CN113548037B - 自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车。方法包括：执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；对所述障碍物进行实时监测；如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，所以现在基于超声波和摄像头融合的方案较多。目前现有的自动泊车系统策略中，找车位时系统规划完成泊车轨迹，然后开始控制车辆泊车过程中，若轨迹中出现障碍物(例如：人、动物、球等运动目标)，系统通过检测到后会立即刹停车辆然后泊车系统进入可恢复中断，如果障碍物离开车辆，则系统可以继续泊车，驾驶员点击继续泊车后，系统开始继续泊车控制。但是无论是超声波、摄像头、还是超声波和摄像头融合的方案，其仍然会存在传感器的检测盲区。因此，如果障碍物进入了传感器的检测盲区范围内，系统无法检测到该障碍物，系统则会误判为障碍物已经离开车辆，此时继续泊车，则会发生碰撞，出现安全事故。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术容易因为传感器检测盲区而造成误判，出现安全事故的技术问题，提供一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法，包括：
执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
对所述障碍物进行实时监测；
如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
进一步地，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变大且消失，判断障碍物逐渐远离本车，准确判断障碍物离开泊车轨迹。
更进一步地，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体还包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变小且消失，判断障碍物逐渐接近本车，最终消失是由于进入了盲区，从而准确判断出障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区。
再进一步地，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，维持暂停自动泊车状态，避免执行自动泊车发生碰撞。同时，保留暂停自动泊车状态，以允许障碍物重新进入检测区域并离开的情况。
再进一步地，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，立刻退出自动泊车，避免发生碰撞。
本发明提供一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
对所述障碍物进行实时监测；
如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
进一步地，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变大且消失，判断障碍物逐渐远离本车，准确判断障碍物离开泊车轨迹。
更进一步地，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体还包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变小且消失，判断障碍物逐渐接近本车，最终消失是由于进入了盲区，从而准确判断出障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区。
再进一步地，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，维持暂停自动泊车状态，避免执行自动泊车发生碰撞。同时，保留暂停自动泊车状态，以允许障碍物重新进入检测区域并离开的情况。
再进一步地，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，立刻退出自动泊车，避免发生碰撞。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车过程中障碍物出现响应处理。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
附图说明
图1所示为本发明一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的工作流程图；
图2为本发明最佳实施例的障碍物与本车距离变化趋势示意图；
图3为本发明最佳实施例的系统示意图；
图4为本发明最佳实施例一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的工作流程图；
图5为本发明一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的工作流程图，包括：
步骤S101，执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
步骤S102，对所述障碍物进行实时监测；
步骤S103，如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
具体来说，当驾驶员按下自动泊车(Auto Parking Assist，APA)开关时，激活自动泊车功能，车辆系统进入找车位状态，找到车位后，用户选择完成车位，APA系统开始自动控制车辆的转向、制动、油门等执行系统进行自动泊车。
在泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现意外的障碍物(主要是动态障碍物，不局限于人、小孩、动物等)，则触发步骤S101，暂停自动泊车。然后通过超声波及摄像头等实时监测障碍物与本车的距离变化趋势，根据障碍物与本车的距离变化趋势，判断障碍物是否离开泊车轨迹。因制动系统保压时间过长会损坏其硬件，因此，步骤S103设置一定的超时时间，则系统等待一定时间后，如果未能判断障碍物离开泊车轨迹，则会超时退出。如果在超时时间内判断障碍物离开泊车轨迹，则恢复泊车。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变大且消失，判断障碍物逐渐远离本车，准确判断障碍物离开泊车轨迹。
具体来说，如图2所示，以障碍物出现时与本车的距离La作为起始距离，以障碍物消失前障碍物与本车的距离Lb1作为最终距离，如果起始距离小于最终距离，则判断为障碍物与本车的距离逐渐变大。
上述检测方式较为简便，能避免障碍物往返运动导致对距离变化趋势的影响，准确捕捉障碍物与本车的距离变化趋势为逐渐变大。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变大且消失，判断障碍物逐渐远离本车，准确判断障碍物离开泊车轨迹。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体还包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
具体来说，如图2所示，以障碍物出现时与本车的距离La作为起始距离，以障碍物消失前障碍物与本车的距离Lb2作为最终距离，如果起始距离大于最终距离，则判断为障碍物与本车的距离逐渐变小。
上述检测方式较为简便，能避免障碍物往返运动导致对距离变化趋势的影响，准确捕捉障碍物与本车的距离变化趋势为逐渐变小。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变小且消失，判断障碍物逐渐接近本车，最终消失是由于进入了盲区，从而准确判断出障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区。
在其中一个实施例中，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
具体来说：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车；
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车；
如果在预设超时时间后，仍未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，维持暂停自动泊车状态，避免执行自动泊车发生碰撞。同时，保留暂停自动泊车状态，以允许障碍物重新进入检测区域并离开的情况。
在其中一个实施例中，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
具体来说：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车；
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，立刻退出自动泊车；
如果在预设超时时间后，仍未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，立刻退出自动泊车，避免发生碰撞。
如图3所示为本发明最佳实施例的系统示意图，包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)与自动泊车主机通信，其中：
超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；
超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；
环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P；
自动泊车主机31，实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出等。
主要相关系统主要工作实施方式如下简述：
超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m)。基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图4所示为本发明最佳实施例一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的工作流程图，包括：
步骤S401，整车上电，系统正常进入standby状态，驾驶员按下APA开关，激活功能；
步骤S402，车辆向前行驶系统进入找车位状态；
步骤S403，找到车位后，用户选择完成目标车位，APA系统与执行系统握手完成后，开始自动控制车辆的转向、制动、油门等执行系统；
步骤S404，若在泊车过程中未出现意外的障碍物，系统控制车辆直到泊车入位；
步骤S405，若在泊车过程中，系统突然探测到轨迹上出现意外的障碍物(主要是动态障碍物，不局限于人、小孩、动物等)，系统进入可恢复中断状态，系统通过超声波能实时检测出障碍物的实际距离以及障碍物所在位置，再通过摄像头辅助可准确地判断出障碍物的位置以及障碍物距离车辆的距离，此时系统进入可恢复中断状态；
步骤S406，若障碍物未离开泊车轨迹，因制动系统保压时间过长会损坏其硬件，所以泊车会设置一定的超时时间，则系统等待一定时间后便会超时退出。
步骤S407，若在超时时间内障碍物移开，结合上述描述系统可通过超声波判断出障碍物的位置以及障碍物距离车辆的实际距离，再结合摄像头辅助判断，可直接定位障碍物的位置，若系统检测到障碍物距离车辆的距离由小及大，即障碍物出现时的起始点距离车辆距离La小于系统能探测到障碍物的最远距离Lb1后障碍物信息消失，可判断出障碍物距离车辆越来越远，可判断障碍物确实远离车辆并超出系统的规划轨迹范围，则系统认为当前泊车轨迹中无障碍物，视为安全情况；
步骤S408，当检测到当前场景为安全状态时，系统则发出提示信号提示用户可按下“继续泊车”按钮，用户按下后可再次继续泊车直到泊车完成；
步骤409，若系统判断障碍物距离车辆的距离由大及小后障碍物突然消失，即障碍物出现时的起始点距离车辆距离La大于障碍物离开车辆时距离车辆的距离值Lb2并且障碍物信息消失，即可判断出障碍物离车辆越来越近，直到进入了系统的盲区，对于现在市场现有的超声波，超声波盲区范围基本约20cm，即在20cm内系统已经无法探测到障碍物，特别是对于低矮障碍物，此种情况系统判断障碍物进入车辆盲区范围内，视为非安全情况；
步骤S410，当系统检测到当前状态非安全状态时，系统则保持状态位置在可恢复中断状态，直到超时退出，避免在泊车过程中造成碰撞风险。
目前全自动泊车系统量产车型中，上述场景均未做障碍物轨迹追踪的判断，一旦障碍物进入系统检测盲区，后果将不堪设想，直接造成严重碰撞。本发明通过做障碍物轨迹判断将障碍物离开和进入盲区通过算法进行判断，完全规避掉因硬件的局限性导致的碰撞问题。
本发明基于融合摄像头和超声波泊车系统方案，提出在泊车过程中意外的障碍物出现时，系统通过针对障碍物做算法分析，将障碍物出现时的距离和位置与障碍物消失过程中的距离和位置进行对比，若障碍物起始点出现位置距离车辆的距离值大于障碍物离开过程中的最终点距离车辆的距离值，则判断障碍物进入系统盲区，系统判断当前为非安全状态，保持在可恢复中断状态，规避直接碰撞风险。
同时，系统通过针对障碍物做算法分析，将障碍物出现时的距离和位置与障碍物消失过程中的距离和位置进行对比，若障碍物起始点出现位置距离车辆的距离值小于障碍物离开过程中的最终点距离车辆的距离值，则判断障碍物真实已经远离车辆，系统判断为恢复安全状态，提示用户可再次继续泊车。
如图5所示为本发明一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器501；以及，
与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，
所述存储器502存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
对所述障碍物进行实时监测；
如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。
电子设备优选为本车的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，更优选为自动泊车主机。图5中以一个处理器501为例。
电子设备还可以包括：输入装置503和显示装置504。
处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变大且消失，判断障碍物逐渐远离本车，准确判断障碍物离开泊车轨迹。
在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体还包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
本实施例根据障碍物与本车的距离逐渐变小且消失，判断障碍物逐渐接近本车，最终消失是由于进入了盲区，从而准确判断出障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区。
在其中一个实施例中，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，维持暂停自动泊车状态，避免执行自动泊车发生碰撞。同时，保留暂停自动泊车状态，以允许障碍物重新进入检测区域并离开的情况。
在其中一个实施例中，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的情况，立刻退出自动泊车，避免发生碰撞。
本发明一实施例一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车过程中障碍物出现响应处理。
本发明根据障碍物与本车的距离变化趋势来判断障碍物是否离开泊车轨迹。由于实时捕捉障碍物的运动轨迹，因此能准确判断障碍物是否离开泊车轨迹，避免误判。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法，其特征在于，包括：
执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
对所述障碍物进行实时监测；
如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车；
所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车；
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
2.根据权利要求1所述的自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法，其特征在于，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
3.根据权利要求2所述的自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法，其特征在于，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
4.一种自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
执行自动泊车过程中，如果检测到泊车轨迹上出现障碍物，则暂停自动泊车；
对所述障碍物进行实时监测；
如果在预设超时时间内判断所述障碍物离开泊车轨迹，则根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，如果超过所述超时时间未能判断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车；
所述根据所述障碍物与本车的距离变化趋势，确定是否恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消失，则判断为所述障碍物安全离开泊车轨迹，恢复自动泊车；
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车。
5.根据权利要求4所述的自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备，其特征在于，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时间后退出自动泊车。
6.根据权利要求5所述的自动泊车过程中障碍物出现响应处理电子设备，其特征在于，所述如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，禁止恢复自动泊车，具体包括：
如果在预设超时时间内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消失，则判断为所述障碍物非安全离开泊车轨迹，立刻退出自动泊车。
7.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求4至6任一项所述的电子设备，所述电子设备对所述车体执行自动泊车过程中障碍物出现响应处理。
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