KR101202931B1 - 차량의 주차제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차공간에 장착된 무선통신부와 통신하여 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리에 해당되는 거리신호를 출력하는 거리측정부, 조향력을 공급하는 조향력공급부 및 상기 거리측정부로부터 거리신호를 수신하여 상기 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각삼각형을 이용하여 자동주차의 기준점과 목표점을 계산하고, 계산된 상기 기준점과 상기 목표점에 따라 주차궤적을 설정하여 상기 조향력공급부를 제어하는 전자제어부를 포함한다.

Description

차량의 주차제어시스템{Parking Control System of Vehicle}

본 발명은 차량의 주차제어시스템에 관한 것이다.

생활 수준이 높아짐에 따라 자동차는 현대인들의 필수품이 되었다. 이에 따라 차량의 대수는 급격히 증가하였으며 차량의 주차문제가 심각하게 대두되고 있다. 특히 대도시일수록 주차문제가 심각하며 차량을 주차시킬 수 있는 주차공간 역시 협소해지고 있는 추세여서 운전자들이 차량을 주차시키는데 많은 애로점이 발생한다.

이와 같이 주차로 인한 애로점을 해결하기 위하여 최근에 양산되는 차량은 차량을 주차공간에 주차시킬 수 있는 주차제어시스템을 포함할 수 있다.

주차제어시스템은 주차공간을 스캔하여 주차공간 주변의 타겟 물체들의 엣지를 검출하여 주차공간을 인식한다. 하지만 주차제어시스템이 타겟 물체들의 엣지를 검출할 때 오차가 발생할 수 있으며, 이와 같은 엣지 오차는 주차공간의 인식을 부정확하게 만든다.

이러한 배경에서, 본 발명은 주차공간을 정확하게 인식하여 주차를 정확하게 수행할 수 있는 차량의 주차제어시스템을 제공하기 위한 것이다.

일측면에서 본 발명은 주차공간에 장착된 무선통신부와 통신하여 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리에 해당되는 거리신호를 출력하는 거리측정부, 조향력을 공급하는 조향력공급부 및 상기 거리측정부로부터 거리신호를 수신하여 상기 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각삼각형을 이용하여 자동주차의 기준점과 목표점을 계산하고, 계산된 상기 기준점과 상기 목표점에 따라 주차궤적을 설정하여 상기 조향력공급부를 제어하는 전자제어부를 포함한다.

상기 무선통신부는 상기 무선통신부로부터 일정 거리 이내에 물체가 없는 경우 상기 거리측정부로 무선신호를 출력할 수 있다.

상기 목표점은 상기 무선통신부의 위치에 해당될 수 있다.

상기 전자제어부는 상기 설정된 직각삼각형의 x축과 상기의 진행방향이 이루는 각도가 일정값 이내인 직각삼각형에 따라 상기 주차궤적을 설정할 수 있다.

상기 조향력공급부는 토크센서 또는 조향휠센서 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 전자제어부는 상기 자차의 진행방향을 상기 토크센서 또는 상기 조향휠센서 중 적어도 하나를 통하여 입력된 센싱신호를 통하여 판단할 수 있다.

상기 전자제어부는 상기 거리측정부를 통하여 입력된 거리신호가 나타내는 거리가 일정값 이하라고 판단하면 자동주차동작을 완료할 수 있다.

이와 같은 본 발명은 주차공간의 스캔없이 주차제어를 수행하므로 정확하게 차량의 주차를 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템을 나타낸다.
도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타낸다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주차제어시스템은 거리측정부(110), 조향력공급부(120), 이동거리센싱부(130), 충돌방지부(140), 및 전자제어부(150)를 포함한다.

거리측정부(110)는 주차공간에 장착된 무선통신부(230)와 통신하여 자차(210)와 무선통신부(230) 사이의 거리에 해당되는 거리신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 거리측정부(110)는 RF 신호(Radio Frequency Signal)를 송신 또는 수신할 수 있다. 거리측정부(110)는 RF 신호를 송신하고 무선통신부(230)로부터 다시 RF 신호를 수신하는데 걸리는 시간을 통하여 자차(210)와 무선통신부(230) 사이의 거리를 측정할 수 있다.

조향력공급부(120)는 조향휠의 회전에 따라 입력축과 출력축을 연결하는 토션바의 비틀림 정도를 측정하는 토크센서 또는 조향휠의 회전각도를 측정하는 조향각센서(Steering Angle Sensor) 중 적어도 하나를 포함하며, 토크센서나 조향각센서 중 적어도 하나에 의하여 측정된 조향휠의 회전 정도에 따라 조향력을 공급한다. 본 발명의 실시예에서 다양한 종류의 조향력공급부(120)가 사용될 수 있다. 예를 들어, 조향력 공급부는 작동유의 공급에 의하여 조향력을 보조하는 유압식 조향보조시스템, 모터의 구동력에 의하여 조향력을 보조하는 전동식 조향보조시스템 또는 솔레노이드의 동작에 의하여 작동유을 제어하여 조향력을 보조하는 전자식 조향보조시스템이 사용될 수 있다. 이와 같은 다양한 조향보조시스템은 일반적인 것이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략된다.

이동거리센싱부(130)는 휠의 회전수에 해당되는 휠펄스의 개수를 카운팅하여 자차(210)가 이동한 거리에 해당되는 이동거리신호를 출력한다.

충돌방지부(140)는 자차(210)가 주차를 하는 과정에서 자차(210)와 주변 물체와의 거리가 일정값 이내가 될 경우 충돌경고신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 충돌방지부(140)는 초음파나 레이저를 방출하여 자차(210)의 주변 물체에 반사된 초음파나 레이저를 수신함으로써 자차(210)와 주변 물체의 거리를 측정할 수 있다.

전자제어부(150)는 거리측정부(110)로부터 거리신호를 수신하여 자차(210)와 무선통신부(230) 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각 삼각형을 이용하여 자동주차의 기준점과 목표점을 계산하고, 계산된 기준점과 목표점에 따라 주차궤적을 설정하여 조향력공급부(120)를 제어함으로써 자차(210)의 자동주차를 제어한다.

다음으로 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 상세히 설명한다.

도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타낸다.

도 2에 도시된 바와 같이, 주차공간에 장차된 무선통신부(230)는 무선통신부(230) 주변에 물체가 있는지를 파악하여 일정 거리 이내에 물체가 없는 경우 자차(210)의 거리측정부(110)로 무선신호를 출력한다. 무선통신부(230)의 주변에 물체가 없는 경우 무선통신부(230)가 장착된 주차공간에 자차(210)가 주차할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 거리측정부(110)는 무선통신부(230)로부터 무선신호를 수신하여 자차(210)와 무선통신부(230) 사이의 거리에 해당되는 거리신호를 출력한다. 전자제어부(150)는 거리측정부(110)로부터 거리신호를 입력받아 자차와 무선통신부(230) 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각삼각형을 통하여 자동주차를 위한 기준점과 목표점의 좌표들을 설정한다.

이 때 기준점은 자차의 거리측정부(110)가 장착된 위치일 수도 있고, 앞바퀴들의 중간 지점일 수도 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 목표점은 무선통신부의 위치에 해당될 수 있다. 예를 들어 기준점의 좌표가 (0,0)으로 설정되면 피타고라스 정리에 의하여 직각삼각형의 두 변들의 길이들 x와 y가 계산될 수 있으므로 목표점의 좌표는 (x,y)가 된다.

도 3에서는 무선통신부(230)가 주차공간의 경계에 위치하나 주차공간의 내부에 위치할 수도 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 전자제어부(150)는 앞서 설정된 직각삼각형의 x축과 차량의 진행방향이 이루는 각도가 일정값 이내인 직각삼각형에 따라 자동주차를 위한 주차궤적을 설정한다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이 자차와 무선통신부(230) 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각삼각형은 2개 설정될 수 있다.

이 때 상측의 직각삼각형의 x축과 자차의 진행방향이 이루는 각도에 비하여 하측의 직각삼각형의 x축과 자차의 진행방향이 이루는 각도가 훨씬 크다. 따라서 전자제어부(150)는 상측의 직각삼각형의 x축과 차량의 진행방향이 이루는 각도가 일정값 이내이므로 상측 직각삼각형에 따라 자동주차를 위한 주차궤적을 설정한다.

본 발명의 실시예에서 전자제어부(150)는 차량의 진행방향을 토크센서 또는 조향휠 센서 중 적어도 하나를 통하여 입력된 센싱신호를 통하여 판단할 수 있다. 즉, 토크센서 및 조향휠센서는 조향 휠의 회전 정도를 측정하고 차량의 진행방향은 조향 휠의 회전에 따라 결정되므로 전자제어부(150)는 토크센서 또는 조향휠센서 중 적어도 하나로부터 출력된 센싱신호를 통하여 차량의 진행방향을 판단할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 전자제어부(150)는 설정된 주차궤적에 따라 자차가 조향되도록 조향력공급부(120)를 제어한다. 자차가 주차공간으로 진입할 때 자차와 타겟물체(220)의 거리가 일정값 이내인 경우 자차와 타겟물체(220)의 충돌 위험이 증가한다. 이에 따라 충돌방지부(140)는 자차와 타겟물체(220)와의 거리가 일정값 이내일 경우 충돌경고신호를 전자제어부(150)에 출력한다. 이에 따라 전자제어부(150)는 자차(210)의 운전자에게 비프음(beep sound)이나 경고이미지 등이 출력되도록 한다. 이에 따라 운전자는 제동장치(미도시)를 조작함으로써 자차(210)가 타겟물체(220)에 충돌하는 것을 방지한다.

또한 전자제어부(150)는 이동거리센싱부(130)로부터 입력받은 이동거리신호와 토크센서 또는 조향휠센서 중 적어도 하나로부터 입력받은 센싱신호를 입력받아 자차(210)가 설정된 궤도에 따라 움직이는 지를 판단한다.

본 발명의 실시예에서 설정된 주차궤적에 따라 자동주차를 하는 과정에 후진->전진->후진으로 이루어지는 3단계 자동주차동작으로 실행될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

도 6에 도시된 바와 같이, 전자제어부(150)는 거리측정부(110)를 통하여 입력된 거리신호가 나타내는 거리가 일정값 이하라고 판단하면, 자차가 목표점, 즉 무선신호부(230)의 설치 위치에 근접한 것으로 판단하여 자동주차동작을 완료한다.

이상에서 설명된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 주차공간 인식을 위한 스캔과정없이 주차공간에 설치된 무선통신부를 이용함으로써 자동주차를 실행할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 주차공간의 스캔 과정을 수행하지 않으므로 스캔 과정에서 일어날 수 있는 오차를 원천적으로 제거함으로써 차량의 자동주차를 안정적이고 정확하게 수행할 수 있다.

예를 들어, 주차공간의 스캔 시 타겟물체의 엣지를 검출하여 주차공간이 인식될 경우 타겟물체의 엣지 검출 과정에서 오차가 발생할 수 있다. 이에 따라 주차공간이 정확하게 인식되지 않아 자동주차의 목표점 설정이 정확하게 이루어지지 않을 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 이와 같은 주차공간 스캔 동작없이 자동주차를 수행할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 주차공간에 장착된 무선통신부와 통신하여 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리에 해당되는 거리신호를 출력하는 거리측정부;
   조향력을 공급하는 조향력공급부; 및
   상기 거리측정부로부터 거리신호를 수신하여 상기 자차와 상기 무선통신부 사이의 거리를 빗변으로 하는 직각삼각형을 이용하여, 상기 빗변의 양 끝점이 되는 자동주차의 기준점과 목표점을 계산하고, 계산된 상기 기준점과 상기 목표점에 따라 주차궤적을 설정하여 상기 조향력공급부를 제어하는 전자제어부
   를 포함하는 차량의 주차제어시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 무선통신부는 상기 무선통신부로부터 일정 거리 이내에 물체가 없는 경우 상기 거리측정부로 무선신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 목표점은 상기 무선통신부의 위치에 해당되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어부는 상기 설정된 직각삼각형의 x축과 상기 자차의 진행방향이 이루는 각도가 일정값 이내인 직각삼각형에 따라 상기 주차궤적을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 조향력공급부는 토크센서 또는 조향휠센서 중 적어도 하나를 포함하며,
   상기 전자제어부는 상기 자차의 진행방향을 상기 토크센서 또는 상기 조향휠센서 중 적어도 하나를 통하여 입력된 센싱신호를 통하여 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어부는 상기 거리측정부를 통하여 입력된 거리신호가 나타내는 거리가 일정값 이하라고 판단하면 자동주차동작을 완료하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차제어시스템.

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