CN112590776B - 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位环境变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。
Description
技术领域
本发明涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
随着电子电器技术的发展，汽车越来越智能化，越来越多的智能驾驶功能出现在汽车上，给驾驶者带来了便利。特别是对于已经使用在车辆上的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。
现有的自动泊车系统，主要根据视觉框，超声波线段等来初步判断车位长宽，车位内是否有障碍物等信息，确定出可泊的候选车位，然后选中其中一个候选车位进行泊车，很好地完成自动泊车操作。
然而，此方案存在一些判断不准确的问题，例如在确定候选车位前后时段，出现一些突发情况，导致确定的候选车位无法生成泊车路径，或者一些车位起初不能生成泊车路径，其后因路况的变化，致使该车位可以生成泊车路径，但又因为前面该车位未被确定为候选车位而忽视掉，导致自动泊车失败和可泊车位资源的浪费。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆自动泊车方法，所述车辆具有对应的泊车范围，所述方法包括：
在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；
确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
优选地，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，包括：
根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；
若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。
优选地，所述根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位；
当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。
优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，所述当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为所述候选车位时，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
优选地，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，根据所述轨迹点和所述第二可泊车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述第二可泊车位作为第一可泊车位，所述第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位。
优选地，所述当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，规划所述第二可泊车位对应的第三泊车路径；
若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量未达到预设数量时，将所述第二可泊车位确定为候选车位，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点；
若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量达到预设数量时，将所述第二可泊车位替换所述候选车位，其中，所述第二可泊车位与所述车辆的距离小于所述候选车位与所述车辆的距离，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点。
优选地，在所述从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示之后，还包括：
响应用户针对显示设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车。
优选地，还包括：
若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述轨迹点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第五泊车路径，并根据所述第五泊车路径进行泊车。
本发明实施例公开了一种车辆自动泊车装置，所述车辆具有对应的泊车范围，所述装置包括：
第一可泊车位确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
位置信息获取模块，用于获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
候选车位确定模块，用于根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；
第二可泊车位确定模块，用于确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息；
候选车位更新模块，用于根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
优选地，所述候选车位确定模块，包括：
第一泊车路径规划子模块，用于根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；
候选车位确定子模块，用于若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。
优选地，所述候选车位更新模块，包括：
第一候选车位更新子模块，用于当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位；
第二候选车位更新子模块，用于当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。
优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，所述第一候选车位更新子模块，包括：
差值判断单元，用于当所述第二可泊车位为所述候选车位时，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
候选车位保留单元，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
优选地，所述第一候选车位更新子模块还包括：
第二泊车路径规划单元，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，根据所述轨迹点和所述第二可泊车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
候选车位保留单元，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位；
候选车位删除单元，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规失败，删除所述候选车位，并将所述第二可泊车位作为第一可泊车位，所述第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位。
优选地，所述第二候选车位更新子模块，包括：
第三泊车路径规划单元，当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，规划所述第二可泊车位对应的第三泊车路径；
第一候选车位确定单元，用于若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量未达到预设数量时，将所述第二可泊车位确定为候选车位，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点；
第二候选车位确定单元，用于若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量达到预设数量时，将所述第二可泊车位替换所述候选车位，其中，所述第二可泊车位与所述车辆的距离小于所述候选车位与所述车辆的距离，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点。
优选地，所述装置还包括：
目标车位确定模块，用于响应用户针对显示设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
位置信息获取模块，用于获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
第一泊车模块，用于根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车。
优选地，所述装置还包括：
第二泊车模块，用于若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述轨迹点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第五泊车路径，并根据所述第五泊车路径进行泊车。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊车方法的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆自动泊车方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，并通过车辆的车载设备显示。本发明实施例中，通过第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，可以实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位因突发因素而变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。
附图说明
图1是本发明的一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的另一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车位探索示意图；
图4是本发明的一种车辆自动泊车装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤101，在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位。
其中，泊车范围为车辆预设的可以进行泊车的范围，车辆能通过传感装置与摄像装置检测到该范围内存在的车位；第一可泊车位为泊车范围内的可泊车位，可泊车位是指车位上未停有车辆或没有障碍物的车位。
具体地，在车辆行驶过程中，会检测到车辆泊车范围内存在的车位，并确定车位上是否存在障碍物或者车辆，若存在障碍物或者车辆，则该车辆为不可泊车位，若车位上不存在障碍物或者车辆，则确定该车位为可泊车位，从而确定出泊车范围内所有的第一可泊车位。
步骤102，获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息。
第一车位位置信息为可泊车位的车位框四个角点的坐标，第一车辆位置信息为在当前车辆所在的坐标。
具体地，在确定出泊车范围内所有的第一可泊车位后，开始轮询泊车范围内的所有第一可泊车位，当轮询到其中某一第一可泊车位时，获取当前时刻该第一可泊车位的第一车位位置信息和车辆的第一车辆位置信息。具体应用中，在轮询泊车范围内的所有第一可泊车位时，每个周期(100ms)只规划一个可泊车位，直到轮询完泊车范围内的所有可泊车位。
步骤103，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
其中，候选车位为在轮询中规划出泊车路径的第一可泊车位，候选车位可在车辆的车载设备，例如车载大屏进行显示，供驾驶员对候选车位进行选取。
具体地，在轮询到泊车范围内其中某一第一可泊车位时，获取当前时刻该第一可泊车位的第一车位位置信息和车辆的第一车辆位置信息，并根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，以及第一可泊车位环境信息和第一可泊车位与车辆之间路径状况，对该第一可泊车位进行泊车路径规划，若规划出泊车路径，则确定该第一可泊车位为候选车位，并通过车载大屏对候选车位进行显示。
步骤104，确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息。
具体地，在第一次轮询完泊车范围内的可泊车位后，再次检测泊车范围内存在的车位上是否存在障碍物或者车辆，若存在障碍物或者车辆，则该车辆为不可泊车位，若车位上不存在障碍物或者车辆，则确定该车位为可泊车位，从而确定出泊车范围内所有的第二可泊车位，并在轮询到某一第二可泊车位时，获取当前时刻车辆的第二车辆位置信息和车位的第二位置信息。
需要说明的是，车辆在行驶过程中，随着车辆的移动，泊车范围也随之移动，即泊车范围内存在的车位也会发生变动，对于脱离泊车范围的候选车位，会将其进行删除处理；对于同一车位，车辆在不同位置检测到的同一车位的位置信息会发生改变，即第一车位位置信息与第二车位位置信息会存在偏差。
步骤105，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
具体地，在确定出泊车范围内所有的第二可泊车位，并在轮询到某一第二可泊车位时，获取当前时刻车辆的第二车辆位置信息和车位的第二位置信息后，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，对泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位因突发因素而变化的状况，对候选车位进行更新，并通过车辆的车载设备显示。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，并通过车辆的车载设备显示。本发明实施例中，通过第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，可以实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位因突发因素而变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。
参照图2，示出了本发明的另一种车辆自动泊车方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤201，在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位。
步骤202，获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息。
步骤203，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
在本发明一实施例中，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，包括：根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。
具体地，在轮询到泊车范围内其中某一第一可泊车位时，获取当前时刻该第一可泊车位的第一车位位置信息和车辆的第一车辆位置信息后，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，以及第一可泊车位环境信息和第一可泊车位与车辆之间路径状况，规划第一可泊车位对应的第一泊车路径，若第一泊车路径规划成功，将第一可泊车位确定为候选车位，并将第一车辆位置信息记录为轨迹点，参照图3，可见确定候选车位时记录的轨迹点。
步骤204，确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息。
步骤205，当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。
在本发明一实施例中，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，所述当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：当所述第二可泊车位为所述候选车位时，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
其中，车位位置信息为车位框的四个角点的坐标，根据四个角点的坐标可以得到车位入口宽度，因车辆在不同位置，扫描同一个车位的角度不同，导致车位位置信息在车辆不同位置时存在偏差，因此获取的车位入口宽度也会随车辆的移动而变化；预设阈值为预先设置的，在车辆移动过程中车位入口宽度合理变化的值，例如预设阈值可设为5cm。具体地，在轮询到某一第二可泊车位时，且第二可泊车位为候选车位时，获取当前时刻车辆的第二车辆位置信息和车位的第二位置信息后，判断第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值，若第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值小于预设阈值，则确定该候选车位依旧有效，保留该候选车位。
在本发明一实施例中，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，根据所述轨迹点和所述可泊车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位；若所述候选车位对应的第二泊车路径规失败，删除所述候选车位，并将所述第二可泊车位作为第一可泊车位，所述第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位。
具体地，在判断第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，若第一车位入口宽度与第二车位入口宽度的差值大于或等于预设阈值，则表明出现突发状况，致使候选车位环境或泊车路径存在变化，例如，有其他车辆正在或已经泊入该候选车位、候选车位上突然存在其他障碍物，车辆与候选车位之间的路径存在车辆、行人或障碍物，导致该候选车位可能无法泊车，所以需要进一步判断，根据第一车辆位置信息和第二可泊车位的第二车位位置信息，对候选车位进行检测，重新规划第二可泊车位对应的第二泊车路径，若候选车位对应的第二泊车路径规划成功，确定该候选车位依旧有效，保留候选车位。
若候选车位对应的第二泊车路径规失败，删除候选车位，并第二可泊车位作为第一可泊车位，第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，即根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，规划第一可泊车位对应的第一泊车路径，若第一泊车路径规划成功，将第一可泊车位确定为候选车位，并将第一车辆位置信息记录为轨迹点。
在本发明实施例中，可根据车辆行驶过程中检测到的第一车位位置信息与第二车位位置信息的偏差，判断候选车位的环境和泊车路径状况是否出现突发状况，若出现突发状况，对候选车位是否失效进行检测，保留依旧有效的候选车位，删除无效的候选车位，让车辆检测到的候选车位实时更新，减低自动泊车失败的概率，提高自动泊车的使用体验
步骤206，当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。
在本发明一实施例中，所述当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，规划所述第二可泊车位对应的第三泊车路径；若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量达到预设数量时，将所述第二可泊车位替换所述候选车位，其中，所述第二可泊车位与所述车辆的距离小于所述候选车位与所述车辆的距离，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点。
其中，候选车位预设数量为预先设定用来记录可生成泊车路径的可泊车位的数量，候选车位预设数量可设为4个、6个或8个等。具体地，当第二可泊车位为非候选车位时，在轮询到某一第二可泊车位时，获取当前时刻车辆的第二车辆位置信息和车位的第二位置信息后，对第二可泊车位重新轮询，并根据第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，规划第二可泊车位对应的第三泊车路径，若非候选车位的第三可泊车位对应的第二泊车路径规划成功，且候选车位预设数量未满时，直接将第二可泊车位确定为候选车位，并将第二车辆位置信息记为轨迹点，若候选车位预设数量已满，则确定该第二可泊车位为预选的候选车位，并判断该预选的候选车位与车辆的距离是否大于或等于车载设备中已经记录的候选车位与车辆的距离，若预选的候选车位与车辆的距离小于已经记录的候选车位与车辆的距离，则该预选的候选车位为优选的候选车位，将非候选车位的第二可泊车位替换已经记录的候选车位，并将第二车辆位置信息记为轨迹点，若预选的候选车位与车辆的距离大于或等于已经记录的候选车位与车辆的距离，则将该预选的候选车位删除。
在本发明实施例中，对未成为候选车位的第二可泊车位进行轮询规划，确定出预选的候选车位，并将预选的候选车位与已经记录的候选车位进行比较，从中确定出较优的候选车位，对车载设备中的候选车位进行更新替换，避免忽略掉因环境变化而突然可生成泊车路径的可泊车位，可让车辆检测到更多的候选车位。
在本发明一实施例中，在所述从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示之后，还包括：响应用户针对显示设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车。
具体地，在确定候选车位，并通过车载设备显示之后，用户可以在车载设备去显示的候选车位中选取一候选车位作为目标车位，并获取当前时刻车辆的第三车辆位置信息和目标车位的第三车位位置信息，根据第三车位位置信息与第三车辆位置信息，与车辆检测的目标车位与路径的环境状况，规划目标车位对应的第四泊车路径，并根据第四泊车路径进行泊车。
在本发明一实施例中，还包括：若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述轨迹点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第五泊车路径，并根据所述第五泊车路径进行泊车。
具体地，在规划目标车位对应的第四泊车路径后，若第四泊车路径规划失败，则根据第三车辆位置信息、轨迹点、第三车位位置信息，规划目标车位对应的第五泊车路径，并根据第五泊车路径进行泊车，若第五泊车路径规划失败，则确定该目标车位失效，不可泊车，将该目标车位信息删除，返回目标车位确认步骤。
在本发明实施例中，在用户确认目标车位后，进入泊车路径正式规划阶段，先根据当前时刻获取的第三车位位置信息与第三车辆位置信息，规划第四泊车路径进行泊车，若失败，则根据轨迹点规划第五泊车路径进行泊车，若失败，则确定该候选车位不可泊车，本发明实施例中，在进入用户确认目标车位后，根据当前时刻获取车辆位置信息与车位位置信息及目标车位对应的轨迹点规划多条泊车路径，并从中选取最优泊车路径进行泊车，提高车辆自动泊车的成功率。
需要说明的是，在本发明实施例中，在确定候选车位过程中，只记录1个轨迹点，但本发明并不局限于此，本领域技术人员无需经过创造性劳动就能够根据本发明技术方案将记录的轨迹点设置为2个、3个、4个......，例如假设轨迹点为2个时，将第一次轮询时的车辆位置信息记录为第一轨迹点，第二次轮询时的车辆位置信息记录为第二轨迹点，然后将第三次轮询时的车辆位置信息更新为第二轨迹点，并将第二轨迹点更新为第一轨迹点。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，当第二可泊车位为候选车位时，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，当第二可泊车位为非候选车位时，根据第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位。本发明实施例中，可根据车辆行驶过程中检测到的第一车位位置信息与第二车位位置信息的偏差，判断候选车位的环境和泊车路径状况是否出现突发状况，若出现突发状况，对记录的候选车位进行检测，保留依旧有效的候选车位，删除无效的候选车位，让车载设备的候选车位实时更新，减低自动泊车失败的概率，提高自动泊车的使用体验。
对未成为候选车位的第二可泊车位进行轮询规划，确定出预选的候选车位，并将预选的候选车位与已经记录的候选车位进行比较，从中确定出较优的候选车位，对车载设备中记录的候选车位进行更新替换，避免忽略掉因环境变化而突然可生成泊车路径的可泊车位，可让车辆检测到更多的候选车位。
在用户确认目标车位后，进入泊车路径正式规划阶段，先根据当前时刻获取的第三车位位置信息与第三车辆位置信息，规划第四泊车路径进行泊车，若失败，则根据轨迹点规划第五泊车路径进行泊车，若失败，则确认该候选车位不可泊车，本发明实施例中，在进入用户确认目标车位后，根据当前时刻获取车辆位置信息与车位位置信息及目标车位对应的轨迹点，规划多条泊车路径，并从中选取最优泊车路径进行泊车，提高车辆自动泊车的成功率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明的一种车辆自动泊车装置实施例的结构框图，本发明实施例中，所述车辆具有对应的泊车范围，具体可以包括如下模块：
第一可泊车位确定模块401，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
位置信息获取模块402，用于获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
候选车位确定模块403，用于根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；
第二可泊车位确定模块404，用于确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息；
候选车位更新模块405，用于根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。
在本发明一实施例中，所述候选车位确定模块403，包括：
第一泊车路径规划子模块，用于根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；
候选车位确定子模块，用于若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。
在本发明一实施例中，所述候选车位更新模块405，包括：
第一候选车位更新子模块，用于当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位；
第二候选车位更新子模块，用于当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。
在本发明一实施例中，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，所述第一候选车位更新子模块，包括：
差值判断单元，用于当所述第二可泊车位为所述候选车位时，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
候选车位保留单元，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。
在本发明一实施例中，所述第一候选车位更新子模块还包括：
第二泊车路径规划单元，用于若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，根据所述轨迹点和所述第二可泊车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
候选车位保留单元，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位；
候选车位删除单元，用于若所述候选车位对应的第二泊车路径规失败，删除所述候选车位，并将所述第二可泊车位作为第一可泊车位，所述第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位。
在本发明一实施例中，所述第二候选车位更新子模块，包括：
第三泊车路径规划单元，当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，规划所述第二可泊车位对应的第三泊车路径；
第一候选车位确定单元，用于若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量未达到预设数量时，将所述第二可泊车位确定为候选车位，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点；
第二候选车位确定单元，用于若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量达到预设数量时，将所述第二可泊车位替换所述候选车位，其中，所述第二可泊车位与所述车辆的距离小于所述候选车位与所述车辆的距离，并将所述第二车辆位置信息记录为所述轨迹点。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
目标车位确定模块，用于响应用户针对显示设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
位置信息获取模块，用于获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
第一泊车模块，用于根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第二泊车模块，用于若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述轨迹点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第五泊车路径，并根据所述第五泊车路径进行泊车。
综上，在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，并通过车辆的车载设备显示。本发明实施例中，通过第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，更新候选车位，可以实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位因突发因素而变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上车辆自动泊车方法实施例所述的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上车辆自动泊车方法实施例所述的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述车辆具有对应的泊车范围，所述方法包括：
在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示，以供驾驶员对所述候选车位进行选取；
确定所述泊车范围内的第二可泊车位、所述第二可泊车位的第二车位位置信息以及所述车辆的第二车辆位置信息；
当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；其中，所述候选车位为能够规划出泊车路径的所述第一可泊车位和/或所述第二可泊车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，包括：
根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；
若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，规划所述第二可泊车位对应的第三泊车路径；
若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量未达到预设数量时，将所述第二可泊车位确定为候选车位，并将所述第二车辆位置信息记录为轨迹点；
若所述第二可泊车位对应的第三泊车路径规划成功，且所述候选车位的数量达到预设数量时，将所述第二可泊车位替换所述候选车位，其中，所述第二可泊车位与所述车辆的距离小于所述候选车位与所述车辆的距离，并将所述第二车辆位置信息记录为轨迹点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示之后，还包括：
响应用户针对显示设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；
获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；
根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、轨迹点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第五泊车路径，并根据所述第五泊车路径进行泊车。
6.一种车辆自动泊车装置，其特征在于，所述车辆具有对应的泊车范围，所述装置包括：
第一可泊车位确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
位置信息获取模块，用于获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
候选车位确定模块，用于根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示，以供驾驶员对所述候选车位进行选取；
第二可泊车位确定模块，用于确定所述泊车范围内的第二可泊车位、所述第二可泊车位的第二车位位置信息、以及所述车辆的第二车辆位置信息；
候选车位更新模块，用于当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；其中，所述候选车位为能够规划出泊车路径的所述第一可泊车位和/或所述第二可泊车位。
7.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆自动泊车方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆自动泊车方法的步骤。
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