CN112509354A - 一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：采集车辆周围的环境图像；根据所述环境图像确定空闲车位；确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位，通过检测空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域中是否存在障碍物，在不存在障碍物的时候才将车辆泊入车位，避免出现存在空闲车位却无法将车辆驶入空闲车位的情况，提高了自动泊车的效率，给用户更好的驾驶体验。

Description

一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质
技术领域
本发明涉及车位检测领域，特别是涉及一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆、可读介质。
背景技术
目前，自动驾驶汽车在自动泊车时，一般只会对车位内是否存在障碍物进行检测，即当检测到车位内不存在障碍物时，则判断该车位可以泊车，然而在很多时候，车位为空闲车位，但车位外的区域中存在有障碍物，从而使得车辆在行驶至车位内的过程中，由于障碍物的阻挡无法完成泊车，从而出现车辆判断存在可泊车的车位却无法完成泊车的情况，降低了车辆自动泊车的效率，给用户带来不好的体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测方法和相应的一种车位检测装置。
本发明实施例公开了一种车位检测方法，所述方法包括：
采集车辆周围的环境图像；
根据所述环境图像确定空闲车位；
确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
可选地，所述根据所述环境图像确定空闲车位的步骤，包括：
检测所述环境图像中的车位框和车位端点；
基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。
可选地，所述基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位的步骤，包括：
基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；
获取所述待判定车位的第一可达空间信息；
采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。
可选地，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域的步骤，包括：
基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。
可选地，所述基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域的步骤，包括：
基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取预设的比例范围；
采用所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离以及所述比例范围确定所述泊车行驶区域的宽度；
采用所述宽度和预设的长度确定所述泊车行驶区域。
可选地，所述获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息的步骤，包括：
对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；
基于所述可达空间检测结果，获取第二可达空间信息。
本发明实施例还公开了一种车位检测装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集车辆周围的环境图像；
空闲车位确定模块，用于根据所述环境图像确定空闲车位；
泊车行驶区域确定模块，用于确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
可达空间信息获取模块，用于获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
障碍物判断模块，用于基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
可泊车车位确定模块，用于若所述泊车行驶区域不存在障碍物，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
可选地，所述空闲车位确定模块包括：
车位框和车位端点检测子模块，用于检测所述环境图像中的车位框和车位端点；
第一确定子模块，用于基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。
可选地，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述泊车行驶区域确定模块包括：
第二确定子模块，用于基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例中，采集车辆周围的环境图像，根据环境图像确定空闲车位，确定空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域，获取针对泊车行驶区域的可达空间信息，基于可达空间信息判断泊车行驶区域是否存在障碍物，若泊车行驶区域不存在障碍物，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域中是否存在障碍物，在不存在障碍物的时候才将车辆泊入车位，避免出现存在空闲车位却无法将车辆驶入空闲车位的情况，提高了自动泊车的效率，给用户更好的驾驶体验。
附图说明
图1是本发明的一种车位检测方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的另一种车位检测方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车位近端点和车位远端点的示意图；
图4是本发明的一种泊车行驶区域的示意图；
图5是本发明的一种车位检测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的核心构思之一在于，采集车辆周围的环境图像，根据环境图像确定空闲车位，确定空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域，获取针对泊车行驶区域的可达空间信息，基于可达空间信息判断泊车行驶区域是否存在障碍物，若泊车行驶区域不存在障碍物，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域中是否存在障碍物，在不存在障碍物的时候才将车辆泊入车位，避免出现存在空闲车位却无法将车辆驶入空闲车位的情况，提高了自动泊车的效率，给用户更好的驾驶体验。
参照图1，示出了本发明的一种车位检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，采集车辆周围的环境图像；
具体的，车辆搭载有全景式监控影像系统(Around View Monitor，AVM)，AVM可通过车辆的不同方位上设置的多个摄像头获取车辆周边的实时画面。因此，可通过AVM采集车辆周围的环境图像。
步骤102，根据所述环境图像确定空闲车位；
空闲车位指车位内不存在影响车辆停放的障碍物和其他车辆，在获得环境图像后，可以从环境图像中识别确定出一个或多个空闲车位，即车辆能够停放的车位。
步骤103，确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
空闲车位与车辆之间还存在需要进行行驶的距离，而车辆在行驶至空闲车位前，还需要进行泊车操作才能停入空闲车位中，将位于空闲车位外部，且与空闲车位边缘距离在一定范围内的，车辆泊车时可能需要行驶的区域确定为泊车行驶区域。
步骤104，获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
可达空间指的是可到达的，不存在阻挡的区域，获取泊车行驶区域的可达空间信息。
步骤105，基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
通过对可达空间信息进行分析，判断泊车行驶区域内部是否存在无法到达的区域，即可判断泊车行驶区域中是否存在障碍物。
步骤106，若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
当判断泊车行驶区域内不存在障碍物时，则可以认为车辆在泊车行驶区域内行驶不会被障碍物所阻挡，车辆可以驶入空闲车位，因此将该空闲车位确定为可供车辆停放的可泊车车位。
在本发明实施例中，采集车辆周围的环境图像，根据环境图像确定空闲车位，确定空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域，获取针对泊车行驶区域的可达空间信息，基于可达空间信息判断泊车行驶区域是否存在障碍物，若泊车行驶区域不存在障碍物，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域中是否存在障碍物，在不存在障碍物的时候才将车辆泊入车位，避免出现存在空闲车位却无法将车辆驶入空闲车位的情况，提高了自动泊车的效率，给用户更好的驾驶体验。
参考图2，示出了本发明的另一种车位检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，采集车辆周围的环境图像；
由于步骤201与上个实施例中的步骤101类似，因此具体描述可参照上个实施例的步骤101，本实施例在此不再赘述。
步骤202，根据所述环境图像确定空闲车位；
在本发明一种可选实施例中，所述根据所述环境图像确定空闲车位的步骤，还包括如下子步骤：
检测所述环境图像中的车位框和车位角点；
基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定空闲车位。
对于停车场而言，车位一般为白线或黄线围成的长方形区域，与一般地面存在明显区别，因此可对拍摄的环境图像进行检测，获取环境图像中的车位框和车位角点，当车位上停放有车辆时，在拍摄的环境图像中由于车辆的阻挡，车位框以及车位角点将被部分遮蔽，因此可将在环境图像中获取的完整的车位框以及完整的四个车位角点所形成的位置确定为空闲车位，即未停放有车辆的车位。
在本发明一种可选实施例中，所述基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位的步骤，还包括：
基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；
获取所述待判定车位的第一可达空间信息；
采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。
具体的，车位中未停放有车辆，但可能存在其他阻碍车辆停放的障碍物，因此可以获取车位的可达空间信息，根据可达空间信息判断车位中是否存在其他障碍物，若车位中不存在其他障碍物，则可以认为车位为空闲车位。
步骤203，基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域；
具体的，空闲车位的车位端点包括车位近端点和车位远端点，如图3所示，301为行驶的车辆，正朝着箭头所指方向驶去，302为空闲车位，车位端点303距离车辆较近，因此为该空闲车位的车位近端点，而车位端点304距离车辆较远，因此为该空闲车位的车位远端点。需要注意的是，车位端点与车辆之间的距离，指的是车位端点的延长线与车辆之间的垂直距离，并不是车位端点与车辆之间的直线距离。基于车辆与车位近端点之间的距离，以及车位近端点和车位远端点之间的距离，即车位的宽度，可以确定泊车行驶区域。
在本发明一种可选实施例中，所述基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域的步骤，包括：
基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取预设的比例范围；
采用所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离以及所述比例范围确定所述泊车行驶区域的宽度；
采用所述宽度和预设的长度确定所述泊车行驶区域。
具体的，泊车行驶区域可以为矩形区域，其长度可以设置为比车辆的宽度稍长，例如可以设置为2米，以车位近端点和车位远端点之间的线段，即车位框的短边作为矩形区域的一侧边缘，对于车辆而言，在距离空闲车位较远的时候，可以对较小的泊车行驶区域进行检测，而随着车辆与空闲车位的距离越来越近，所检测的泊车行驶区域也随之增大，因此车辆可以预先设置有预设的比例范围，然后根据车位近端点与车辆之间的距离在车位框的短边上结合比例范围选择对应的长度作为矩形区域的边，例如当车辆与车位近端点的延长线之间的距离为3米，即车辆距离空闲车位较远时，可以选择比例范围为0.5-0.8，即从车位近端点开始，选择车位近端点至车位远端点之间距离的0.5-0.8作为矩形区域的边，如车位近端点至车位远端点之间的距离为2.5米，则选择从1.25米开始，至2米结束这一段距离作为矩形区域的宽，2米作为矩形区域的长，从而确定泊车行驶区域。而随着车辆慢慢行驶靠近该空闲车位，比例范围逐渐增大，当车辆距离车位近端点较近时，例如车辆与车位近端点的延长线之间的距离为0.2米时，比例范围可以变为0.1-0.9，即从车位近端点开始，选择车位近端点至车位远端点之间距离的0.1-0.9作为矩形区域的边，如车位近端点至车位远端点之间的距离为2.5米，则选择从0.25米开始，至2.25米结束这一段距离作为矩形区域的宽，2米作为矩形区域的长，从而确定泊车行驶区域。如图4所示，为一种泊车行驶区域的示意图，401为空闲车位，402为正在寻找泊车位置，低速朝箭头方向行驶的车辆，403为车辆402当前所确定的，空闲车位401的泊车行驶区域。此外，作为一种示例，车辆也可对已经行驶经过的空闲车位进行泊车行驶区域检测，此时可采用最大比例范围对泊车行驶区域进行确定，从而获取最精确的检测结果。
步骤204，获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
在本发明一种可选实施例中，所述步骤204还包括如下子步骤：
对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；
基于所述可达空间检测结果，获取第二可达空间信息。
具体的，由于泊车行驶区域随着车辆与空闲车位之间的距离接近而变大，因此可以对确定的泊车行驶区域进行持续的可达空间检测，获取可达空间检测结果，采用可达空间检测结果生成可达空间信息。作为一种示例，车辆可以在与空闲车位之间间隔较远距离的时候就开始对空闲车位前的泊车行驶区域进行可达空间检测，例如在车辆距离空闲车位的车位近端点的延长线之间的垂直距离为3米的时候，就开始进行检测，但此时检测的泊车行驶区域较小，因此检测的结果并不能完全准确地判断车位是否可以泊车。而随着车辆逐渐行驶靠近该空闲车位，检测的泊车行驶区域的边长随着比例范围的变大而增加，即泊车行驶区域逐渐变大，从而使得检测的结果随着车辆的靠近越来越精准，因此还可以预先设置距离阈值，例如可以设置阈值为0.3米，即车辆距离空闲车位的车位近端点的延长线之间的垂直距离小于0.3米时，认为检测的泊车行驶区域已经足够大，从持续检测过程中获取的多个检测结果中选择比例范围最大的泊车行驶区域所对应的检测结果作为最终的泊车行驶区域的检测结果，从而可以准确判断车辆在驶入该空闲车位时经过的区域不存在障碍物，控制车辆驶入该可泊车车位，完成泊车。
步骤205，基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
在生成可达空间信息后，即可根据可达空间信息中包含的对于泊车行驶区域内的可达区域的显示，判断泊车行驶区域内是否存在障碍物，当泊车行驶区域内存在障碍物时，泊车行驶区域中将会存在与可达区域不同的不可达区域。
步骤206，若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
确定泊车行驶区域中不存在障碍物后，即可将空闲车位确定为可供车辆驶入的可泊车车位。
在本发明实施例中，通过采集车辆周围的环境图像，根据环境图像确定空闲车位，基于车辆与车位近端点之间的距离，以及车位近端点和车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域，获取针对泊车行驶区域的可达空间信息，基于可达空间信息判断泊车行驶区域是否存在障碍物，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，使得在车辆靠近空闲车位的过程中，逐渐增大检测泊车行驶区域的范围，从而既提高了检测精度，又节约了系统资源。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明的一种车位检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
采集模块501，用于采集车辆周围的环境图像；
空闲车位确定模块502，用于根据所述环境图像确定空闲车位；
泊车行驶区域确定模块503，用于确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
可达空间信息获取模块504，用于获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
障碍物判断模块505，用于基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
可泊车车位确定模块506，用于若所述泊车行驶区域不存在障碍物，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
在本发明一实施例中，所述空闲车位确定模块502包括：
车位框和车位端点检测子模块，用于检测所述环境图像中的车位框和车位端点；
第一确定子模块，用于基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。
在本发明一实施例中，所述第一确定子模块还包括：
待判定车位识别单元，用于基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；
第一可达空间信息获取单元，用于获取所述待判定车位的第一可达空间信息；
第一确定单元，用于采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。
在本发明一实施例中，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述泊车行驶区域确定模块503包括：
第二确定子模块，用于基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。
在本发明一实施例中，所述第二确定子模块，还包括：
比例范围获取单元，用于基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取预设的比例范围；
宽度确定单元，用于采用所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离以及所述比例范围确定所述泊车行驶区域的宽度；
第二确定单元，用于采用所述宽度和预设的长度确定所述泊车行驶区域。
在本发明一实施例中，所述可达空间信息获取模块504，还包括：
可达空间检测结果获取子模块，用于对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；
第二可达空间信息生成子模块，用于采用所述可达空间检测结果，生成第二可达空间信息。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆和可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：
采集车辆周围的环境图像；
根据所述环境图像确定空闲车位；
确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像确定空闲车位的步骤，包括：
检测所述环境图像中的车位框和车位端点；
基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位的步骤，包括：
基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；
获取所述待判定车位的第一可达空间信息；
采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域的步骤，包括：
基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域的步骤，包括：
基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取预设的比例范围；
采用所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离以及所述比例范围确定所述泊车行驶区域的宽度；
采用所述宽度和预设的长度确定所述泊车行驶区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息的步骤，包括：
对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；
采用所述可达空间检测结果，生成第二可达空间信息。
7.一种车位检测装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集车辆周围的环境图像；
空闲车位确定模块，用于根据所述环境图像确定空闲车位；
泊车行驶区域确定模块，用于确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；
可达空间信息获取模块，用于获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；
障碍物判断模块，用于基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；
可泊车车位确定模块，用于若所述泊车行驶区域不存在障碍物，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述空闲车位确定模块包括：
车位框和车位端点检测子模块，用于检测所述环境图像中的车位框和车位端点；
第一确定子模块，用于基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述泊车行驶区域确定模块包括：
第二确定子模块，用于基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-6任一项所述的一个或多个的方法。
11.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的一个或多个的方法。
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