CN111959510A - 一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：接收泊出操作，该泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度；若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出；检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出。通过环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度、可开启驾驶位侧车门的状态等简单的条件控制车辆从车位垂直泊出，这些条件使用雷达、时间等简单的检测手段即可识别，省略了路径规划的过程，处理简单，大大降低了计算的耗时，从而提高了泊出的效率。

Description

一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶的技术，尤其涉及一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

车辆在泊入车位之后，存在两侧车距较窄等情况，为此，许多车辆支持自动从车位泊出，方便驾驶员的操作，同时避免因泊出而造成的刮擦事故。

目前，为自动从车位处置泊出，通常是先调用雷达检测周围环境中分布的物体，在该环境中规划泊出的路径，按照该路径将车辆从车位泊出。

这个过程涉及路径规划等计算，处理较为复杂，计算的耗时较多。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决自动从车位泊出的处理较为复杂，计算的耗时较多的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆泊出方法，包括：

接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆泊出装置，包括：

泊出操作接收模块，用于接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

适配程度检测模块，用于响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

泊出驱动模块，用于若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

状态检测模块，用于检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

泊出停止模块，用于响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆泊出方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆泊出方法。

在本实施例中，接收泊出操作，泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出，响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度，若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出，检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态，响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出，通过环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度、可开启驾驶位侧车门的状态等简单的条件控制车辆从车位垂直泊出，这些条件使用雷达、时间等简单的检测手段即可识别，省略了路径规划的过程，处理简单，大大降低了计算的耗时，从而提高了泊出的效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆泊出方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种车辆停泊的示意图；

图3为本发明实施例一提供的车辆的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆泊出装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆泊出方法的流程图，本实施例可适用于自动从车位垂直泊出情况，该方法可以由车辆泊出装置来执行，该车辆泊出装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，车辆的驾驶控制设备，等等，该方法具体包括如下步骤：

S101、接收泊出操作。

在本实施例中，如图2所示，在停车场、路边等位置，车辆201停泊在车位上，处于待机的状态。

此时，驾驶员待取车时，若发觉车辆201与两侧的障碍物(如车辆)距离较小，认为难以开启驾驶位侧的车门，或者，认为容易与两侧的障碍物(如车辆)发生刮擦等情况下，可以通过移动终端、车钥匙等方式，触发泊出操作，并发送至车辆201，从而唤醒车辆201，车辆201在接收到泊出操作之后，可从待机状态切换至工作状态。

其中，泊出操作用于指示自动将车辆从其所处的车位垂直泊出，所谓垂直，是相对于车头与车尾所在方向而言的，即沿车辆的车头或车尾方向，即可视为垂直。

S102、响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度。

如图3所示，车辆300可以包括驾驶控制设备301，车身总线302，ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)303、ECU 304、ECU 305，传感器306、传感器307、传感器308和执行器件309、执行器件310、执行器件311。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)301负责整个无人驾驶车辆300的总体智能控制。驾驶控制设备301可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线302上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线。

车身总线302可以是用于连接驾驶控制设备301，ECU 303、ECU 304、ECU305，传感器306、传感器307、传感器308以及无人驾驶车辆300的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

车身总线302可以将驾驶控制设备301发出的指令发送给ECU 303、ECU 304、ECU305，ECU 303、ECU 304、ECU 305再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。

传感器306、传感器307、传感器308包括但不限于雷达、相机，等等。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件和传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。

在本实施例中，在唤醒车辆之后，车辆初始化各个传感器，通过调用雷达等传感器检测车辆所处的环境的参数(如与障碍物的距离等)，并设置适于或不适于自动将车辆从车位垂直泊出的第一条件，将该参数与该第一条件进行比较，则可以确定该环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度，以确定车辆所处的环境是否适于自动将车辆从车位垂直泊出。

在一种检测的方式中，车辆沿泊出车位的方向配置有雷达，调用该雷达可沿车辆泊出车位的方向检测车辆与障碍物之间的第一距离。

进一步而言，车辆的车头配置有雷达，在车辆垂直向前泊车车位时，可调用车头的雷达检测车辆与前方障碍物之间的第一距离。

车辆的车尾配置有雷达，在车辆垂直向后泊车车位时，可调用车尾的雷达检测车辆与后方障碍物之间的第一距离。

将第一距离与预设的第一阈值进行比较，该第一阈值表示在垂直方向移动所需的安全距离。

若第一距离小于预设的第一阈值，则表示在垂直方向移动所需的安全距离内存在障碍物，确定车辆所处的环境不适于自动将车辆从车位垂直泊出，此时可在仪表显示相应的第一故障信息，该第一故障信息表示在垂直方向移动所需的安全距离内存在障碍物，从而退出自动泊出功能。

在另一种检测的方式中，车辆的左侧、右侧均配置有雷达，一方面，可调用车辆左侧的雷达沿车辆的左侧检测车辆与障碍物之间的第二距离，另一方面，可调用车辆右侧的雷达沿车辆的右侧检测车辆与障碍物之间的第三距离。

计算第二距离与第三距离之和，作为可移动宽度，该可移动宽度表示车辆在垂直泊出车位时，在水平方向实际可移动的距离。

将可移动宽度与预设的第二阈值进行比较，该第二阈值表示在水平方向移动所需的安全距离。

若可移动宽度小于预设的第二阈值，则表示在水平方向移动所需的安全距离内存在障碍物，确定车辆所处的环境不适于自动将车辆从车位垂直泊出，此时可在仪表显示相应的第二故障信息，该第二故障信息表示在水平方向移动所需的安全距离内存在障碍物，从而退出自动泊出功能。

在又一种检测的方式中，车辆沿泊出车位的方向配置有雷达，调用该雷达可沿车辆泊出车位的方向检测车辆与障碍物之间的第四距离。

将第四距离与预设的第三阈值进行比较。

若第四距离大于预设的第三阈值，则表示沿车辆周围没有障碍物，不需要开启泊出动能，即确定车辆所处的环境不适于自动将车辆从车位垂直泊出。

当然，上述检测适配程度的方式只是作为示例，可以单独使用，也可以任意组合使用，若出现任一不适于自动将车辆从车位垂直泊出的情况，则确定车辆所处的环境不适于自动将车辆从车位垂直泊出，若未出现任一不适于自动将车辆从车位垂直泊出的情况，则确定车辆所处的环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他检测适配程度的方式，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述检测适配程度的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它检测适配程度的方式，本发明实施例对此也不加以限制。

S103、若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出。

如果车辆所处的环境允许自动将车辆从车位垂直泊出，则可以选择合适的档位，即，若垂直向前泊出车位，则选择D档，若垂直向后泊出车位，则选择R档。

此后，选择适配的车速开始移动，同时调用车辆左侧的雷达与右侧的雷达，判断左侧与障碍物的距离、右侧与障碍物的距离，在距离小于阈值时控制方向盘转角，避免碰撞障碍物，若无法躲避障碍物，则停车。

S104、检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

在车辆从车位垂直泊出的过程中，通过调用雷达等传感器检测车辆与周围障碍物之间的参数(如与障碍物的距离等)，并设置可开启或不可开启驾驶位侧车门的第二条件，将该参数与该第二条件进行比较，则可以确定车辆是否从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

在本发明的一个实施例中，S104可以包括如下步骤：

S1041、确定车辆从车位垂直泊出的速度、方向。

在本实施例中，车辆从车位垂直泊出的方向可以指垂直向前、垂直向后，车辆从车位垂直泊出的速度、方向均可从在先缓存的数据中读取。

S1042、调用与方向适配的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

在本实施例中，在车辆的不同位置安装有雷达，车辆从车位垂直泊出的方向不同，所调用的雷达也有所不同，在确定车辆从车位垂直泊出的方向之后，可调用相应的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

针对车辆的驾驶位位于车辆的左侧的情况，即驾驶位侧的车门位于车辆的左侧。

若方向为垂直向前，则调用位于车辆左前侧的雷达调用与方向适配的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

若方向为垂直向后，则调用位于车辆左后侧的雷达调用与方向适配的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

针对车辆的驾驶位位于车辆的右侧的情况，即驾驶位侧的车门位于车辆的右侧。

若方向为垂直向前，则调用位于车辆右前侧的雷达调用与方向适配的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

若方向为垂直向后，则调用位于车辆右后侧的雷达调用与方向适配的雷达检测车辆与障碍物之间的第五距离。

S1043、统计第五距离大于预设的第四阈值时持续的时间。

在本实施例中，可预先设置第四阈值，该第四阈值表示驾驶位侧车门附近不存在明显的障碍物，如3m。

将第五距离与第四阈值进行比较，若第五距离大于第四阈值，则启动计时器进行计时。

在计时的过程中，若第五距离小于或等于第四阈值，则计时中断。

S1044、若时间大于或等于预设的第五阈值，则使用速度对时间进行积分，获得车辆从车位垂直泊出之后行驶的距离。

在本实施例中，计时器在计时到第五阈值(如0.5s)时结束，即计时器正常计时结束，则表示第五距离大于预设的第四阈值时持续的时间大于或等于预设的第五阈值(如0.5s)，此时，车辆处于一个稳定、且驾驶位侧车门附近无明显障碍物的状态。

速度是一个连续变化的函数，可使用速度对时间进行积分，可获得车辆从车位垂直泊出之后行驶的距离。

S1045、确定方向对应的第六阈值。

驾驶位侧的车门的位置是相对固定的，因此，按照不同的方向垂直泊出到安全开启驾驶位侧的车门的程度是有所不同的。

在本实施例中，在确定车辆从车位垂直泊出的方向之后，可查询相应的第六阈值，该第六阈值表示安全开启驾驶位侧的车门的距离。

若方向为垂直向前，则将第一数值设置为第六阈值；

若方向为垂直向后，则将第二数值设置为第六阈值，其中，第一数值小于第二数值，即由于驾驶位侧的车门靠近车头、远离车尾，为安全开启驾驶侧车门，垂直向前泊出车位时行驶的距离小于垂直向后泊出车位时行驶的距离。

S1046、若距离大于第六阈值，则确定车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

将车辆从车位垂直泊出之后行驶的距离与第六阈值进行比较，若车辆从车位垂直泊出之后行驶的距离大于第六阈值，则表示车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

S105、响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出。

在确定车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态之后，可将方向盘移动至正方向，将车辆的档位调整至P档，退出自动将车辆从车位垂直泊出的功能，完成出车。

在本实施例中，接收泊出操作，泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出，响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度，若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出，检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态，响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出，通过环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度、可开启驾驶位侧车门的状态等简单的条件控制车辆从车位垂直泊出，这些条件使用雷达、时间等简单的检测手段即可识别，省略了路径规划的过程，处理简单，大大降低了计算的耗时，从而提高了泊出的效率。

实施例二

图4为本发明实施例三提供的一种车辆泊出装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：

泊出操作接收模块401，用于接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

适配程度检测模块402，用于响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

泊出驱动模块403，用于若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

状态检测模块404，用于检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

泊出停止模块405，用于响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

在本发明的一个实施例中，所述适配程度检测模块402包括：

第一距离检测子模块，用于沿所述车辆泊出所述车位的方向检测所述车辆与障碍物之间的第一距离；

第一不适配确定子模块，用于若所述第一距离小于预设的第一阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

在本发明的另一个实施例中，所述适配程度检测模块402包括：

第二距离检测子模块，用于沿所述车辆的左侧检测所述车辆与障碍物之间的第二距离；

第三距离检测子模块，用于沿所述车辆的右侧检测所述车辆与障碍物之间的第三距离；

可移动宽度计算子模块，用于计算所述第二距离与所述第三距离之和，作为可移动宽度；

第二不适配确定子模块，用于若所述可移动宽度小于预设的第二阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

在本发明的又一个实施例中，所述适配程度检测模块402包括：

第四距离检测子模块，用于沿所述车辆泊出所述车位的方向检测所述车辆与障碍物之间的第四距离；

第三不适配确定子模块，用于若所述第四距离大于预设的第三阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

在本发明的一个实施例中，所述状态检测模块404包括：

泊出参数确定子模块，用于确定所述车辆从所述车位垂直泊出的速度、方向；

第五距离检测子模块，用于调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离；

持续时间统计子模块，用于统计所述第五距离大于预设的第四阈值时持续的时间；

行驶距离计算子模块，用于若所述时间大于或等于预设的第五阈值，则使用所述速度对所述时间进行积分，获得所述车辆从所述车位垂直泊出之后行驶的距离；

第六阈值确定子模块，用于确定所述方向对应的第六阈值；

状态确定子模块，用于若所述距离大于所述第六阈值，则确定所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

在本发明的一个实施例中，所述第五距离检测子模块包括：

左前侧距离检测单元，用于若所述方向为垂直向前，则调用位于所述车辆左前侧的雷达调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离；

左后侧距离检测单元，用于若所述方向为垂直向后，则调用位于所述车辆左后侧的雷达调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离。

在本发明的一个实施例中，所述第六阈值确定子模块包括：

第一数值设置单元，用于若所述方向为垂直向前，则将第一数值设置为第六阈值；

第二数值设置单元，用于若所述方向为垂直向后，则将第二数值设置为第六阈值，其中，所述第一数值小于所述第二数值。

本发明实施例所提供的车辆泊出装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆泊出方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。如图5所示，该计算机设备包括处理器500、存储器501、通信模块502、输入装置503和输出装置504；计算机设备中处理器500的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器500为例；计算机设备中的处理器500、存储器501、通信模块502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器501作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的车辆泊出方法对应的模块(例如，如图4所示的车辆泊出装置中的泊出操作接收模块401、适配程度检测模块402、泊出驱动模块403、状态检测模块404和泊出停止模块405)。处理器500通过运行存储在存储器501中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆泊出方法。

存储器501可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器501可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器501可进一步包括相对于处理器500远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块502，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。

输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，还可以是用于获取图像的摄像头以及获取音频数据的拾音设备。

输出装置504可以包括扬声器等音频设备。

需要说明的是，输入装置503和输出装置504的具体组成可以根据实际情况设定。

处理器500通过运行存储在存储器501中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电子白板的连接节点控制方法。

本实施例提供的计算机设备，可执行本发明任一实施例提供的车辆泊出方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例四

本发明实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种车辆泊出方法，该方法包括：

接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

当然,本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆泊出方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆泊出装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆泊出方法，其特征在于，包括：

接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度，包括：

沿所述车辆泊出所述车位的方向检测所述车辆与障碍物之间的第一距离；

若所述第一距离小于预设的第一阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度，包括：

沿所述车辆的左侧检测所述车辆与障碍物之间的第二距离；

沿所述车辆的右侧检测所述车辆与障碍物之间的第三距离；

计算所述第二距离与所述第三距离之和，作为可移动宽度；

若所述可移动宽度小于预设的第二阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度，包括：

沿所述车辆泊出所述车位的方向检测所述车辆与障碍物之间的第四距离；

若所述第四距离大于预设的第三阈值，则确定所述车辆所处的环境不适于自动将车辆从所述车位垂直泊出。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态，包括：

确定所述车辆从所述车位垂直泊出的速度、方向；

调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离；

统计所述第五距离大于预设的第四阈值时持续的时间；

若所述时间大于或等于预设的第五阈值，则使用所述速度对所述时间进行积分，获得所述车辆从所述车位垂直泊出之后行驶的距离；

确定所述方向对应的第六阈值；

若所述距离大于所述第六阈值，则确定所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离，包括：

若所述方向为垂直向前，则调用位于所述车辆左前侧的雷达调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离；

若所述方向为垂直向后，则调用位于所述车辆左后侧的雷达调用与所述方向适配的雷达检测所述车辆与障碍物之间的第五距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述方向对应的第六阈值，包括：

若所述方向为垂直向前，则将第一数值设置为第六阈值；

若所述方向为垂直向后，则将第二数值设置为第六阈值，其中，所述第一数值小于所述第二数值。

8.一种车辆泊出装置，其特征在于，包括：

泊出操作接收模块，用于接收泊出操作，所述泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；

适配程度检测模块，用于响应于所述泊出操作，检测所述车辆所处的环境与自动将车辆从所述车位垂直泊出的适配程度；

泊出驱动模块，用于若所述环境适于自动将车辆从所述车位垂直泊出，则驱动车辆从所述车位垂直泊出；

状态检测模块，用于检测所述车辆从所述车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；

泊出停止模块，用于响应于所述状态，停止自动将所述车辆从所述车位垂直泊出。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆泊出方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆泊出方法。

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