CN113997930B - 一种自动泊车方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车方法、电子设备及汽车，方法包括：响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车方法、电子设备及汽车。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，所以现在基于超声波和摄像头融合的方案较多。
然而目前自动泊车技术针对特殊场景不够智能，例如对于垂直车位后方是一堵墙的场景，目前现有的基于纯超声波的自动泊车会根据左右目标障碍物车辆的位置判断最终泊车的深度，现有的基于摄像头的障碍物会基于车位线的深度来判断车辆的泊入深度，但是针对垂直车位后方是墙面的特殊车位，或车位后方还有消防栓或是充电桩等障碍物的特殊车位。因为车辆本身的尺寸不一致，导致最终泊车深度不一致，有些后背门较大的SVU车型，泊车完成后，无法打开后背门，或后背门开启时发生擦刮事件。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车，容易造成泊车完成后无法打开后背门或者后背门开启时发生擦刮事件的技术问题，提供一种自动泊车方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车方法，包括：
响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
进一步地，所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
本实施例基于泊车轨迹预先确定泊车完成时车辆后方剩余测量距离，从而在泊车完成剩余距离大于后背门打开距离阈值的情况下，无需对车辆后方剩余测量距离进行实时监测，减少功耗。
更进一步地，所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
本实施例基于空闲车位的类型，确定不同的泊车完成剩余距离的测量方式，从而能够获得更加准确的泊车完成剩余距离。
进一步地，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
本实施例在车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，先中断自动泊车，让用户自行选择是否继续泊车，从而充分满足用户需求。
再进一步地，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
本实施例将车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离，从而基于车辆的后背门尺寸以及运动包络设置车辆后背门打开距离阈值，充分适应不同车型。
本发明提供一种自动泊车电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
进一步地，所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
本实施例基于泊车轨迹预先确定泊车完成时车辆后方剩余测量距离，从而在泊车完成剩余距离大于后背门打开距离阈值的情况下，无需对车辆后方剩余测量距离进行实时监测，减少功耗。
更进一步地，所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
本实施例基于空闲车位的类型，确定不同的泊车完成剩余距离的测量方式，从而能够获得更加准确的泊车完成剩余距离。
进一步地，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
本实施例在车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，先中断自动泊车，让用户自行选择是否继续泊车，从而充分满足用户需求。
再进一步地，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
本实施例将车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离，从而基于车辆的后背门尺寸以及运动包络设置车辆后背门打开距离阈值，充分适应不同车型。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车操作。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
附图说明
图1所示为本发明一种自动泊车方法的工作流程图；
图2为本发明一实施例的不同空闲车位示意图；
图3为本发明一实施例的空线型车位泊车示意图；
图4为本发明一实施例的空间型车位泊车示意图；
图5所示为本发明最佳实施例一种自动泊车方法的工作流程图
图6为本发明一种自动泊车电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
步骤S102，当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
步骤S103，基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
具体来说，当驾驶员按下自动泊车(Auto Parking Assist，APA)开关时，激活自动泊车功能，触发步骤S101，本车系统进入找车位状态。
当找到空闲车位，则触发步骤S102规划泊车轨迹，然后执行步骤S103基于泊车轨迹进行自动泊车。自动泊车的方式可以采用现有的自动泊车方式实现。在自动泊车的过程中，实时监测车辆后方与障碍物的剩余距离作为车辆后方剩余测量距离，当该车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，则展示提示，提醒用户后方距离不足以打开后背门。提示方式可以为声音提示、语音提示、或者文字提示。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
在其中一实施例中，所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
具体来说，对后背门打开距离阈值L与泊车完成剩余距离X进行计算，泊车完成剩余距离，是基于所述泊车轨迹，预先计算在泊车完成时车辆后方距离障碍物的距离值，具体可以通过泊车轨迹确定泊车轨迹的终点，并通过融合摄像头和超声波来探测泊车轨迹终点后方是否有障碍物，并确定泊车轨迹终点与障碍物的距离。
当X>L时，系统自动判断泊车完成时能打开后背门，控制车辆进行自动泊车直到完成泊车，在自动泊车的过程中无需测量车辆后方剩余测量距离。
当X≤L时，系统判断泊车完成时后背门不可打开后背门，当后方剩余距离为L时，展示提示。
本实施例基于泊车轨迹预先确定泊车完成时车辆后方剩余测量距离，从而在泊车完成剩余距离大于后背门打开距离阈值的情况下，无需对车辆后方剩余测量距离进行实时监测，减少功耗。
在其中一个实施例中，所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
其中，空间型车位为由两侧障碍物车辆所限定的车位。一般是由于障碍物车辆压线停靠，所以系统经融合处理后释放为空间型车位。空线型车位为由停车线所限定的车位。当车位线清晰时，系统会释放为空线型车位。
如图2至图4所示，垂直车位后方是墙面，且车位的深度尺寸有限，如图2有2个车位，空间型车位A和空线型车位B。空间型车位A因障碍物车辆2压线停靠，所以系统经融合处理后释放为空间型车位，现有的自动泊车技术是根据障碍物车辆停靠位置规划轨迹，最终泊车完成时，车辆1在障碍物车辆2中间位置停靠，如图3所示。空线型车位B因车位线清晰，系统会释放为车位线型垂直车位，泊车完成时车辆以车头和车尾不超出车位线停靠，如图4所示。基于这种场景下，基于现在的SVU车型，多数使用自动泊车泊车完成时，车辆的后背门打开时存在很大的擦刮风险。
而本实施例，针对不同的空闲车位的类型，确定泊车完成剩余距离X，X的值因实际泊车场景不同而改变，例如上述车位A和B，X的值是一个变量。在泊车过程中，再将L与X进行计算。
本实施例基于空闲车位的类型，确定不同的泊车完成剩余距离的测量方式，从而能够获得更加准确的泊车完成剩余距离。
在其中一个实施例中，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
具体来说，泊车系统在后方剩余距离为L时，泊车系统进入可恢复中断状态并提示“继续泊车背门将无法打开，请确认是否继续泊车”，若用户无打开后背门的意图选择“是”，触发继续泊车指示，则系统继续泊车直到泊车完成，后背门无法打开。若用户选择否，触发停止泊车指示，则系统退出泊车系统并提示用户“泊车系统退出”，档位切换至P档并且夹紧电子驻车制动系统(Electronic Parking Braking，EPB)，用户可打开后背门。
本实施例在车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，先中断自动泊车，让用户自行选择是否继续泊车，从而充分满足用户需求。
在其中一个实施例中，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
具体来说，根据车型的后背门的尺寸以及运动包络设置车辆后背门打开距离阈值L，可以设定车辆后背门打开距离阈值为后背门打开包络中距离车辆后保险杠中心点的最远的横向距离，L参数值对于具体车型而言，因后背门长度和曲率是一个定值，所以后背门打开时，L是一个定值。
本实施例将车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离，从而基于车辆的后背门尺寸以及运动包络设置车辆后背门打开距离阈值，充分适应不同车型。
如图3所示为本发明最佳实施例的系统示意图，包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)与自动泊车主机通信，其中：
超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，用于车位检测及障碍物检测；
超声波探头S2、S3、S5、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置，用于车位检测及障碍物检测；
环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P，用于障碍物检测；
自动泊车主机31，实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出等，用于计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等。
主要相关系统主要工作实施方式如下简述：
超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
电动助力转向(Electronic Power Steering，EPS)用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图5所示为本发明最佳实施例一种自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S501，驾驶员按下自动泊车开关，启动自动泊入功能；
步骤S502，泊车系统开始寻找车位；
步骤S503，找到车位后提示用户停车并选择目标停车位，执行器握手成功后，开始控制车辆；
步骤S504，判断规划轨迹泊车完成时泊车完成剩余距离X是否大于后背门打开距离阈值L，如果是，执行步骤S505，否则执行步骤S506；
步骤S505，执行自动泊车直到泊车完成，退出；
步骤S506，泊车过程中，后方剩余距离为L时，提示用户继续泊车后背门将无法打开；
步骤S507，提示用户选择是否继续泊车，如果用户选择是，执行步骤S508，否则执行步骤S509；
步骤S508，执行自动泊车直到泊车完成，后背门不可打开，退出；
步骤S509，泊车系统退出，后背门可打开。
具体来说，整车上电，系统正常进入standby状态。当驾驶员按下APA开关，激活功能，车辆向前行驶系统进入找车位状态，找到车位后，用户选择完成目标车位，APA系统与执行系统握手完成后，开始自动控制车辆的转向、制动、油门等执行系统。
泊车即将完成时，R档往后倒车时，若X>L时，即按照泊车规划的轨迹，泊车完成后背门可直接打开，则系统正常完成。
若X小于等于L时，即按照泊车规划的轨迹，泊车完成后背门无法打开或造成刮擦，则泊车系统在后方剩余距离为L时，泊车系统进入可恢复中断状态并提示“继续泊车背门将无法打开，请确认是否继续泊车”，若用户无打开后背门的意图选择“是”，则系统继续泊车直到泊车完成，后背门无法打开。若用户选择否，则系统退出泊车系统并提示用户“泊车系统退出”，档位切换至P档并且夹紧EPB，用户可打开后背门。
如图6所示为本发明一种自动泊车电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器601；以及，
与至少一个所述处理器601通信连接的存储器602；其中，
所述存储器602存储有可被至少一个所述处理器601执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器601执行，以使至少一个所述处理器601能够：
响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
电子设备优选为本车的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，更优选为自动泊车主机。图6中以一个处理器601为例。
电子设备还可以包括：输入装置603和显示装置604。
处理器601、存储器602、输入装置603及显示装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置604可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车方法。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
在其中一个实施例中，所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示。
本实施例基于泊车轨迹预先确定泊车完成时车辆后方剩余测量距离，从而在泊车完成剩余距离大于后背门打开距离阈值的情况下，无需对车辆后方剩余测量距离进行实时监测，减少功耗。
在其中一个实施例中，所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
本实施例基于空闲车位的类型，确定不同的泊车完成剩余距离的测量方式，从而能够获得更加准确的泊车完成剩余距离。
在其中一个实施例中，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
本实施例在车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，先中断自动泊车，让用户自行选择是否继续泊车，从而充分满足用户需求。
在其中一个实施例中，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
本实施例将车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离，从而基于车辆的后背门尺寸以及运动包络设置车辆后背门打开距离阈值，充分适应不同车型。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车操作。
本发明通过对车辆后方剩余测量距离与车辆后背门打开距离阈值进行比较，在后方无法打开后背时能主动提示用户，保证在自动泊车完成时，车辆的后背门可正常开启。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示；
所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示；
所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
3.根据权利要求1至2任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
4.一种自动泊车电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动泊车请求，寻找空闲车位；
当寻找到空闲车位，规划泊车轨迹；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示；
所述基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车，在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示，具体包括：
获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离；
获取车辆后背门打开距离阈值；
基于所述泊车轨迹控制车辆进行自动泊车；
如果所述泊车完成剩余距离大于所述后背门打开距离阈值，则控制车辆进行自动泊车直到泊车完成；否则
在自动泊车过程中，当车辆后方剩余测量距离小于等于车辆后背门打开距离阈值时，展示提示；
所述获取基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方剩余距离作为泊车完成剩余距离，具体包括：
如果所述空闲车位为空线型车位，则获取所述空闲车位的车位线与基于所述泊车轨迹泊车完成时车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离；
如果所述空闲车位为空间型车位，则获取基于所述泊车轨迹泊车完成时，车辆与车辆后方障碍物的距离作为泊车完成剩余距离。
5.根据权利要求4所述的自动泊车电子设备，其特征在于，所述展示提示，具体包括：
自动泊车进入可恢复中断状态；
展示关于后背门无法打开的提示；
如果接收到继续泊车指示，则恢复自动泊车直到泊车完成；或者
如果接收到停止泊车指示，则退出自动泊车，并执行驻车操作。
6.根据权利要求4至5任一项所述的自动泊车电子设备，其特征在于，所述车辆后背门打开距离阈值为所述车辆的后背门打开包络中距离车辆后方最远的横向距离。
7.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求4至6任一项所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车操作。
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