KR20120036471A - 차량의 주차제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 주차제어시스템은 제1 방사각을 지니며 자차의 측면 공간을 스캔하는 제1 측정센서, 상기 제1 방사각보다 작은 제2 방사각을 지니면 상기 자차의 측면 공간을 스캔하는 제2 측정센서 및 상기 제1 측정센서와 상기 제2 측정센서으로부터 출력된 센싱 신호들을 입력받아 타겟 물체들의 엣지들을 검출하여 제1 주차 공간의 폭과 제2 주차 공간의 폭을 계산하고, 상기 제1 주차공간의 폭과 상기 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인 경우 최종주차공간의 폭을 결정하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

차량의 주차제어시스템{Parking Controlling System of Vehicle}

본 발명은 차량의 주차제어시스템에 관한 것이다.

최근 자동차와 같은 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있으며 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.

특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다. 이에 따라 운전자가 차량을 주차하려 할 때 차량의 주차를 제어할 수 있도록 주차제어시스템을 탑재한 차량이 증가하고 있는 추세이다.

이와 같은 추세에 따라 차량의 주차시 보다 정확하게 주차를 제어할 수 있는 주차제어시스템에 대한 요구가 역시 증대되고 있다. 예를 들어, 자차가 주차시설에서 주차제어시스템을 통하여 주차할 경우, 주차제어시스템이 주차 슬롯의 양측에 위치한 타겟 차량과 기둥에 대한 인식을 정확하게 이루어지지 않을 경우 자차의 자동주차시 타겟 차량과 충돌할 수 있다. 이에 따라 타겟 물체들을 정확하게 인식하여 주차를 안정적으로 수행할 수 있는 주차제어시스템에 대한 요구가 증대되고 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 주차공간을 정확하게 측정할 수 있는 차량의 주차제어시스템을 제공하기 위한 것이다.

일측면에서, 본 발명은 제1 방사각을 지니며 자차의 측면 공간을 스캔하는 제1 측정센서, 상기 제1 방사각보다 작은 제2 방사각을 지니면 상기 자차의 측면 공간을 스캔하는 제2 측정센서, 및 상기 제1 측정센서와 상기 제2 측정센서으로부터 출력된 센싱 신호들을 입력받아 타겟 물체들의 엣지들을 검출하여 제1 주차 공간의 폭과 제2 주차 공간의 폭을 계산하고, 상기 제1 주차공간의 폭과 상기 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인 경우 최종주차공간의 폭을 결정하는 전자제어유닛을 포함한다.

상기 전자제어유닛은 상기 제1 측정센서에 의하여 검출된 엣지들 사이의 거리에 보상값을 더한 결과를 상기 최종주차공간의 폭으로 결정할 수 있다.

상기 전자제어유닛은 상기 제2 측정센서에 의하여 검출된 엣지들 사이의 거리를 상기 최종주차공간의 폭으로 결정할 수 있다.

상기 제1 측정센서가 상기 제2 측정센서의 앞에 위치할 수 있다.

상기 제1 측정센서의 방사각 범위와 상기 제2 측정센서의 방사각 범위의 차는 10°이상 32°이하일 수 있다.

서로 다른 방사각을 지닌 두 개 이상의 측정센서들을 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 서로 다른 방사각들을 지닌 제1 측정센서와 제2 측정센서를 포함함으로써 보다 정확한 주차공간의 스캔이 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템을 나타낸다.
도 2는 주차제어시스템이 장착된 차량이 주차공간을 확인하는 것을 나타낸다.
도 3은 실제 주차 슬롯과 감지된 주차 공간이 차이가 나는 경우를 나타낸다.
도 4는 타겟 물체에 대한 측정센서의 감지가 정확하게 이루어지지 않는 경우를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템에 포함된 측정센서들 중 상대적으로 작은 방사각을 지닌 측정센서에 의하여 감지된 기둥의 폭과 실제 기둥의 폭을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템에 의하여 감지된 타겟 물체들의 엣지를 나타낸다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템은 제1 측정센서(110), 제2 측정센서(120), 및 전자제어유닛(Electronic Control Unit)(130)을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 제1 측정센서(110) 및 제2 측정센서(120)는 초음파나 레이저를 방출함으로써 타겟 물체의 엣지를 감지할 수 있다.

제1 측정센서(110)는 제1 방사각을 지니며 자차의 측면 공간을 스캔한다.

제2 측정센서(120)는 제1 방사각보다 작은 제2 방사각을 지니면 자차의 측면 공간을 스캔한다.

전자제어유닛(130)은 제1 측정센서(110)와 제2 측정센서(120)로부터 출력된 센싱 신호들을 입력받아 타겟 물체들의 엣지들을 검출하여 제1 주차 공간의 폭과 제2 주차 공간의 폭을 계산하고, 제1 주차공간의 폭과 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인 경우 최종주차공간의 폭을 결정한다.

도 2는 주차제어시스템이 장착된 차량이 주차공간을 확인하는 것을 나타낸다. 도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 측정센서들은 자차의 측면에 위치한 타겟 물체의 엣지를 검출하며 서로 다른 방사각들을 갖는다. 즉, 제1 측정센서(110)와 제2 측정센서(120)는 제1 측정센서(110)의 방사각과 제2 측정센서(120)의 방사각은 서로 다르며, 자차가 주차할 수 있는 주차 슬롯(parking slot)이 있는 지를 판단하기 위하여 자차의 측면에 위치한 타겟 물체의 엣지를 검출한다. 제1 측정센서(110)와 제2 측정센서(120)의 방사각은 초음파나 레이저가 방출되는 영역의 각도를 나타낸다.

본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 측정센서들이 서로 다른 방사각들을 지닌 이유는 타겟 물체의 폭이 다양하기 때문이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예와 다르게 차량의 측정센서들의 방사각들이 서로 동일할 경우, 도 3 에 도시된 바와 같이, 타겟 차량이나 주차장의 기둥과 같은 타겟물체들의 폭들이 서로 다름으로 인해 감지된 주차공간의 폭이 실제 주차슬롯의 폭보다 작을 수 있다. 이와 같이 감지된 주차공간의 폭이 실제 주차슬롯의 폭보다 작을 수 있는 이유는 도 4에 도시된 바와 같이, 주차장의 기둥과 같은 타겟 물체가 일반적인 차량의 엣지를 검출하는 측정 센서에 의하여 감지될 경우 감지된 기둥의 폭이 실제 기둥의 폭보다 크게 측정되기 때문이다.

본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 서로 다른 방사각들을 지닌 측정센서들을 포함하므로 타겟 물체들의 폭들이 다양하더라도 주차 슬롯의 폭을 비교적 정확하게 측정할 수 있다.

즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 방사각 θ1을 지닌 제1 측정센서(110)와, 방사각 θ1보다 작은 방사각 θ2를 지닌 제2 측정센서(120)를 포함한다. 차량의 폭보다 작은 폭을 지닌 주차장의 기둥이 방사각 θ2를 지닌 제2 측정센서(120)에 의하여 감지될 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 검출된 기둥의 엣지들 사이의 거리에 의하여 계산된 기둥의 폭과 실제 기둥의 폭이 차이가 도 4에서의 차이에 비하여 줄어들었음을 알 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타내는 순서도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제1 측정센서(110)와 제2 측정센서(120) 각각은 도 2에 도시된 자차의 주행에 따라 자차의 측면 공간을 스캔한다. 이에 따라 전자제어유닛(130)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 측정센서(110)와 제2 측정센서(120)으로부터 출력된 센싱 신호들을 입력받아 타겟 물체들의 엣지들(①,②,③)을 검출하고, 검출된 엣지들(①,②,③)을 통하여 제1 주차 공간의 폭과 제2 주차 공간의 폭을 계산한다(S610). 이 때 ①과 ②는 제1 측정센서(110)에 의하여 감지된 엣지들이고, 제1 주차 공간의 폭은 엣지 ①과 ②의 거리이다. 또한 ①, ③은 제2 측정센서(120)에 의하여 감지된 엣지들이고, 제2 주차 공간의 폭은 엣지 ①과 ③의 거리이다.

앞서 설명된 바와 같이, 제1 측정센서(110)의 방사각(θ1)은 제2 측정센서(120)의 방사각(θ2)보다 크므로 타겟 차량에 비해 폭이 작은 기둥 스캔시 오차가 발생할 수 있다. 반면에 제2 측정센서(120)의 방사각(θ2)은 제1 측정센서(110)의 방사각(θ1)보다 작으므로 기둥 스캔시 발생하는 오차가 감소한다.

전자제어유닛(130)은 제1 주차공간의 폭과 제2 주차공간의 폭을 비교하여 제1 주차공간의 폭과 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인지를 판단한다(S620).

제1 측정센서(110)의 감지 오차가 발생할 경우, 제1 주차공간의 폭과 제2 주차공간의 폭의 차이는 기준값 이상이 된다. 이에 따라 제1 주차공간의 폭과 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인 경우 전자제어유닛(130)은 최종주차공간의 폭을 결정한다. 본 발명의 실시예에서 최종주차공간의 폭의 결정은 제2 측정센서(120)에 의하여 검출된 엣지들(①, ③) 사이의 거리를 최종주차공간의 폭으로 결정할 수도 있고, 제1 측정센서(110)에 의하여 검출된 엣지들(①, ②) 사이의 거리에 보상값을 더한 결과를 최종주차공간의 폭으로 결정할 수도 있다. 즉, 제1 측정센서(100)에 의하여 스캔된 폭이 작은 타겟 물체에 의하여 감지된 공간의 폭이 실제 주차공간의 폭보다 작아지므로 보상값을 더함으로써 최종주차공간의 폭이 결정될 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이 제1 측정센서(110) 및 제2 측정센서(120) 각각은 타겟 물체의 엣지를 검출하므로 제1 측정센서(110)가 제2 측정센서(120)의 앞에 위치할 수도 있고, 제2 측정센서(120)의 뒤에 위치할 수도 있다.

본 발명의 실시예에서 제1 측정센서(110)의 방사각은 -25°이상 25°이하일 수 있으며, 방사각의 최대값과 최소값의 차이인 방사각의 범위는 50°이다. 제2 측정센서(120)의 방사각은 -14°이상 14°이하일 수 있으며, 방사각의 범위는 28°이다. 본 발명의 실시예와 같이 폭이 서로 다른 타겟 물체들의 엣지 검출의 정확도를 높이기 위해서는 제1 측정센서(110)의 방사각 범위와 제2 측정센서(120)의 방사각 범위의 차가 적정 수준 내에 있어야 한다. 방사각 범위의 차가 적정 수준보다 작을 경우 제1 측정센서(110) 및 제2 측정센서(120)가 폭이 작은 타겟 물체의 엣지를 정확하게 검출하기 어려울 수 있다. 이에 따라 본 발명의 실시예에서 방사각 범위의 차는 10°이상 32°이하일 수 있다.

이와 같이 자차의 주차 공간에 대한 스캔이 정확하게 이루어진 후 자차의 자동 주차가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 기둥과 같이 타겟 차량에 비하여 폭이 좁은 타겟 물체의 엣지가 정확하게 인식될 수 있으므로 측정된 주차 공간과 실제 주차 공간의 오차가 크게 감소하므로 주차 공간 일측에 기둥이 있더라도 주차제어시스템이 자차를 안정적으로 주차공간에 주차시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 서로 다른 방사각을 지닌 두 개의 측정센서들을 포함하나 서로 다른 방사각들을 지닌 두 개 이상의 측정센서들을 포함하며 다양한 폭들을 지닌 타겟 물체들을 정확하게 스캔할 수도 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 제1 방사각을 지니며 자차의 측면 공간을 스캔하는 제1 측정센서;
   상기 제1 방사각보다 작은 제2 방사각을 지니면 상기 자차의 측면 공간을 스캔하는 제2 측정센서; 및
   상기 제1 측정센서와 상기 제2 측정센서로부터 출력된 센싱 신호들을 입력받아 타겟 물체들의 엣지들을 검출하여 제1 주차 공간의 폭과 제2 주차 공간의 폭을 계산하고, 상기 제1 주차공간의 폭과 상기 제2 주차공간의 폭의 차이가 기준값 이상인 경우 최종주차공간의 폭을 결정하는 전자제어유닛
   을 포함하는 차량의 주차제어시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은
   상기 제1 측정센서에 의하여 검출된 엣지들 사이의 거리에 보상값을 더한 결과를 상기 최종주차공간의 폭으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은
   상기 제2 측정센서에 의하여 검출된 엣지들 사이의 거리를 상기 최종주차공간의 폭으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 측정센서가 상기 제2 측정센서의 앞에 위치하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 측정센서의 방사각 범위와 상기 제2 측정센서의 방사각 범위의 차는 10°이상 32°이하인 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
6. 제1항에 있어서,
   서로 다른 방사각을 지닌 두 개 이상의 측정센서들을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.

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