CN114973762A - 一种停车位管理方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种停车位管理方法、装置及系统，该停车位管理方法包括接收停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。基于本申请实施例可以解决停车场中车位的分配问题，判断自主代客泊车时预分配停车位是否可用，实现停车位的实时动态的数字化管理。

Description

一种停车位管理方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车位管理方法、装置及系统。

背景技术

在自动驾驶领域中，代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)被称为是解决用户“最后一公里自由”的高度自动化的自动驾驶技术，是目前最有希望实现商业落地的自动驾驶技术应用场景。

当前支持自主代客泊车的停车场，包含车端，云端，停车场端三个部分。当车辆开始执行自主代客泊车操作时，设置指定区域作为泊车起点，用户只需将车辆驾驶至起点位置后，激活自动驾驶车辆的AVP功能，发送泊车指令至云端，云端管理系统下发指定泊车位并规划行驶路径，车端执行自动驾驶任务并将车辆泊入车位中。

在这个过程中，存在停车场停车位资源使用不合理的情况。停车场端只是将停车位信息上报至云端，由云端分配车位。但是云端将车位分配至车端，在车端执行自动驾驶任务过程中，不会再发送停车位信息。由于停车场中会有其他车辆如不包含AVP功能的车辆在停车，这就会导致已经分配的停车位存在被其他车辆占用的可能，当自车驾驶至指定停车位后，可能出现分配的车位被占用的情况，或者出现分配的停车位存在障碍物而影响自动驾驶车辆停放的情况，此时只能由云端重新分配车位或者退出AVP功能并请求驾驶员接管，影响代客泊车的效率，且导致用户体验变差。

发明内容

本申请实施例提供了一种停车位管理方法、装置及系统，通过获取停车位处障碍物的属性信息，判断障碍物是否影响车辆的停放，从而确定停车位的使用状态，根据使用状态管理停车位，解决停车场中车位的分配问题，可以实现停车位的实时动态的数字化管理，提高代客泊车的效率。

本申请实施例提供了一种停车位管理方法，包括：

接收停车位的初步调用指令；

获取待泊车车辆的泊车轨迹；

在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；

基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；

若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；

获取静态障碍物的位置信息和高度信息；

基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。

进一步地，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，包括：

确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；

若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；

基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；

确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；

若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；

基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；

若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。

进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；

将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。

进一步地，该方法还包括：

基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；

将初步调用指令确定为目标使用指令。

进一步地，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括；

基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；

显示更新后的使用状态。

进一步地，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括：

基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；

获取当前车辆的标识；

基于标识与目标标识确定目标标识匹配结果；

若目标标识匹配结果为匹配成功，解锁停车位。

进一步地，该方法还包括：

若目标标识匹配结果为匹配未成功，提示停车位的使用状态为已使用。

相应地，本申请实施例还提供了一种停车位管理装置，该装置包括：

初步调用指令接收模块，用于接收停车位的初步调用指令；

泊车轨迹获取模块，用于获取待泊车车辆的泊车轨迹；

属性信息确定模块，用于在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；

使用状态确定模块，用于基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；

目标使用指令确定模块，用于若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

进一步地，属性信息确定模块，用于：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；

获取静态障碍物的位置信息和高度信息；

基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。

进一步地，使用状态确定模块，用于：

确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；

若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；

基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；

确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；

若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；

基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；

若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。

进一步地，属性信息确定模块，用于：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；

将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。

进一步地，使用状态确定模块，用于：

基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；

将初步调用指令确定为目标使用指令。

进一步地，该装置还包括：

使用状态更新模块，用于基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；

使用状态显示模块，用于显示更新后的使用状态。

进一步地，该装置还包括：

目标标识确定模块，用于基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；

标识获取模块，用于获取当前车辆的标识；

目标标识匹配结果确定模块，用于基于标识与目标标识确定目标标识匹配结果；

停车位解锁模块，用于若目标标识匹配结果为匹配成功，解锁停车位。

进一步地，该装置还包括：

使用状态提示模块，用于若目标标识匹配结果为匹配未成功，提示停车位的使用状态为已使用。

相应地，本申请实施例还提供了一种系统，包括：停车场控制装置、显示屏和上述停车位管理装置；

停车场控制装置用于获取云端发送的泊车指令，基于泊车指令向目标停车位对应的停车位管理装置发送初步调用指令；

显示屏用于显示多个停车位对应的使用状态。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

(1)通过改进停车场端的设备，实现停车位的实时动态的数字化管理；

(2)解决停车场中车位的分配问题，当停车位处存在障碍物，若判断障碍物的高度以及所处位置均不妨碍泊车，则将该停车位视为可使用状态，有效提高停车位利用率。

(3)当停车位处存在障碍物，根据待泊车车辆的泊车轨迹和障碍物的位置与尺寸，判断障碍物是否妨碍停车，以此确定停车位的使用状态。可以避免当车辆驾驶至指定停车位后，由于障碍物妨碍泊车，只能由云端重新分配车位或者退出代客泊车功能并请求驾驶员接管的情况，提高了代客泊车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图一；

图4是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图二；

图5是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图三；

图6是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图四；

图7是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图五；

图8是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图六；

图9是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图七；

图10是本申请实施例提供的一种停车位管理装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种停车位管理系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，该示意图包括车辆101和停车场102，停车场102包括多个停车位以及停车位管理装置，车辆101可以通过云端与停车场102实现通信与数据交互。

具体地，停车位管理装置接收到该停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

下面介绍本申请一种停车位管理方法的具体实施例，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。图2是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图，如图2所示，该方法可以包括：

S201：接收停车位的初步调用指令；

在一种可选的实施方式中，停车场端的停车场控制装置将整个停车场中未停泊车辆的停车位信息发送至云端，当云端接收到待泊车车辆发送的泊车指令后，由云端指定停车位分配给待泊车车辆，并将调用特定停车位的指令发送至停车场端，停车场端接收到云端发送的调用停车位的指令后，会向由云端指定的停车位发送初步调用指令。

S203：获取待泊车车辆的泊车轨迹；

在一种可选的实施方式中，可以获取待泊车车辆的规划泊车轨迹，泊车轨迹包括云端向停车场端发送的到达停车位的规划路径，可选地，还可以包括车辆执行自动泊车时在停车位处的轨迹。

S205：在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；

在一种可选的实施方式中，停车位存在障碍物的情况，可以包括在停车区域内存在障碍物，停车位周围或泊车动线上存在障碍物。可以根据停车场内预设的摄像设备确定停车位是否存在障碍物。由于停车位尚未被其他车辆占用时才能被分配给待泊车车辆，此时需要考虑停车位是否存在障碍物的情况。

在一种可选的实施方式中，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息有如下方式，图3是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图一，具体如图3所示：

S301：获取障碍物的速度信息；

在一种可选的实施方式中，通过在停车场设置测速传感器对障碍物进行速度测量。可选地，可以在每个停车位上均安装至少一个测速传感器，考虑到成本问题，可以在停车场安装多个测速传感器，多个停车位共用测速传感器。测速传感器有多种类型，实际应用中，常用的测速仪有雷达测速仪和激光测速仪等，根据实际需要选择测速传感器的类型，以实现更快速、更准确地测量。

S303：若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；

在一种可选的实施方式中，选择线速度传感器进行速度测量，通过对障碍物测速得到的速度信息可能为矢量，包括障碍物的速度与方向。若速度信息为空值，即检测到的障碍物速率为零，则将障碍物视为静态障碍物。该静态障碍物是指无法自主移动物体，如堆放在停车位或停车位附近的物品等。可以对障碍物的速度进行持续测量，以排除由于人或动物在某一时刻或一段时间内处于静止状态而被误认为静态障碍物的情况，提高测量的准确性。

S305：获取静态障碍物的位置信息和高度信息；

在一种可选的实施方式中，可以在每个停车位上均安装至少一个传感器，用来直接或间接得到障碍物的位置、高度等信息。

在一种可选的实施方式中，可以在停车位的停车线上设置测距传感器，也可以设置在停车线延长线上的墙壁、角落等不妨碍车辆行驶或泊车的位置。常见的测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距测高仪、红外测距传感器和雷达测距传感器等，根据障碍物与停车线的距离以及测量的方位，确定障碍物相对于停车位的位置信息。可以对停车位内的障碍物进行测量，也可以对停车位周围一定距离内的障碍物进行测量。障碍物的高度信息也可以通过测距传感器实现测量。可选地，为了保证测距传感器的准确性，可以考虑将测距传感器放置于能够实现360度旋转的装置上，以传感器为原点建立坐标系，根据检测到障碍物时传感器旋转的角度，计算得到障碍物与传感器的坐标位置，从而得到障碍物与停车位的相对位置和高度。

在一种可选的实施方式中，考虑到障碍物可能存在形状不规则的情况，可以按照测量得到的高度最大值作为障碍物高度信息。当障碍物不同高度的长度或宽度不同时，可以根据测量的长度最大值、宽度最大值，得到障碍物的长度、宽度范围。可选地，以停车位线为坐标轴建立二维坐标系，得到障碍物的二维坐标范围，以确定障碍物的位置信息。

S307：基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。

本申请实施例中，障碍物的属性信息包括障碍物类型、位置信息和高度信息等，确定属性信息之后，还可以根据待泊车车辆的相关信息与障碍物的属性信息匹配，判断停车位是否可以用于泊车。在一种可选的实施方式中，待泊车车辆的相关信息以及具体实施方式如下：

S207：基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；

在一种可选的实施方式中，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态的方式，图4是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图二，具体如图4所示：

S401：确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；

在一种可选的实施方式中，根据障碍物的位置信息和待泊车车辆的泊车轨迹，判断障碍物所在的位置是否处于待泊车车辆的泊车规划路径上，或障碍物所在的位置与待泊车车辆的泊车规划路径是否有交汇，以此确定第一重合信息。可选地，根据自动驾驶车辆的泊车轨迹和车身尺寸，如车身长度和宽度，前、后轮距等，能够规划泊车时整车经过的行驶路径，将障碍物的位置信息与泊车轨迹进行对比，确定障碍物与泊车路径存在重合的区域，即为第一重合信息。

在一种可选的实施方式中，若第一重合信息为空值，则该障碍物与泊车轨迹无交汇，障碍物也可能位于停车位的边缘处，不影响泊车，则确定该停车位的使用状态为可用，待泊车车辆可以执行自主代客泊车的操作。

S402：若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；

在一种可选的实施方式中，若第一重合信息为非空值，障碍物的位置与待泊车车辆的泊车规划路径有交汇，需要进一步判断障碍物是否处于泊车时车轮经过的行驶路径上，通过获取待泊车车辆的车轮参数，如车轮尺寸和车轮旋转角度范围，判断障碍物的位置是否影响泊车。可选地，预设常见车辆类型或型号的车轮旋转角度范围。

S403:基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；

在一种可选的实施方式中，根据泊车轨迹以及待泊车车辆的车轮参数，可以规划泊车时的车轮轨迹。可选地，根据自动驾驶车辆的泊车轨迹、车轮尺寸、车轮旋转角度，可以规划泊车时车轮经过的行驶区域，将车轮经过的行驶区域视为车轮轨迹。当仅考虑停车位处的障碍物是否影响泊车时，可以仅规划预分配停车位处的车轮轨迹，以提高停车位管理系统的效率。

S404：确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；

在一种可选的实施方式中，若障碍物的位置与车轮的行驶轨迹有重合，即第二重合信息为非空值，障碍物所在的位置与规划行驶路径中车轮经过的区域有交汇处，则该障碍物直接影响泊车，此时判断该停车位的使用状态为不可用，为待泊车车辆重新分配停车位。

S405:若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；

在一种可选的实施方式中，若障碍物的位置信息与车轮的行驶轨迹没有重合，即第二重合信息为空值，障碍物所在的位置与规划行驶路径中车轮经过的区域无交汇，则泊车时车轮能够避开该障碍物。再获取待泊车车辆的底盘高度，用来判断障碍物高度是否影响泊车，从而确定停车位的使用状态。

在一种可选的实施方式中，车载的车身高度传感器用于采集车身高度信息，在自动驾驶车辆发送泊车指令到云端时，可以将底盘高度值发送至云端，由云端将信息传输至停车场控制装置，在对停车位管理装置发送初步调用指令的同时，发送关于待泊车车辆的底盘高度。

在另一种可选的实施方式中，还可以预设常见车辆类型或型号的底盘高度范围，根据待泊车车辆的类型或型号预估车辆的底盘高度范围，可以将最小值视为待泊车车辆的底盘高度。

S406：基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；

在一种可选的实施方式中，将障碍物的高度信息与待泊车车辆的底盘高度进行对比，其中，若障碍物为不规则形状，可以将最高处的高度值与底盘高度进行匹配。

S407：若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。

在一种可选的实施方式中，若障碍物高度信息中的最大值也低于底盘高度，可以认为车辆能够停在该障碍物的上方位置，不影响待泊车车辆对停车位的使用。此时停车位的使用状态为可以被待泊车车辆使用。

S209：若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

在一种可选的实施方式中，判断停车位可以使用之后，确定该停车位能够被分配给待泊车车辆。

在一种可选的实施方式中，在获取障碍物的位置信息时，还可以利用测距传感器获取障碍物的尺寸信息，包括障碍物的长度、宽度等。利用尺寸信息判断障碍物是否影响待泊车车辆的停放，具体地，例如障碍物占据停车位面积过大导致待泊车车辆无法绕过或避开障碍物在该停车位进行停放，此时可以认为该停车位被占用；若障碍物尺寸较小，或占据的停车位面积较少，认为待泊车车辆可以绕过或避开障碍物停放，此时可以认为该停车位未被占用。可选地，若障碍物为不规则形状，则分别选取尺寸信息中横向和纵向的最大值。

本申请实施例中，根据障碍物的类型，停车位处还可能出现动态障碍物的情况。图5是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图三，具体如图5所示，确定障碍物的属性信息还包括：

S501：获取障碍物的速度信息；

S503：若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；

在一种可选的实施方式中，选择线速度传感器进行速度测量，通过对障碍物测速得到的速度信息可能为矢量，包括障碍物的速度与方向。若速度信息为非空值，即检测到障碍物存在运动速率，则将障碍物视为动态障碍物。该动态障碍物是指能够自主移动的物体，如行人、行驶状态的非机动车或动物等，还可能是经过停车位周围的车辆。

S505：将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。

在一种可选的实施方式中，动态障碍物的属性信息包括障碍物的类型，当待泊车车辆行驶至停车位处时，行人、行驶状态的非机动车或动物等能够自主避让车辆。

本申请实施例中，图6是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图四，具体如图6所示，当确定障碍物为动态障碍物之后的步骤还包括：

S507：基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；

在一种可选的实施方式中，由于行人、行驶状态的非机动车或动物等动态障碍物能够自主避让车辆，则认为动态障碍物的存在不影响待泊车车辆在该停车位处的停放，停车位的使用状态为可以使用。

S509：将初步调用指令确定为目标使用指令。

在一种可选的实施方式中，判断停车位可以使用之后，确定该停车位能够被分配给待泊车车辆。

本申请实施例中，图7是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图五，具体如图7所示，确定目标使用指令之后还包括：

S701：基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；

在一种可选的实施方式中，停车位被分配给待泊车车辆后，该停车位的使用状态更新为已使用。

S703：显示更新后的使用状态。

在一种可选的实施方式中，每个停车位上可以安装对应的用于显示停车位使用状态的装置。可选地，例如安装指示灯，绿色代表当前停车位可用，红色代表当前停车位已使用，该停车位的使用状态更新为已使用后，指示灯由绿色变成红色。

在一种可选的实施方式中，还可以在停车位上方安装显示屏，用以显示停车位的使用状态。可选地，可以在每个停车位上方安装显示屏，或多个停车位共用显示屏，可以采用文字、图示或颜色表示对应停车位的使用状态。

本申请实施例中，图8是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图六，具体如图8所示，当有车辆意向驶入该停车位时，用来判断意向驶入车辆是否为被分配车辆的方法，包括：

S801：基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；

在一种可选的实施方式中，停车场端的控制装置向停车位发送初步调用指令，包括待泊车车辆的相关信息，其中，待泊车车辆的目标标识可以是待泊车车辆的车牌，还可以包括待泊车车辆的类型、型号信息等。

S803：获取当前车辆的标识；

在一种可选的实施方式中，若当前停车位前方出现意向驶入该停车位的车辆时，获取当前车辆的标识，该标识可以是当前车辆的车牌。

S805：基于标识与目标标识确定目标标识匹配结果；

在一种可选的实施方式中，将当前车辆的标识与待泊车车辆的目标标识进行匹配，具体地，可以是对于待泊车车辆的车牌信息与当前车辆的车牌信息作对比。

S807：若目标标识匹配结果为匹配成功，解锁停车位。

在一种可选的实施方式中，停车位上还可以设置车位锁，若待泊车车辆的车牌信息与当前车辆的车牌信息一致，则待泊车车辆已行驶至分配的停车位，判定当前车辆即为待泊车车辆，解锁该停车位的车位锁。

在一种可选的实施方式中，还可以在停车场所有停车位中划分出部分停车位用于能够执行自主代客泊车的车辆使用，并对这部分停车位设置车位锁，以避免其他车辆占用停车位，有利于停车位实现实时的数字化管理。

在另一种可选的实施方式中，匹配结果还包括其他情况，图9是本申请实施例提供的一种停车位管理方法的流程示意图七，具体如图9所示：

S806：若目标标识匹配结果为匹配未成功，提示停车位的使用状态为已使用。

在一种可选的实施方式中，停车位上还可以设置提示装置，例如喇叭、警报器等，若待泊车车辆的车牌信息与当前车辆的车牌信息不一致，则当前车辆非目标待泊车车辆，向当前车辆发出语音提示或警报信息等，提醒停车位已被占用，以尽量避免不包含自主代客泊车功能的车辆占用停车位。

采用本申请实施例提供的停车位管理方法，通过接收停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。基于本申请实施例可以实现解决再开放停车场中车位的分配问题，避免车位被非目标车辆占用。

本申请实施例还提供的一种停车位管理装置，图10是本申请实施例提供的一种停车位管理装置的结构示意图，如图10所示，该装置可以包括：

初步调用指令接收模块1001，用于接收停车位的初步调用指令；

泊车轨迹获取模块1002，用于获取待泊车车辆的泊车轨迹；

属性信息确定模块1003，用于在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；

使用状态确定模块1004，用于基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；

目标使用指令确定模块1005，用于若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

在一种可选的实施方式中，属性信息确定模块1003，用于：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；

获取静态障碍物的位置信息和高度信息；

基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。

在一种可选的实施方式中，使用状态确定模块1004，用于：

确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；

若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；

基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；

确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；

若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；

基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；

若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。

在一种可选的实施方式中，属性信息确定模块1003，用于：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为非空值，确定障碍物类型为动态障碍物；

将障碍物类型为动态障碍物确定为障碍物的属性信息。

在一种可选的实施方式中，使用状态确定模块1004，用于：

基于动态障碍物确定停车位的使用状态为可用；

将初步调用指令确定为目标使用指令。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

使用状态更新模块，用于基于目标使用指令更新停车位的使用状态为已使用；

使用状态显示模块，用于显示更新后的使用状态。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

目标标识确定模块，用于基于初步调用指令确定待泊车车辆的目标标识；

标识获取模块，用于获取当前车辆的标识；

目标标识匹配结果确定模块，用于基于标识与目标标识确定目标标识匹配结果；

停车位解锁模块，用于若目标标识匹配结果为匹配成功，解锁停车位。

在一种可选的实施方式中，该装置还包括：

使用状态提示模块，用于若目标标识匹配结果为匹配未成功，提示停车位的使用状态为已使用。

在一种可选的实施方式中，可以在每个停车位设置对应的停车位控制装置。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例中还提供了一种系统，图11是本申请实施例提供的一种停车位管理系统的结构示意图，具体如图11所示，停车位管理系统包括停车场控制装置、显示屏和上述停车位管理装置；

本申请实施例中，停车场包括停车场控制装置，停车场控制装置用于获取云端发送的泊车指令，基于泊车指令向目标停车位对应的停车位管理装置发送初步调用指令；

本申请实施例中，在停车场设置显示屏，用于显示多个停车位对应的使用状态。可选地，显示屏可以有多个，分别将显示屏设置在停车场内不同位置处，可以实时动态显示停车场车位情况，也可以仅显示分配给支持代客泊车功能车辆的停车位使用情况。

由上述本申请提供的停车位管理方法、装置及系统的实施例可见，本申请中通过接收停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。如此，可以实现解决开放停车场中车位的分配问题，避免车位被非目标车辆占用。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种停车位管理方法，其特征在于，包括：

接收停车位的初步调用指令；

获取待泊车车辆的泊车轨迹；

在所述停车位存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的属性信息；

基于所述泊车轨迹和所述属性信息，确定所述停车位的使用状态；

若所述使用状态为可用，将所述初步调用指令确定为目标使用指令。

2.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的属性信息，包括：

获取所述障碍物的速度信息；

若所述速度信息为空值，确定所述障碍物类型为静态障碍物；

获取所述静态障碍物的位置信息和高度信息；

基于所述障碍物类型、所述位置信息和所述高度信息，确定所述属性信息。

3.根据权利要求2所述的停车位管理方法，其特征在于，所述基于所述泊车轨迹和所述属性信息，确定所述停车位的使用状态，包括：

确定所述障碍物与所述泊车轨迹的第一重合信息；

若所述第一重合信息为非空值，获取所述待泊车车辆的车轮参数；

基于所述泊车轨迹与所述车轮参数确定车轮轨迹；

确定所述障碍物与所述车轮轨迹的第二重合信息；

若所述第二重合信息为空值，获取所述待泊车车辆的底盘高度；

基于所述高度信息与所述底盘高度确定高度匹配结果；

若所述高度匹配结果为所述高度信息低于所述底盘高度，确定所述停车位的使用状态为可用。

4.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的属性信息，包括：

获取所述障碍物的速度信息；

若所述速度信息为非空值，确定所述障碍物类型为动态障碍物；

将所述障碍物类型为动态障碍物确定为所述障碍物的属性信息。

5.根据权利要求4所述的停车位管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述动态障碍物确定所述停车位的使用状态为可用；

将所述初步调用指令确定为所述目标使用指令。

6.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述若所述使用状态为可用，将所述初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括；

基于所述目标使用指令更新所述停车位的使用状态为已使用；

显示更新后的所述使用状态。

7.根据权利要求1所述的停车位管理方法，其特征在于，所述若所述使用状态为可用，将所述初步调用指令确定为目标使用指令之后，包括：

基于所述初步调用指令确定所述待泊车车辆的目标标识；

获取当前车辆的标识；

基于所述标识与目标标识确定目标标识匹配结果；

若所述目标标识匹配结果为匹配成功，解锁所述停车位。

8.根据权利要求7所述的停车位管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标标识匹配结果为匹配未成功，提示所述停车位的使用状态为已使用。

9.一种停车位管理装置，其特征在于，包括：

初步调用指令接收模块，用于接收停车位的初步调用指令；

泊车轨迹获取模块，用于获取待泊车车辆的泊车轨迹；

属性信息确定模块，用于在所述停车位存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的属性信息；

使用状态确定模块，用于基于所述泊车轨迹和所述属性信息，确定所述停车位的使用状态；

目标使用指令确定模块，用于若所述使用状态为可用，将所述初步调用指令确定为目标使用指令。

10.一种停车位管理系统，其特征在于，包括停车场控制装置、显示屏和如权利要求9所述的停车位管理装置；

所述停车场控制装置用于获取云端发送的泊车指令，基于所述泊车指令向目标停车位对应的停车位管理装置发送初步调用指令；

所述显示屏用于显示多个停车位对应的使用状态。

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