CN112721916A - 一种泊车的控制方法和装置 - Google Patents
一种泊车的控制方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112721916A CN112721916A CN202011603372.5A CN202011603372A CN112721916A CN 112721916 A CN112721916 A CN 112721916A CN 202011603372 A CN202011603372 A CN 202011603372A CN 112721916 A CN112721916 A CN 112721916A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- information
- determining
- event
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 5
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种泊车的控制方法和装置，所述方法包括：在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。通过本发明实施例，实现了针对自动泊车的车辆平稳控制，通过结合泊车地形信息和泊车路径信息，可以确定车辆姿态信息，进而可以得到泊车控制信息，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等影响用户用车体验的情况。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车的控制方法和装置。
背景技术
在使用自动泊车功能时，由于某些泊车车位处于坡道上或台阶上，针对通常采用的传统坡道检测方法，其是通过惯性测量单元进行识别，但在测量坡道的过程中，需要车辆处于坡道的情况下才进行测量，在自动泊车过程中车辆从平路驶入坡道时，导致了因动力不足造成的车辆停顿现象。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的控制方法和装置，包括：
一种泊车的控制方法，所述方法包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；
根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。
可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；
根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。
可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；
从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。
可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车路径信息，包括：
在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；
根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。
可选地，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，确定车辆姿态信息，包括：
根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
可选地，所述根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制，包括：
针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；
根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
一种泊车的控制装置，所述装置包括：
泊车地形信息和泊车路径信息确定模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
车辆姿态信息得到模块，用于根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息；
泊车控制信息确定模块，用于根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
可选地，所述泊车地形信息和泊车路径信息确定模块包括：
目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
泊车地形信息得到子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。
可选地，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述车辆姿态信息得到模块包括：
子车辆姿态信息确定子模块，用于根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
车辆姿态信息得到子模块，用于根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车的控制方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车的控制方法。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过在检测到泊车事件时，确定针对泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息，然后根据泊车地形信息和泊车路径信息，得到车辆姿态信息，进而根据车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照泊车控制信息进行泊车控制，实现了针对自动泊车的车辆平稳控制，通过结合泊车地形信息和泊车路径信息，可以确定车辆姿态信息，进而可以得到泊车控制信息，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等影响用户用车体验的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种泊车的控制方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种泊车的控制方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的再一种泊车的控制方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种泊车控制流程示例的示意图；
图5是本发明一实施例提供的一种泊车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
其中，泊车事件可以为针对自动泊车操作的触发事件，例如，可以通过用户触发针对自动泊车的操作，以使用自动泊车功能。
作为一示例，泊车地形信息可以为针对泊车事件获取的相关地形信息，例如，可以根据当前车辆位置和待泊入车位位置，获取对应的地形信息，以作为针对泊车事件的泊车地形信息；泊车路径信息可以为针对泊车事件获取的相关路径信息，例如，可以根据当前车辆位置和待泊入车位位置，规划针对自动泊车的路径，进而可以将获取的自动泊车路径，作为针对泊车事件的泊车路径信息。
在自动泊车的过程中，可以在检测到泊车事件时，通过获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以得到针对泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息，以根据该泊车地形信息和泊车路径信息，进一步得到泊车控制信息，进行泊车控制。
具体的，可以通过用户触发针对自动泊车的操作，然后可以获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以根据当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，得到针对自动泊车的相关地形信息和相关路径信息，以结合相关地形信息和相关路径信息，确定针对自动泊车的泊车控制信息，如车辆控制参数，进行泊车控制。
在一示例中，针对待泊入车位处于坡道或台阶的情况，可以在用户触发自动泊车的操作后，获取针对待泊入车位的位置信息，例如，可以针对待泊入车位，获取坡度角信息、坡度长度信息等多个坡道测量信息，也可以获取多个台阶测量信息，以得到针对自动泊车的相关地形信息。
步骤102，根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；
在确定泊车地形信息和泊车路径信息后，可以根据泊车地形信息和泊车路径信息，得到车辆姿态信息，该车辆姿态信息可以为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息，如可以针对规划的自动泊车路径中每一段路径，对车辆姿态进行预测，进而可以得到预测结果，其可以用于确定针对自动泊车的车辆控制参数。
步骤103，根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
在得到车辆姿态信息后，可以根据该车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照泊车控制信息进行泊车控制，从而通过结合针对自动泊车的相关地形信息和相关路径信息，进而可以得到用于自动泊车的车辆控制参数，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等问题，提升了自动泊车的舒适度。
在本发明实施例中，通过在检测到泊车事件时，确定针对泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息，然后根据泊车地形信息和泊车路径信息，得到车辆姿态信息，进而根据车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照泊车控制信息进行泊车控制，实现了针对自动泊车的车辆平稳控制，通过结合泊车地形信息和泊车路径信息，可以确定车辆姿态信息，进而可以得到泊车控制信息，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等影响用户用车体验的情况。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种泊车的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
在自动泊车的过程中，可以在检测到泊车事件时，通过获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以确定针对泊车事件的目标地面模型，以采用该目标地面模型针对车辆姿态进行预测，进一步得到泊车控制信息，进行泊车控制。
在本发明一实施例中，步骤201可以包括如下子步骤：
子步骤11，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；
在具体实现中，可以在检测到泊车事件时，获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以使用车载感知设备，根据当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，确定针对泊车事件的目标地面数据，该目标地面数据可以为经过数据剔除处理的地面数据。
在一示例中，可以获取针对当前车辆所处位置的信息和待泊入车位位置的信息，如分别获取对应的坐标信息，并可以使用车载感知设备，如激光雷达，基于当前车辆所处位置和待泊入车位位置对地面进行扫描，进而可以得到针对当前车辆所处位置和待泊入车位位置的地面数据，如地面点云数据，可以对获取的地面数据进行数据剔除处理，以得到排除干扰的目标地面数据。
在本发明一实施例中，子步骤11可以包括如下子步骤：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。
在实际应用中，可以在检测到泊车事件时，获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，然后可以使用车载感知设备，根据当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，确定针对泊车事件的多个候选地面数据，进而可以从该多个候选地面数据中，确定经过数据剔除处理的目标地面数据。
例如，可以使用激光雷达，基于当前车辆所处位置和待泊入车位位置对附近地面进行扫描，进而可以得到针对当前车辆所处位置和待泊入车位位置的多个地面点云数据。
又如，为了排除干扰因素，可以对多个地面点云数据进行数据剔除处理，如可以剔除噪声数据和非地面物体点云数据，进而可以从多个地面点云数据中(即多个候选地面数据)得到经过数据剔除处理的地面点云数据(即目标地面数据)。
子步骤12，根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。
在得到目标地面数据后，可以根据该目标地面数据，构建目标地面模型，例如，可以采用经过数据剔除处理的地面点云数据，简化形成地面模型，以根据该地面模型针对车辆姿态进行预测，进一步得到泊车控制信息，进行泊车控制。
步骤202，采用所述目标地面模型，得到泊车地形信息；
在得到目标地面模型后，由于地面数据可以表征对应的地形信息，进而可以根据目标地面模型中目标地面数据，得到泊车地形信息。
例如，针对待泊入车位处于坡道或台阶的情况，可以针对待泊入车位，获取坡度角信息、坡度长度信息等多个坡道测量信息，也可以获取多个台阶测量信息，以得到泊车地形信息。
步骤203，确定针对所述泊车事件的泊车路径信息；
在具体实现中，可以通过获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以得到针对泊车事件的泊车路径信息，如可以根据当前车辆位置和待泊入车位位置，获取规划的自动泊车路径，作为针对泊车事件的泊车路径信息。
在本发明一实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：
在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。
在实际应用中，可以在检测到泊车事件时，获取针对泊车事件的目标车位坐标信息，进而可以根据该目标车位坐标信息，确定泊车路径信息。
例如，可以根据待泊入车位的坐标信息，针对当前车辆所处位置进行对应的路径规划，进而可以获取针对自动泊车的车辆行驶轨迹，以作为泊车路径信息。
步骤204，根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；
在确定泊车地形信息和泊车路径信息后，可以根据泊车地形信息和泊车路径信息，得到车辆姿态信息，该车辆姿态信息可以为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息，如可以针对规划的自动泊车路径中每一段路径，对车辆姿态进行预测，进而可以得到预测结果，其可以用于确定针对自动泊车的车辆控制参数。
步骤205，根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
在得到车辆姿态信息后，可以根据该车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照泊车控制信息进行泊车控制，从而通过结合针对自动泊车的相关地形信息和相关路径信息，进而可以得到用于自动泊车的车辆控制参数，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等问题，提升了自动泊车的舒适度。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的再一种泊车的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
在自动泊车的过程中，可以在检测到泊车事件时，通过获取当前车辆的位置信息和待泊入车位的位置信息，进而可以得到针对泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息，以根据该泊车地形信息和泊车路径信息，进一步得到泊车控制信息，进行泊车控制。
步骤302，泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
由于泊车路径信息可以包括多个子泊车路径信息，进而可以根据泊车地形信息，针对泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息，如可以得到泊车路径信息中每一段路径对应的车辆姿态。
在一示例中，针对获取的自动泊车规划路径(即泊车路径信息)，可以通过将该路径投影至目标地面模型中，进而可以针对泊车路径中每一段路径(即子泊车路径信息)得到其对应的车辆姿态(即子车辆姿态信息)，以根据该车辆姿态得到每一段路径的车辆运动参数，进行自动泊车控制，达到了控制车辆平稳泊入车位的效果。
步骤303，根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息；
在具体实现中，可以根据多个子车辆姿态信息，得到泊车路径信息对应的车辆姿态信息，该车辆姿态信息可以为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
例如，可以通过激光雷达进行地面检测，并可以建立地面模型，然后可以将基于地面模型的地形数据与泊车路径结合，进而可以对车辆姿态进行预测，得到针对泊车路径中多段路径的车辆姿态预测结果(即车辆姿态信息)。
步骤304，针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；
在得到车辆姿态信息后，可以针对车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息，如针对每一段泊车路径的车辆控制参数。
在一示例中，可以根据针对泊车路径中每一段路径的车辆姿态的预测结果，得到每一段路径的车辆控制参数(即子泊车控制信息)，如每一段路径所需的扭矩、车速，进而可以实现自动泊车过程中对车辆的平稳控制。
在又一示例中，可以针对不同车辆姿态预先设定对应的控制扭矩，进而可以在确定每一段路径的车辆姿态预测结果后，根据预设的车辆姿态与控制扭矩的对应关系，得到每一段路径所需的扭矩，以作为每一段路径对应的车辆控制参数。
步骤305，根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
在具体实现中，可以根据多个子泊车控制信息，得到车辆姿态信息对应的泊车控制信息，进而可以在自动泊车过程中，按照该泊车控制信息进行泊车控制，如扭矩控制、车速控制。
在一示例中，如图4所示，可以使用激光雷达获取地面信息(即泊车地形信息)，例如，可以通过扫描地面点云(即多个候选地面数据)，并可以剔除干扰和非地面物体，进而可以简化形成地面模型(即目标地面模型)；可以获取自动泊车规划路径(即泊车路径信息)，并可以将路径投影至使用激光雷达获取的地面模型中，进而可以得到每一段路径所需的控制信息(即子泊车控制信息)，在自动泊车的车辆行驶过程中，可以按照控制信息中控制扭矩、车速，针对泊车路径中每一段路径进行车辆控制，从而能够实现自动泊车过程中车辆的平稳控制。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的控制装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
泊车地形信息和泊车路径信息确定模块501，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
车辆姿态信息得到模块502，用于根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息；
泊车控制信息确定模块503，用于根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
在本发明一实施例中，所述泊车地形信息和泊车路径信息确定模块501包括：
目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
泊车地形信息得到子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。
在本发明一实施例中，所述目标地面模型确定子模块包括：
目标地面数据确定单元，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；
目标地面模型构建单元，用于根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。
在本发明一实施例中，所述目标地面数据确定单元包括：
多个候选地面数据确定子单元，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；
目标地面数据确定子单元，用于从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。
在本发明一实施例中，所述泊车地形信息和泊车路径信息确定模块501包括：
目标车位坐标信息获取子模块，用于在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；
泊车路径信息确定子模块，用于根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。
在本发明一实施例中，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述车辆姿态信息得到模块502包括：
子车辆姿态信息确定子模块，用于根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
车辆姿态信息得到子模块，用于根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
在本发明一实施例中，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述泊车控制信息确定模块503包括：
子泊车控制信息确定子模块，用于针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；
泊车控制信息得到子模块，用于根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
在本发明实施例中，通过在检测到泊车事件时，确定针对泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息，然后根据泊车地形信息和泊车路径信息，得到车辆姿态信息，进而根据车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照泊车控制信息进行泊车控制，实现了针对自动泊车的车辆平稳控制，通过结合泊车地形信息和泊车路径信息，可以确定车辆姿态信息，进而可以得到泊车控制信息，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等影响用户用车体验的情况。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车的控制方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车的控制方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种泊车的控制方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (12)
1.一种泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；
根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；
根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据，包括：
在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；
从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车路径信息，包括：
在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；
根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，确定车辆姿态信息，包括：
根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制，包括：
针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；
根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
8.一种泊车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
泊车地形信息和泊车路径信息确定模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；
车辆姿态信息得到模块，用于根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息；
泊车控制信息确定模块，用于根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车地形信息和泊车路径信息确定模块包括：
目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；
泊车地形信息得到子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述车辆姿态信息得到模块包括：
子车辆姿态信息确定子模块，用于根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；
车辆姿态信息得到子模块，用于根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车的控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011603372.5A CN112721916A (zh) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 一种泊车的控制方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011603372.5A CN112721916A (zh) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 一种泊车的控制方法和装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112721916A true CN112721916A (zh) | 2021-04-30 |
Family
ID=75610564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011603372.5A Pending CN112721916A (zh) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 一种泊车的控制方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112721916A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113460038A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种坡道自动泊车安全车速控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100318255A1 (en) * | 2009-06-16 | 2010-12-16 | Robert Bosch Gmbh | Determining low-speed driving direction in a vehicle |
| CN106710269A (zh) * | 2015-11-13 | 2017-05-24 | 北京奇虎科技有限公司 | 车辆行驶数据的处理方法与装置 |
| CN109143255A (zh) * | 2018-07-04 | 2019-01-04 | 厦门大学 | 一种铰接轮式装载机姿态预测方法 |
| JP2020104545A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | ダイハツ工業株式会社 | 車両外領域の傾斜検知装置 |
| CN111959495A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置及车辆 |
-
2020
- 2020-12-29 CN CN202011603372.5A patent/CN112721916A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100318255A1 (en) * | 2009-06-16 | 2010-12-16 | Robert Bosch Gmbh | Determining low-speed driving direction in a vehicle |
| CN106710269A (zh) * | 2015-11-13 | 2017-05-24 | 北京奇虎科技有限公司 | 车辆行驶数据的处理方法与装置 |
| CN109143255A (zh) * | 2018-07-04 | 2019-01-04 | 厦门大学 | 一种铰接轮式装载机姿态预测方法 |
| JP2020104545A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | ダイハツ工業株式会社 | 車両外領域の傾斜検知装置 |
| CN111959495A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置及车辆 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杭州市数据资源管理局: "《数据资源管理》", 31 May 2020, 浙江大学出版社 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113460038A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-10-01 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种坡道自动泊车安全车速控制方法 |
| CN113460038B (zh) * | 2021-06-28 | 2023-02-28 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种坡道自动泊车安全车速控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11745730B2 (en) | Automatic parking control method and apparatus | |
| EP3413289B1 (en) | Automatic driving control device, vehicle, and automatic driving control method | |
| US11188089B2 (en) | Localization for autonomous vehicles using gaussian mixture models | |
| CN112509354B (zh) | 一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质 | |
| CN112277935B (zh) | 一种自动泊车的方法和装置 | |
| CN110466505B (zh) | 自动垂直泊车方法、介质、设备及装置 | |
| CN111832652B (zh) | 决策模型的训练方法及装置 | |
| CN113799770B (zh) | 一种基于自动驾驶的数据处理方法和装置 | |
| CN107415952A (zh) | 增强的车辆操作 | |
| CN111610531A (zh) | 一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质 | |
| CN112744213A (zh) | 一种自动泊车的方法和装置 | |
| CN114372068A (zh) | 地图更新方法和地图更新装置 | |
| CN112721916A (zh) | 一种泊车的控制方法和装置 | |
| CN115402344A (zh) | 泊车场景仿真方法和装置 | |
| GB2567144B (en) | Apparatus and method for localising a vehicle | |
| CN112863242A (zh) | 一种车位检测的方法和装置 | |
| CN110187707B (zh) | 无人驾驶设备运行轨迹的规划方法、装置及无人驾驶设备 | |
| CN110672114A (zh) | 区域属性确定方法、装置、可读存储介质和电子设备 | |
| CN112572421B (zh) | 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN108313051B (zh) | 泊车方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN112644487B (zh) | 一种自动驾驶的方法和装置 | |
| CN112389422B (zh) | 一种越障方法和装置 | |
| CN110032172B (zh) | 一种车辆驾驶控制系统精度检测方法及装置 | |
| CN113002532B (zh) | 一种车辆控制的方法和装置 | |
| CN112590776B (zh) | 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210430 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |