CN103879403A - 车辆远程操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明在能够通过远程操作而进行入库、出库的车辆远程操作装置中，提供一种能够应对周围的状况变化的车辆远程操作装置。自动操控部（15）在接收到来自发射机（50）的指令而自动地进行入库、出库时，将对通过周围物体传感器（21）而取得的车辆周围（特别是车门周围）的障碍物的状况进行掌握，从而对是否确保有操作车门以使乘员上下车的足够的空间进行判断，并且如果有需要则使车辆向上下车容易的场所自动地移动。

Description

车辆远程操作装置

本申请是发明名称为“车辆远程操作装置”，申请号为201180068914.6，国际申请日为2011年3月16日，进入中国国家阶段日期为2013年9月2日的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种以远程方式对车辆进行操作的装置。

背景技术

已知一种在泊车时设定适当的路径而对泊车操作进行辅助的驾驶辅助装置。在专利文献1中所公开的技术为这种驾驶辅助装置中的一种，其预先存储有入库或出库时的路径，从而能够实施沿着该路径的自动行驶。其中记载了如下优点，即，由于在该自动行驶时不需要驾驶员处于乘车中，因此能够将乘员的上下车位置与泊车位置区分开，从而也能够实现向如下场所的泊车，所述场所为，无法确保乘员能够舒适地进行上下车的空间的场所。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-536734号公报

发明内容

发明所要解决的课题

由于该技术为进行沿着已经行驶过的路径的行驶，因此驾驶员的入库、出库操作是必不可少的。其中存在如下问题，即，在存储了路径时，如果发生了周围的状况例如车辆周围的障碍物、其他车辆位置的变更等，则将无法进行适当的辅助的这种问题。

因此，本发明的课题在于，在能够通过远程操作而进行入库、出库的车辆远程操作装置中，提供一种能够应对周围的状况变化的车辆远程操作装置。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明的一种方案提供了一种车辆远程操作装置具备：接收单元，其接收来自车外的发射机的出库指令；自动操控单元，所述自动操控单元接收来自接收单元的出库指令，从而使车辆自动地移动，所述自动操控单元包括：掌握单元，其对所述车辆周围的障碍物状况进行掌握；判断单元，其根据通过所述掌握单元而掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；存储单元，其将入库时的轨迹、预先设定的参照轨迹、或者直线前进轨跡作为行驶轨迹而进行存储；控制单元，其按照所述出库指令，并根据存储于所述存储单元中的行驶轨迹而使车辆行驶并出库。所述控制单元使行驶持续到由所述判断单元判断为容易上下车为止。

可以采用如下方式，即，在通过所述控制单元而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

本发明的另一方案提供了一种车辆远程操作装置，具备:接收机，其接收来自车外的发射机的出库指令；远程操作ECU，所述远程操作ECU接收来自所述接收机的出库指令，从而使车辆自动地移动，所述远程操作ECU包括：障碍物检测部，其对所述车辆周围的障碍物状况进行掌握，并根据掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；轨道存储部，其将入库时的轨迹、预先设定的参照轨迹、或者直线前进轨跡作为行驶轨迹而进行存储；自动操控部，其根据所述出库指令，并根据存储于所述轨道存储部内的行驶轨迹而使车辆行驶并出库。所述自动操控部使行驶持续到由所述障碍物检测部判断为容易上下车为止。

可以采用如下方式，即，在所述自动操控部使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

本发明的又一方案提供了一种车辆，其具备如前述方案所述的车辆远程操作装置，根据发射机发出的指示信号，使车辆自动地移动。

本发明还提供了一种车辆远程操作装置的操作方法，包括：接收单元接收来自车外的发射机的出库指令；判断单元根据掌握单元而掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；控制单元按照所述出库指令，并根据存储于存储单元中的行驶轨迹而使车辆行驶并出库；其中，当判断单元判断为于当前位置上下车不容易时，控制单元使行驶持续到由所述判断单元判断为容易上下车为止。

可以采用如下方式，即，在判断单元判断为于当前位置上下车容易时或者在通过所述控制单元而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

本发明还提供了一种车辆远程操作装置的操作方法，包括：接收机接收来自车外的发射机的出库指令；障碍物检测部根据掌握到的车辆周围的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；自动操控部按照所述出库指令，并根据存储于轨道存储部内的行驶轨迹使车辆行驶并出库；其中，当障碍物检测部判断为于当前位置上下车不容易时，自动操控部使行驶持续到由所述障碍物检测部判断为容易上下车为止。

可以采用如下方式，即，在障碍物检测部判断为于当前位置上下车容易时或者在通过所述自动操控部而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

发明效果

根据本发明，通过对车辆周围的障碍物状况（位置、与车辆之间的距离等）进行掌握并根据掌握到的障碍物的状况来判断从车门的上下车的难易，从而能够进行如下判断，所述判断为，是否即使在车辆周围的状况发生了变化的情况下，也能够根据该变化而确保上下车空间。

由于能够通过根据所判断出的难易度而使车辆自动地移动，从而通过远程操作而使车辆向可确保操作者上下车空间的场所适当地移动，且在上下车为不容易的场所只要不进行上下车即可，因此提高了便利性。

通过使车辆在至预定位置之间向上下车最容易的场所移动，从而不必为了确保上下车方便性而使车辆或上下车的人员超出必要地进行较大程度的移动，进而在提高了便利性的同时提高了系统的可靠性。

附图说明

图1为表示本发明所涉及的车辆远程操作装置的结构的框图。

图2为表示图1的装置中的远程操作动作的流程图。

图3为对远程操作时的车辆移动进行说明的图。

图4为表示通过远程操作而实施的出库前的车辆与周围的状况的图。

图5为表示通过远程操作而实施的出库后的车辆与周围的状况的图。

图6为表示图1的装置中的远程操作的其他动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行详细说明。为了使说明易于理解，从而在各个附图中对于相同的结构要素尽可能地标记了相同的参考编号，并省略了重复的说明。

在图1中图示了本发明所涉及的车辆远程操作装置的结构。该远程操作装置以控制部、即远程操作ECU（Electric Control Unit：电子控制单元）1为中心而被构成。远程操作ECU1由CPU（Central Processing Unit：中央处理器）、ROM（Read Only Memory：只读存储器）、RAM（Random Access Memory：随机存取存储器）等构成。在所述远程操作ECU的内部具备：障碍物检测部11、车辆位置检测部12、轨道生成部13、轨道存储部14、自动操控部15。远程操作ECU1内部的各个部可以被硬件性地划分。在该情况下，也可以共享硬件的一部分。在未被硬件性地划分、或共享硬件的一部分的情况下，可以实施软件性地划分，也可以共享软件的一部分。而且，也可以在同一软件内实现多个功能。

在远程操作ECU1中，被输入有周围物体传感器21、车轮速度传感器22、转向角传感器23的输出，从而读取各个车辆状态量，其中，所述周围物体传感器21对周围的障碍物位置进行检测，所述车轮速度传感器22对车轮的旋转进行检测，所述转向角传感器23对转向量进行检测。在远程操作ECU1中还被输入有接收机24的输出信号，而该接收机24具有与发射机50相互通信从而接收远程操作的指示信号的功能，所述发射机50可以由驾驶员等乘员拿出到车外。该发射机50例如可以与车辆的点火键一体化。作为周围物体传感器21，可以使用超声波传感器、激光雷达、红外线传感器等。周围物体传感器21至少被配置于包括驾驶员侧的车门附近在内的车辆的多个部位处。例如，在采用外开式的驾驶员座侧车门的情况下，可以将传感器配置于车门的前方和后方处。

远程操作ECU1还分别对实施转向的转向作动器31、对车辆进行驱动的发动机32、变速器33、实施制动的制动器34进行控制。作为转向作动器31，例如可以使用电动动力转向装置的作动器。

以下，列举了以使使用了驾驶员侧的车门的上下车变得容易的方式而进行入库、出库的情况为示例进行说明。首先，参照图2的流程图，对由该车辆远程操作装置实施的入库、出库时的动作进行说明。该处理可以采用如下方式，即，在通过未图示的开关等而被设定为泊车状态时、或在将远程操作设为开启时开始实施处理。或者，还可以采用如下方式，即，在驾驶员使车辆停止之后，在将变速机的状态设定为后退状态的时间点使其进行工作。

在最初的步骤S1中，将由车辆位置检测部12检测出的入库开始时的车辆位置、和由障碍物检测部11检测出的此时的车门富余量进行存储。入库开始时的位置可以以通过未图示的GPS（Global Positioning System：全球定位系统）等的导航装置而判断出的本车位置作为基础。或者，也可以将入库开始位置作为起点而对随着之后的行驶距离而产生的转向角变化进行存储。障碍物检测部11根据由周围物体传感器21检测出的与车辆周围的障碍物之间的距离、位置关系、及其变化，来对车辆周围的障碍物状况进行掌握，并据此来判断车门富余量。

作为车门富余量的参数，例如可以使用如下的参数，即，驾驶员侧的车门与对置于该车门的障碍物（换言之，为存在于与车门开闭动作干涉的区域中的障碍物）之间的距离、或者作为利用驾驶员侧的车门时的上下车空间而被用于车门周围的上下车的区域的面积，此外还可以使用包含车门在内的车身长度方向上的预定范围中的障碍物与车身之间的最短距离、以及能够实现的车门的开度等。此外，也包括对车门可否开闭进行判断的情况。例如可以采用如下方式，即，将车门可开闭距离或者可开闭开度与基准阈值进行比较，在大于阈值而能够开闭的情况下判断为开闭容易，而在小于阈值的情况下判断为开闭困难。

之后，对行驶中的移动轨跡和车门富余量变动进行检测并进行存储（步骤S2）。移动轨跡的检测通过车辆位置检测部12来实施，车门富余量变动的检测通过障碍物检测部11来实施，所述检测均通过与步骤S1相同的方法来实施。该轨跡以与车门富余量变动相对应的方式而被存储在轨道存储部14内。实施上述检测及存储直至到达泊车位置为止，并对通过车辆位置检测部12检测出的泊车位置进行存储（步骤S3）。

虽然至此为止的泊车操作可以只通过驾驶员的操作来实施，但也可以以对适当的入库路径进行计算并以能够实施沿着该路径的移动的方式，通过导航或自动操控来实施泊车。

在到达了泊车位置后，以该时间点的车门富余量为基础来判断车门开闭距离是否足够、换言之判断是否充分地确保了驾驶员的上下车空间（步骤S4）。由于在车门富余量足够的情况下，利用了该车门的乘员的上下车为容易，而在所述车门富余量不足够的情况下，乘员的上下车为困难，因此车门富余量将作为表示乘员的上下车的难易度的指标而发挥功能。由于在充分确保了上下车空间的情况下，能够实现泊车位置处的驾驶员的上下车，因此作为泊车完成而跳过之后的处理并结束。另一方面，在判断为未充分确保上下车空间从而给泊车位置处的驾驶员的上下车带来了困难的情况下，将转移到步骤S5。

在步骤S5中，实施向可上下车位置的移动处理。在此，轨道生成部13将根据存储于轨道存储部14内的入库时的轨跡和车门富余量变动，而在从入库开始位置到当前位置之间，搜索确保了驾驶员的上下车空间且最接近泊车位置的地点，并以该地点为目的地而生成从泊车位置起的轨跡。在此，在判断为即使返回至入库开始位置也并未充分使驾驶员的上下车空间达到预先设定的预定的富余度以上的情况下，将以入库开始位置至泊车位置之间最能够确保上下车空间的位置（例如，能够将驾驶员座侧车门最大程度地打开的位置）为目的地，来生成从泊车位置起的轨跡。该轨跡例如被设定为，相对于行驶距离的转向角变化。

自动操控部15通过利用转向作动器31而对转向角进行控制，并对发动机32、变速器33、制动器34进行操作而对车速进行控制，从而实施与所生成的轨跡相对应的行驶，进而使车辆向所设定的目的地移动。

在到达目的地之后，将进行等待直到乘员的上下车结束为止（步骤S6）。上下车结束的判断只需通过如下方式来进行即可，即，驾驶员使用发射机50将表示结束了上下车的信息发送至车辆的接收机24，从而向自动操控部15通知。该通知除了结束上下车之外，也可以为催促继续进行移转处理的通知等。还可以采用如下方式，即，在对车门的开闭状态或座椅安全带、落座的状态、车厢内的人的有无等进行检测，从而判断为处于上下车过程中的情况下，作为应该继续停车的情况而维持停车状态。

如果判断为驾驶员的上下车已结束，则转移至步骤S7，并通过生成与从先前设定的泊车位置起到当前位置为止的路径相反的追溯路径，且实施沿着该路径的自动驾驶，从而使车辆向泊车位置自动地移动。

在此，虽然设定了到入库开始位置之间的容易上下车的目的地，但在即使追溯到入库开始位置也不存在满足上下车具有预定的富余量度以上从而为容易这一条件的目的地的情况下，可以采用如下方式，即，设定将至入库开始位置为止的路径进一步延长的路径，以使车辆在上下车达到预定的富余度以上的地点停车。

图3为，对以直线前进方式进行移动的情况下的入库时的轨跡示例进行说明的图，通过驾驶员的操作而从入库开始位置暂且后退至泊车位置，并通过远程操作ECU1前进至车门可开闭位置，在驾驶员于此处下车之后，通过再次后退而移动至泊车位置，从而完成入库。

接下来，参照图4至图6，对出库时的操作进行说明。在此，考虑了如下情况，即，如图4所示驾驶员200欲搭乘的车辆100停泊于泊车位置300处，而其他车辆101停泊于邻接的泊车位置301处。在此，设车辆100的右侧为驾驶员座。

由于车辆100与车辆101之间的横向车间距离C较窄，从而无法充分地打开车辆100的驾驶员座侧车门，因此可以预想到在当前的车辆的位置关系下，将给驾驶员200搭乘车辆100造成困难。在该情况下，设为如果如图5所示而使车辆100前进距离A，则能够充分地打开车辆100的驾驶员座侧车门，从而驾驶员200能够很容易地上下车。

图6为该出库操作的处理流程。首先，通过接收机24接收驾驶员使用发射机50而发送的出库指令（步骤S11）。接下来，通过障碍物检测部11，对车辆周围的障碍物位置进行掌握，并据此对车门的开闭富余度进行判断（步骤S12）。在判断为于当前位置有足够的车门开闭富余量，驾驶员能够很容易地上下车时，将转移到步骤S14，从而解除车门锁，并向驾驶员告知表示可乘车的信息。

另一方面，在判断为于当前位置没有足够的车门开闭富余量的情况下，则转移到步骤S13，从而根据自动操控部15的指示，通过对转向作动器31、发动机32、变速器33、制动器34进行控制，从而实施向可上下车的位置的移动。

是否到达了可上下车位置的判断可以通过下述方式来实施，即，通过与步骤S12相同的处理来对车门的开闭富余度进行判断，并继续行驶，直到判断为具有足够的车门开闭富余量从而驾驶员能够容易地上下车为止。此时，由轨道生成部13所形成的行驶轨跡能够使用存储于轨道存储部14中的入库时的轨跡、预先设定的参照轨跡、直线前进轨跡等，根据障碍物检测部11的检测结果将采用能够充分地维持与障碍物之间的距离的轨跡。在到达了可上下车位置之后，将转移到步骤S14，从而解除车门锁，并向驾驶员告知表示可乘车的信息。也可以采用如下方式，即，代替可上下车位置而将初始的目的地设为从发射机50取得的驾驶员的当前位置附近，并使车辆向靠近驾驶员的当前位置的、上下车最容易的地点移动。

虽然在以上的说明中，以对驾驶员座侧的车门的上下车进行判断的情况为例进行了说明，但也可以为包括货物车门在内的其他车门。另外，并不限定于向外侧打开的车门，向上方打开的车门或滑动车门也能够恰当地应用本发明。通过操作者从发射机50向接收机24发送指令，从而能够指定成为对象的车门。

产业上的可利用性

本发明适合于可远程操作的车辆。

符号说明

1…远程操作ECU、11…障碍物检测部、12…车辆市检测部、12…车辆位置检测部、13…轨道生成部、14…轨道存储部、15…自动操控部、21…周围物体传感器、22…车轮速度传感器、23…转向角传感器、24…接收机、31…转向作动器、32…发动机、33…变速器、34…制动器、50…发射机、100、101…车辆、200…驾驶员、300、301…泊车位置。

Claims (9)

1.一种车辆远程操作装置，其特征在于，具备:

接收单元，其接收来自车外的发射机的出库指令；

自动操控单元，所述自动操控单元接收来自接收单元的出库指令，从而使车辆自动地移动，

所述自动操控单元包括：

掌握单元，其对所述车辆周围的障碍物状况进行掌握；

判断单元，其根据通过所述掌握单元而掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；

存储单元，其将入库时的轨迹、预先设定的参照轨迹、或者直线前进轨跡作为行驶轨迹而进行存储；

控制单元，其按照所述出库指令，并根据存储于所述存储单元中的行驶轨迹而使车辆行驶并出库，

所述控制单元使行驶持续到由所述判断单元判断为容易上下车为止。

2.如权利要求1所述的车辆远程操作装置，其特征在于，

在通过所述控制单元而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

3.一种车辆远程操作装置，其特征在于，具备:

接收机，其接收来自车外的发射机的出库指令；

远程操作ECU，所述远程操作ECU接收来自所述接收机的出库指令，从而使车辆自动地移动，

所述远程操作ECU包括：

障碍物检测部，其对所述车辆周围的障碍物状况进行掌握，并根据掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；

轨道存储部，其将入库时的轨迹、预先设定的参照轨迹、或者直线前进轨跡作为行驶轨迹而进行存储；

自动操控部，其根据所述出库指令，并根据存储于所述轨道存储部内的行驶轨迹而使车辆行驶并出库，

所述自动操控部使行驶持续到由所述障碍物检测部判断为容易上下车为止。

4.如权利要求3所述的车辆远程操作装置，其特征在于，

在所述自动操控部使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

5.一种车辆，其特征在于，具备如权利要求1-4任意一项所述的车辆远程操作装置，根据发射机发出的指示信号，使车辆自动地移动。

6.一种车辆远程操作装置的操作方法，其特征在于，包括：

接收单元接收来自车外的发射机的出库指令；

判断单元根据掌握单元而掌握到的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；

控制单元按照所述出库指令，并根据存储于存储单元中的行驶轨迹而使车辆行驶并出库；

其中，当判断单元判断为于当前位置上下车不容易时，控制单元使行驶持续到由所述判断单元判断为容易上下车为止。

7.如权利要求6所述的车辆远程操作装置的操作方法，其特征在于，包括：在判断单元判断为于当前位置上下车容易时或者在通过所述控制单元而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

8.一种车辆远程操作装置的操作方法，其特征在于，包括：

接收机接收来自车外的发射机的出库指令；

障碍物检测部根据掌握到的车辆周围的障碍物的状况，来判断从所述车辆上下车的难易度；

自动操控部按照所述出库指令，并根据存储于轨道存储部内的行驶轨迹使车辆行驶并出库；

其中，当障碍物检测部判断为于当前位置上下车不容易时，自动操控部使行驶持续到由所述障碍物检测部判断为容易上下车为止。

9.如权利要求8所述的车辆远程操作装置的操作方法，其特征在于，包括：在障碍物检测部判断为于当前位置上下车容易时或者在通过所述自动操控部而使行驶持续到被判断为容易上下车为止之后，解除车门锁，并告知表示可乘车的信息。

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