CN111645671B - 车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆。其中，该车辆接收用于使该车辆停放于停放场地(100)内的输入信号，该停放场地包括多个具有凸起停车边界指示器(101)的停车位(102)。该车辆(103)还获得所述停放场地(100)的地图。此外，该车辆(103)还接收所述停放场地(100)的多个光学雷达数据点(205)，并从该多个光学雷达数据点(205)中识别出多个线形图案。随后，该车辆(103)从所述多个线形图案中检测出至少两个具有预定义长度且相互平行隔开的线形图案(401)，该至少两个线形图案表示可用车位的凸起停车边界指示器(101)，其中，所述车辆(103)可自动停放于所述可用车位内。

Description

车辆自动停放方法及其自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆(Autonomous Vehicles，AV)领域。本发明尤其涉及自动驾驶车辆的自动停放。

背景技术

目前，许多车辆都有自动停放功能。现有技术通过摄像头、超声波传感器辅助实现自动停放。在一种计算机实现的为自动或半自动驾驶车辆确定优选停车位的现有系统中，摄像头对图像清晰度造成限制(尤其在夜间)，因此无法准确确定停车位和停车边界。此外，该系统首先对光学雷达(Light Detection and Ranging，LIDAR)所采集的三维点云数据进行预处理，然后根据车辆动态理论计算停车位最小尺寸。其次，其根据自动驾驶车辆的移动特性，在两个方面对快速扩展随机树(rapidly-exploring Random Tree，RRT)算法进行了改进，并根据车辆动力学及碰撞约束计算停车位。再次，其还利用模糊逻辑控制器对制动器和加速器进行控制，以实现速度稳定性。然而，这些现有方法缺乏利用自动驾驶车辆功能辅助车辆停放的综合性系统或方法。因此，需要一种辅助司机停放车辆的系统和方法。

本背景技术部分公开的信息仅用于促进对本发明一般背景的理解，不应视为承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

以上概略描述仅旨在说明，并不在于构成任何限制。通过参考附图和以下具体描述，上述说明性方面、实施方式和特征之外的其他方面、实施方式和特征将变得容易理解。

在一种实施方式中，公开一种车辆自动停放方法和系统。该自动停放可通过对得自光学雷达单元的光学雷达(LIDAR)数据点进行计算的方式实现，该光学雷达单元安装于所述车辆上，以对多条光线的反射光进行采集。在该停放过程中，可首先由所述车辆的ECU接收用于供该车辆停放于停放场地内的信号。该停放场地可包括多个停车位。每一停车位可具有凸起停车边界指示器。其次，所述ECU还可获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的该停放场地地图。再次，所述ECU还可从所述光学雷达单元接收所述多个光学雷达数据点。其后，所述ECU可从所述多个光学雷达数据点中识别多个线形图案。这些线形图案可通过将所述多个光学雷达数据点与直线方程匹配的方式识别。所述多个线形图案可对应于所述多个停车位的凸起停车边界指示器。此外，所述ECU可从所述多个线形图案中检测出至少两个具有预定义长度且相互水平隔开的线形图案。该预定义长度和水平间隔可基于所述车辆的尺寸。最后，使所述车辆自动停放于所检测出的停车位内。

附图说明

本发明的新颖特征和特点在所附权利要求书中给出，而对本发明本身及其优选使用方式和其他目的和优点的最佳理解方式为，结合附图，阅读以下对说明性实施方式的详细描述。以下，将参考附图，对一种或多种实施方式进行描述，该描述仅旨在于例示目的。附图中，相同附图标记表示相同元件。

图1所示为根据本发明实施方式的自动驾驶车辆(AV)停放场地简化图。

图2为根据本发明实施方式的自动驾驶车辆(AV)内部元件例示框图。

图3为根据本发明实施方式的自动停放例示流程图。

图4A至图4L所示为根据本发明实施方式停放场地内各种情形下光学雷达数据点在凸起停车边界指示器上的反光。

图5A至图5C所示为根据本发明实施方式确定可用车位朝向的方式。

图6A至图6C所示为根据本发明实施方式将自动驾驶车辆自动停放于所述可用车位内的方式。

本领域技术人员应当理解的是，本文中的任何框图均表示秉承本技术方案原理的说明性系统的概念图。同样地，还应当理解的是，任何的作业图、流程图、状态跃迁图以及伪代码等均表示可实质表现于计算机可读介质中且由计算机或处理器(无论该计算机或处理器明确示出与否)执行的各种过程。

附图标记列表

100 停放场地

101 凸起停车边界指示器

102 停车位

103 自动驾驶车辆

104 道路

201 I/O接口

202 存储器

203 处理器

204 数据

205 光学雷达数据点

206 停放场地地图信息

207 环境数据

208 车辆尺寸信息

209 凸起边界信息

210 其他数据

211 模块

212 导航模块

213 地图浏览模块

214 识别模块

215 停放辅助模块

216 其他模块

501 停车位纵向轴线

502 搜索线

601 自动驾驶车辆纵向轴线

具体实施方式

本文中，“例示”一词用于表示“作为示例、实例或例证”。此处，描述为“例示”的本技术方案任何实施方式或实现方式并不一定理解为比其他实施方式更为优选或更为有利的实施方式。

虽然本发明可做出各种修饰和替代形式，但附图中已以例示方式对其具体实施方式进行了展示，并将在以下进行详细描述。然而，应该理解的是，本发明并不旨在局限于所公开的具体形式，相反，本发明意在涵盖落入其精神和范围内的所有修改、等同及替代形式。

“包括”一词或其任何其他变形旨在涵盖非排除性的纳入关系。如此，对于包括一系列部件或步骤的体系、装置或方法而言，其并不只包括已列出的部件或步骤，而是还可能包括其他未明确列出的部件或步骤，或者包括该体系、装置或方法的无需明言的固有部件或步骤。换言之，在“包括……”这一表述之后描述的系统或装置中的一个或多个元件，在没有其他限制的情况下，并不排除其他或额外元件在该系统或装置中的存在。

本发明的实施方式涉及车辆自动停放方法和系统。在一种实施方式中，提出一种用于自动驾驶车辆的方法。在一种实施方式中，自动驾驶车辆(AV)通过光学雷达(LIDAR)数据点确定停放场地内的可用(潜在)停车位。

图1所示为停放场地100。在一种实施方式中，停放场地100可以为自动驾驶车辆103专用停放场地。在另一实施方式中，停放场地100可用于半自动驾驶车辆。在一种实施方式中，停放场地100可包括多个停车位102A，102B，102C，102D，……，102N。在本发明中，停车位可由附图标记102总体表示。如图1所示，每一停车位102均可具有凸起停车边界指示器101。通常，凸起停车边界指示器101距地面的凸起高度至少为10cm。此外，凸起停车边界指示器101也可随停放场地100的不同而不同。例如，户外停放场地100内的凸起停车边界指示器101的凸起高度可大约为10cm，而工业用凸起停车边界指示器101的凸起高度可大约为15～20cm。在一种实施方式中，凸起停车边界指示器101的凸起高度也可随车辆类型的不同而不同。例如，小轿车所用凸起停车边界指示器101的凸起高度可大约为10cm，而卡车所用凸起停车边界指示器101的凸起高度可大约为15～20cm。停放场地100可具有专用路径(道路)104。自动驾驶车辆103设置为确定所述多个停车位102A，102B，……，102N当中的可用车位102。在一种实施方式中，所述车辆可以为半自动车辆。在一种实施方式中，凸起停车边界指示器101可具有不同形状。凸起停车边界指示器101的形状可例如包括，但不限于，长方形块状物、正方形块状物等。在一种实施方式中，凸起停车边界指示器101沿其边界既可以为连续结构，也可以为断续结构。

图2所示为根据本发明一些实施方式的自动驾驶车辆103内部结构。自动驾驶车辆103可包括至少一个电子控制单元(ECU)(“CPU”或“处理器”)203以及存有ECU203可执行指令的存储器202。ECU203可包括至少一个用于执行程序组件的数据处理器，该程序组件用于执行用户或系统生成的请求。存储器202与ECU203以可通信方式连接。自动驾驶车辆103还包括输入/输出(I/O)接口201。I/O接口201与ECU203连接，以供输入信号或/和输出信号的传输。

在一种实施方式中，数据204可存于存储器202内。数据204可例如包括光学雷达数据点205、停放场地地图信息206、环境信息207、车辆尺寸信息208、凸起边界信息209以及其他信息210。

在一种实施方式中，所述光学雷达数据点205可包括与自动驾驶车辆103周围环境相关的三维数据。光学雷达数据点205可接收自自动驾驶车辆103上安装的光学雷达单元(图2未示出)。所述光学雷达单元可发射多条光线，并接收自动驾驶车辆103周围环境中物体的反光。该光学雷达单元利用该反光生成地图。该地图包含指示自动驾驶车辆103周围环境内的多个物体的凸起高度的多个光学雷达数据点205。

在一种实施方式中，停放场地地图信息206可包括停放场地100的地图。在一种实施方式中，该地图可从停放场地100相关服务器获得。在另一实施方式中，自动驾驶车辆103可本身载有停放场地100地图。该地图可包括停放场地100内多个停车位102A…102N的位置，该停放场地内的道路104位置，以及停放场地100的边界(未图示)位置。

在一种实施方式中，环境信息207可包括与自动驾驶车辆103周围环境相关的数据。在一种实施方式中，该环境数据可接收自自动驾驶车辆103的各种环境传感器。这些环境传感器可例如包括，但不限于，雨传感器、光度传感器、温度传感器、压力传感器等。环境信息207可在自动驾驶车辆103导航以及自动驾驶车辆103停放过程中使用。

在一种实施方式中，车辆尺寸信息208可包括自动驾驶车辆103的尺寸。该尺寸可包括自动驾驶车辆103的长度，自动驾驶车辆103的宽度，自动驾驶车辆103的离地间隙以及自动驾驶车辆103的重量等。

在一种实施方式中，凸起边界信息209可包括凸起停车边界指示器101的凸起高度范围以及凸起停车边界指示器101的形状。在一种例示实施方式中，凸起停车边界指示器101的凸起高度范围对于小轿车为10cm，对于卡车为15～20cm。该数据可根据车辆类型获取。

在一种实施方式中，其他信息210可包括，但不限于，与自动驾驶车辆103停放时的障碍物相关的信息、停放场地服务器信息等。所述停放场地服务器信息例如可包括服务器名称、连接类型、服务器ID等。自动驾驶车辆103可例如与特定停放场地服务器配对。当自动驾驶车辆103到达具有配对停放场地服务器的停放场地100时，自动驾驶车辆103可无需实施配对步骤而直接与该服务器连接。在一种实施方式中，所述停放场地服务器可向自动驾驶车辆103收取停放场地100使用费。在一种实施方式中，自动驾驶车辆103可具有向停放场地服务器支付停放场地100停放费用的支付功能。在一种实施方式中，对于半自动驾驶车辆103，所述停放场地服务器可向该半自动驾驶车辆103内乘坐的乘客/司机提供上述地图的视觉表现形式。在另一实施方式中，所述停放场地服务器可向半自动驾驶车辆103的司机/乘客呈现支付选项，以供其支付停放场地100停放费用。

在一种实施方式中，存储器202内的数据204由自动驾驶车辆103的各模块211处理。本文中，“模块”一词是指提供上述功能的专用集成电路(ASIC)、电子电路、可现场编程门阵列(FPGA)、可编程片上系统(PSoC)、组合逻辑电路和/或其他合适器件。当配备有本发明中描述的功能后，模块211即构成新的硬件。

在一种实施方式中，模块211可例如包括导航模块212、地图浏览模块213、识别模块214、停放辅助模块215以及其他模块216。可以理解的是，上述此类模块211既可呈现为单个模块，也可呈现为不同模块的组合。在一种实施方式中，每一模块211既可为ECU203的一部分，也可为单独的电路或单独的计算单元203。

在一种实施方式中，导航模块212用于将自动驾驶车辆103从起点位置引导至终点位置。在一种实施方式中，用户可向自动驾驶车辆103提供所述起点位置和终点位置。导航模块212可例如判断所述终点位置是否与停放场地100相关。例如，当所述终点位置为旅游景点时，导航模块212能够判断停放场地100与该旅游景点是否相关，并将自动驾驶车辆103引导至停放场地100。在另一实施方式中，导航模块212可根据前一时刻的速度生成实际速度，并根据自动驾驶车辆103从起点位置至终点位置的预设规划导航轨迹生成规划速度。此外，导航模块212还可通过监测后续时刻速度而生成后续实际速度。

在一种实施方式中，地图浏览模块213可用于浏览停放场地地图信息206。在一种实施方式中，地图浏览模块213从存储器202获取停放场地数据206。在另一实施方式中，如果自动驾驶车辆103未获得停放场地地图信息206，地图浏览模块213可向所述停放场地服务器要求提供该地图。在一种实施方式中，地图浏览模块213可对附近的停放场地100进行检测，并要求该停放场地的服务器提供地图。

在一种实施方式中，识别模块214可用于通过光学雷达数据点205从停放场地100内的多个停车位102A，102B，……，102N中找出可用车位。

在一种实施方式中，停放辅助模块215可用于帮助自动驾驶车辆103停放于找出的可用车位内。

在一种实施方式中，其他模块216可包括但不限于显示模块、通信模块以及停车检测模块。所述显示模块可用于向半自动驾驶车辆内的司机/乘客显示停放场地100和停车位102A，102B，……，102N。所述通信模块可用于与停放场地服务器通信。在另一实施方式中，所述通信模块能够通过车辆与车辆(v2v)通信或车辆与企业(v2x)通信，与其他车辆通信。在一种实施方式中，所述停车检测模块可用于在自动驾驶车辆103停放过程中检测自动驾驶车辆103周围的障碍物。

图3为根据本发明一些实施方式的车辆自动停放方法流程图。

如图3所示，根据本发明一些实施方式，方法300可包括一个或多个车辆自动停放步骤。其中，方法300可在一般的计算机可执行指令背景下描述。一般而言，计算机可执行指令可包括用于执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、过程、模块和功能。

方法300的描述顺序并不旨在被理解为构成限制，而且为了实施该方法，可将该方法的任意数目的部分以任意顺序组合。另外，在不脱离本文所述技术方案的精神和范围的前提下，可将该方法的各个部分分别单独从该方法中删除。此外，该方法可在任何合适的硬件、软件、固件或其组合中实施。

在步骤301中，I/O接口201可接收用于将自动驾驶车辆103停放于停放场地100内的输入信号。例如，导航模块212可对终点位置附近的停放场地100进行检测，而I/O接口201可从导航模块212接收用于停放自动驾驶车辆103的信号。如图1所示，停放场地100可包括多个停车位102A，……，102N。每个停车位102均可具有凸起停车边界指示器101。

在步骤302中，地图浏览模块213可设置为从停放场地服务器或存储器202获得停放场地地图信息206。地图浏览模块213还可进一步设置为将停放场地地图信息206与用于引导自动驾驶车辆103在停放场地100内行进的导航模块212共享。

在步骤303中，识别模块214可设置为从所述光学雷达单元接收多个光学雷达数据点205。在一种实施方式中，所述光学雷达单元可设置为在引导自动驾驶车辆103在停放场地100内行进的过程中，获得停放场地100的所述多个光学雷达数据点205。

在步骤304中，识别模块214可进一步设置为利用所述多个光学雷达数据点205识别出多个线形图案。现在参考图4A，该图所示为在空的停放场地100内采集光学雷达数据点205的第一例。从图4A可看出，停放场地100包括两个空的停车位102A和102B。停车位102A具有凸起停车边界指示器101A和101B。同样地，停车位102B也具有凸起停车边界指示器101B和101C。如图4A所示，凸起停车边界指示器101为矩形块。本领域技术人员应该理解的是，凸起停车边界指示器101可具有其他相关形状和设计。如图4A所示，所述光学雷达单元对具有所述两个空车位102A和102B的停放场地100进行扫描。

图4B所示为停车位102A的扫描线(数据点)。如图4B所示，部分光学雷达数据点205包括两组L形线401A和401B。光学雷达数据点401A对应于凸起停车边界指示器101A，光学雷达数据点401B对应于凸起停车边界指示器101B。此外，如图所示，光学雷达数据点401A和401B因光学雷达光束在凸起停车边界指示器101(砖状结构)的自然反光下呈L形。在一种实施方式中，识别模块214可识别多个图案401A，401B，……，401N。本领域技术人员可理解的是，该多个图案因光学雷达光线落于特定砖结构上而形成。出于具体说明目的，图4B仅示出两个图案。这取决于光学雷达的视场范围，不应理解为限制。

识别模块214还对具有直线排列形式的光学雷达反射点图案进行识别。识别模块214将每一识别出的图案与直线方程相比较。如果某图案满足所述直线方程，则将该图案视为线形图案。图4C所示为利用直线排列形式确定线形图案的方式。如图4C所示，直线402用于检验上述图案401A和401B是否为线形图案。如图4C所示，图案401A和401B满足上述直线排列形式。因此，将图案401A和401B视为线形图案。

图4D所示为在已占停车位102A内采集光学雷达数据点205的第二例。图4E所示光学雷达数据点分别对应凸起停车边界指示器101A和101B。图4F所示为确定第二例内光学雷达数据点线性度的方式。如图4D所示，停车位102A内停有车辆。自动驾驶车辆103所采集的光学雷达数据点如图4E所示。在停车位102A内存在所述车辆的情况下，凸起停车边界101A所对应的光学雷达数据点由图案401A表示。此外，凸起停车边界101B所对应的光学雷达数据点由图案401B表示。如图所示，由于停车位102A内已存在所述车辆，图案401B看起来并不完整。此外，如图4F所示，通过与上述直线排列形式进行图案比较，确定所述两图案的线性度。

在步骤305中，识别模块214可设置为从所述多个图案中检测出至少两个图案401A和401B。然后，将图4C和图4F所示线形图案401A和401B与预定义长度和预定义宽度相比较。该预定义长度可以为自动驾驶车辆103的长度，而所述预定义宽度可以为自动驾驶车辆103的宽度。在一种实施方式中，如果所述至少两个图案401A和401B的长度大于或等于所述预定义长度，而且该至少两个图案401A和401B之间的平行距离大于或等于所述预定义宽度，则将具有与所述至少两个图案401A和401B对应的凸起停车边界指示器101A的停车位102A视作可用车位。

在一种实施方式中，图4G所示为自动驾驶车辆103对与空的停车位102A相邻的停车位102B进行扫描的情形。图4H和图4I所示为该情形下获得的光学雷达数据点205以及这些光学雷达数据点205的直线排列形式。由于凸起停车边界指示器101为完整图案，因此将停车位101B视作可用车位。

图4J所示为自动驾驶车辆103对与已占停车位102A相邻的停车位102B进行扫描的情形。图4K和图4L所示为该情形下获得的光学雷达数据点205以及这些光学雷达数据点205的直线排列形式。如图所示，停车位101A的凸起停车边界指示器101的图案看起来并不完整，而停车位101B的凸起停车边界指示器101看起来为完整图案。虽然停车位101A的凸起停车边界指示器101看起来并不完整，但是更远一侧的凸起停车边界指示器(停车位101A的凸起停车边界指示器101)视为可确定可用车位的凸起停车边界指示器。因此，在该情形下，停车位101B同样视作可用车位。

在一种实施方式中，识别模块214可自光学雷达数据点205在多个方向上搜索线形图案。在一种实施方式中，识别模块214可从预定义方向开始搜索。识别模块214可在记录所述预定义方向的搜索结果后，沿预定义方向将搜索方向转动至少2度，并在转动后的方向上搜索。当自动驾驶车辆103向前移动时，可在正面方向上实施所述搜索。该正面方向可进一步划分为左右两部分，以用于找出空的可用停车位。此处，假设首先优选处理右侧的光学雷达点，当右侧无空车位时，再进一步处理左侧的光学雷达点。如果仍未找到可用停车位，自动驾驶车辆103则进一步朝前移动，并重复上述光学雷达扫描。图4A所示四分之一圆的边界400表示根据光学雷达视场范围在一侧进行扫描和处理的边界。在一种实施方式中，识别模块214还可确定可用车位的朝向。如果搜索方向为N个，而且在每个方向上进行M次搜索，则总的搜索次数为M×N次。

在一种实施方式中，当检测到所述至少两个线形图案401A和401B时，识别模块214可设置为确定该至少两个线形图案401A和401B的朝向。图5A所示为对可用车位朝向进行检测的情形。如图5A所示，首先生成搜索线502。然后，将搜索线502A与所述可用车位的纵向轴线501进行比较。如图所示，搜索线502A与纵向轴线501并未对齐。在一种实施方式中，将搜索线502A以至少2度的增量逐渐转动，直至搜索线502A与自动驾驶车辆103的纵向轴线501对齐。

在一种实施方式中，图5B所示为从图5A初始搜索方向502A转动后的搜索线502B。图5C所示为在进一步转动后与纵向轴线501对齐的搜索线502C。各搜索线可总体由附图标记502表示，“α”表示初始搜索线502A与转动后搜索线502B之间的角度。

在一种实施方式中，设x1和y1表示自动驾驶车辆103的位置，则一条搜索线502的方程可表示为：

(x-x1)＝s×(y-y1) (1)

其中，

s＝tan^-1(α)

在一种实施方式中，可生成方向相同且间隔至少20cm的多条搜索线502。该多条搜索线502的方程可表示为：

(x-x1)＝s×(y-y1)+n×20 (2)

其中，n＝0，1，2，……，N

(x-x1)＝(s+n×d)×(y-y1)+n×20 (3)

其中，d＝搜索线502的转动度数。

在一种实施方式中，停放辅助模块215可设置为帮助自动驾驶车辆103自动停放在所述可用车位内。如图6A所示，自动驾驶车辆103的纵向轴线601与停车位502的纵向轴线未对齐。在一种实施方式中，停放辅助模块215可设置为获得可用车位102凸起停车边界指示器101的线性方程。在一种实施方式中，将纵向轴线601与可用车位102的纵向轴线501相比较。在一种实施方式中，自动驾驶车辆103可反向停放于可用车位102内。在另一实施方式中，自动驾驶车辆103也可正向停放。以下，将对自动驾驶车辆103的反向停放进行更加详细的描述。首先，根据角度差异，使自动驾驶车辆103转动至与纵向轴线501对齐。

在一种实施方式中，停放辅助模块215可决定停放后哪一条线处于自动驾驶车辆103右侧。如果自动驾驶车辆103在停放时对右手一侧进行扫描，则最远的凸起停车边界指示器101A可在停放后处于自动驾驶车辆103右侧。自动驾驶车辆103可逐渐增大对齐偏移度，直至纵向轴线601与右侧凸起停车边界指示器(如101A)之间的对齐差异达到170度。该对齐度的增大可通过在车辆转向角度与停车位相反的状态下不断前后移动车辆的方式实现。此外，纵向轴线501可穿过自动驾驶车辆103的中心点。

如图6B所示，使自动驾驶车辆103以将对齐偏移度逐渐增大至纵向轴线601与纵向轴线501之间的对齐差异达到180度的角度后退。此外，在图6C中，自动驾驶车辆103与纵向轴线501对齐。此外，停放辅助模块215可通过使自动驾驶车辆103后退的方式，将自动驾驶车辆103停放至可用车位102内。

在一种实施方式中，所述停车检测模块可设置为当利用可用车位102内的超声波传感器检测到标有“停止”符号的块状物时，使自动驾驶车辆103停止移动。在另一实施方式中，还可通过摄像头检测所述“停止”符号。

在一种实施方式中，本发明公开了一种在低光照条件下成功自动停放自动驾驶车辆103的方法和系统。由于使用光学雷达数据点205，因此光照条件不会影响可用车位的识别。

除非另有明确说明，“实施方式”，“各实施方式”，“所述实施方式”，“所述各实施方式”，“一种或多种实施方式”，“一些实施方式”以及“一种实施方式”等词均表示“本发明的一种或多种(而非全部)实施方式”的意思。

除非另有明确说明，对物项的枚举罗列并不意味着其中的任何或所有物项具有相互排他关系。除非另有明确说明，无复数意义的不定指或定指均表示“一个或多个”的意思。

描述为具有多个相互间有联系的部件的实施方式并不意味着所有此类部件均为必需部件。相反地，其描述的是，还具有多种可选组件用于实现本发明的各种各样的可能实施方式。

本文中，一旦有对单个设备或物件的描述，则可随即明白的是，所述单个设备/物件可由多于一个的所述设备/物件(无论其之间是否均有协作关系)代替。类似地，本文中一旦有对多于一个的设备或物件(无论其之间是否均有协作关系)的描述，则可随即明白的是，所述多于一个的设备或物件可由单个设备/物件代替，或者所示数量的设备或程序可由不同数量的设备/物件代替。此外，某个设备的功能和/或特征可由一个或多个未明确描述为具有此类功能/特征的其他设备代为实现。因此，本发明的其它实施方式无需包括该设备本身。

图3所示各操作展示了以某一顺序发生的特定事件。在替代实施方式中，可按照不同顺序执行其中的某些操作，或者修改或去除其中的某些操作。其次，可在上述逻辑中加入数个步骤的同时，仍使其符合所述实施方式。再次，本文所述的操作既可按顺序逐次发生，也可将当中的某些操作并行处理。再者，各操作既可由单个处理单元执行，也可由分布式处理单元执行。

最后，本说明书所选的行文方式主要在于可读性和教示目的，并不在于细述或限制本发明技术方案。因此，本发明范围并不意在由此具体实施方式部分限制，而是由基于此部分提出申请的任何权利要求所界定。相应地，本发明实施方式的发明意在于说明而非限制本发明范围，而且本发明范围如所附权利要求所述。

虽然本文公开了各个方面及各种实施方式，但是对于本领域技术人员而言，其他方面及实施方式为容易理解的。本文所公开的各个方面及各种实施方式出于说明而非限制目的，本发明的真正范围及精神如所附权利要求所述。

Claims (7)

1.一种用于车辆自动停放的方法，其特征在于，包括：

由一车辆的一电子控制单元接收用于将所述车辆停放于包括多个停车位的停放场地内的输入信号，其中，每一停车位均与一凸起停车边界指示器相关联；

由所述电子控制单元获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的所述停放场地的地图；

在引导所述车辆在所述停放场地内行进的同时，由所述电子控制单元接收所述停放场地的多个光学雷达数据点；

由所述电子控制单元从所述停放场地的所述多个光学雷达数据点中识别出多个线形图案；以及

由所述电子控制单元从所述多个线形图案中检测出具有一预定义长度且相互平行隔开的至少两个线形图案，其中，所述至少两个线形图案对应于表示可用车位的凸起停车边界指示器的光学雷达数据点，其中，所述车辆可自动停放于所述可用车位内，将所述车辆停放于所述可用车位内包括：

确定所述可用车位的一纵向轴线；

通过以一预定义角度使所述车辆的转动角度递增，使所述车辆的一纵向轴线与所述可用车位的所述纵向轴线对齐，其中，根据所述车辆的所述纵向轴线和所述可用车位的所述纵向轴线的一角度差异，使所述车辆的转动角度递增至少5度；以及

使所述车辆沿所述车辆的所述纵向轴线行进，以将所述车辆停放于所述可用车位内，其中，所述车辆的行进方向为前进方向和后退方向中的一种。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个线形图案对应于具有直线排列形式的光学雷达数据点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括通过以下步骤确定所述至少两个线形图案及朝向：

在地平面以上10cm的高度内，以搜索线在各个搜索方向上搜索所述多个光学雷达数据点，以及

将所述搜索方向转动一预定义值，直至所述搜索线与具有用于确定所述至少两个线形图案的朝向的直线排列形式的光学雷达数据点对齐，其中，所述搜索方向的转动角度为至少2度。

4.一种设置为自动停放的自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

一电子控制单元，设置为：

接收用于将所述车辆停放于包括多个停车位的停放场地内的输入信号，其中，每一停车位均与一凸起停车边界指示器相关联；

获取用于引导所述车辆在所述停放场地内行进的所述停放场地的地图；

在引导所述车辆在所述停放场地内行进的同时，接收所述停放场地的多个光学雷达数据点；

从所述停放场地的所述多个光学雷达数据点中识别出多个线形图案；以及

从所述多个线形图案中检测出具有一预定义长度且相互平行隔开预定义距离的至少两个线形图案，其中，所述至少两个线形图案对应于表示可用车位的凸起停车边界指示器的光学雷达数据点，其中，所述车辆可自动停放于所述可用车位内，

其中，所述电子控制单元通过以下步骤将所述车辆自动停放于所述可用车位内：

确定所述可用车位的一纵向轴线；

通过以一预定义角度使所述车辆的转动角度递增，使所述车辆的一纵向轴线与所述可用车位的所述纵向轴线对齐，其中，所述电子控制单元设置为根据所述车辆的所述纵向轴线和所述可用车位的所述纵向轴线的一角度差异，使所述车辆的转动角度递增至少5度；以及

使所述车辆沿所述车辆的所述纵向轴线行进，以使所述车辆停放于所述可用车位内，其中，所述电子控制单元设置为使所述车辆沿前进方向和后退方向中的一种行进。

5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元设置为从与所述停放场地相关联的服务器和与所述电子控制单元相关联的服务器中的一个获得所述地图。

6.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元设置为从所述车辆的光学雷达单元接收所述多个光学雷达数据点，所述电子控制单元识别出对应于具有直线排列形式的光学雷达数据点的所述多个线形图案。

7.如权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述电子控制单元还设置为通过以下步骤确定所述至少两个线形图案及朝向：

在地平面以上10cm的高度内，以搜索线在各个搜索方向上搜索所述多个光学雷达数据点，以及

将所述搜索方向转动一预定义值，直至所述搜索线与具有用于确定所述至少两个线形图案的朝向的直线排列形式的光学雷达数据点对齐，其中，所述搜索方向的转动角度为至少2度。

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