度而打开副驾驶座的门。
在车辆100平行驻车于墙面旁边的情况下，如果过于靠近墙面，则无法打开副驾驶座的门。
处理器757可以基于副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整第二距离范围。
例如，在存在有副驾驶座乘坐者的情况下，与不存在有副驾驶座乘坐者的情况相比，处理器757可以调整第二距离范围的上限值和下限值变得更大。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (17)

1.一种车辆用驻车系统，在没有停车线的空间中执行平行驻车，其中，
包括：
对象检测装置，生成已驻车的一辆以上的其他车辆相关的信息；以及
处理器，基于所述信息，将所述其他车辆的外观中的与可驻车空间检测时的车辆靠近的侧面中在左右方向上距车辆最远的部分设定为边缘点，
所述处理器将从所述边缘点朝前后方向延伸的线设定为虚拟的基准线，
所述处理器提供控制信号，以使车辆的主体以通过了所述虚拟的基准线的状态来完成平行驻车，
所述对象检测装置生成已驻车的第一其他车辆相关的第一信息及已驻车的第二其他车辆相关的第二信息，
所述处理器基于所述第一信息设定第一边缘点，基于所述第一边缘点设定第一基准线，
基于所述第二信息设定第二边缘点，基于所述第二边缘点设定第二基准线，
提供控制信号，以在所述第一其他车辆及所述第二其他车辆之间的空间完成平行驻车，
在判断为所述第一基准线及所述第二基准线相一致的情况下，所述第一基准线是所述虚拟的基准线，并且提供控制信号，以使所述车辆的主体以通过了所述第一基准线的状态完成平行驻车。
2.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器基于所述虚拟的基准线及在驻车完毕时车辆所朝的方向来生成驻车完毕时车辆的预想姿势信息，
所述处理器提供控制信号，以基于所述预想姿势信息完成平行驻车。
3.根据权利要求2所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器生成所述预想姿势信息，以在驻车完毕状态下，以所述虚拟的基准线为基准，使车辆的航角形成在-7度至+7度的范围。
4.根据权利要求2所述的车辆用驻车系统，其中，
所述对象检测装置生成与所述虚拟的基准线靠近的结构物相关的信息，
所述处理器生成所述预想姿势信息，以使所述车辆的主体中距所述结构物最靠近的部位与所述结构物隔开规定距离以上。
5.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述对象检测装置生成所述其他车辆周边的路边石相关的信息，
所述处理器基于所述路边石相关的信息及在驻车完毕时车辆所朝的方向来生成驻车完毕时车辆的预想姿势信息，
所述处理器提供控制信号，以基于所述预想姿势信息完成平行驻车。
6.根据权利要求5所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器生成所述预想姿势信息，以在驻车完毕状态下，以在所述路边石的长度方向上构成边缘的线为基准，使车辆的航角形成在-7度至+7度的范围。
7.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器通过比较可驻车空间检测时的车辆的行驶轨迹及所述其他车辆的姿势来设定所述边缘点。
8.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器提供控制信号，以在所述第一其他车辆的前侧或后侧完成平行驻车。
9.根据权利要求8所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器将沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向从所述边缘点朝前后方向延伸的线设定为所述虚拟的基准线。
10.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
在判断为所述第一基准线及所述第二基准线不相一致的情况下，所述处理器设定位于所述第一基准线及所述第二基准线的中间的第三基准线，此时，所述第三基准线是所述虚拟的基准线，
所述处理器提供控制信号，以使所述车辆的主体以通过了所述第三基准线的状态完成平行驻车。
11.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器将从所述第一边缘点沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向朝前后方向延伸的线设定为所述第一基准线，
所述处理器将从所述第二边缘点沿着可驻车空间检测时的车辆的航向方向朝前后方向延伸的线设定为所述第二基准线。
12.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
在判断为所述第一其他车辆及所述第二其他车辆之间的空间中能够驻车一辆车辆的情况下，所述处理器提供控制信号，以在所述第一其他车辆及所述第二其他车辆的中间完成平行驻车。
13.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
在判断为所述第一其他车辆及所述第二其他车辆之间的空间中能够驻车多辆车辆的情况下，所述处理器提供控制信号，以与所述第二其他车辆相比，更向所述第一其他车辆靠近的方式完成平行驻车。
14.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述对象检测装置生成所述其他车辆周边的路边石相关的信息，
所述处理器提供控制信号，以使车辆在距所述路边石第一距离范围以内完成平行驻车。
15.根据权利要求14所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息，
所述处理器基于所述副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整所述第一距离范围。
16.根据权利要求1所述的车辆用驻车系统，其中，
所述对象检测装置生成所述其他车辆周边的墙面相关的信息，
所述处理器提供控制信号，以使车辆在距所述墙面第二距离范围以内完成平行驻车。
17.根据权利要求16所述的车辆用驻车系统，其中，
所述处理器接收副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息，
所述处理器基于所述副驾驶座乘坐者存在与否相关的信息来调整所述第二距离范围。
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