CN110816534B - 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110816534B
CN110816534B CN201911191303.5A CN201911191303A CN110816534B CN 110816534 B CN110816534 B CN 110816534B CN 201911191303 A CN201911191303 A CN 201911191303A CN 110816534 B CN110816534 B CN 110816534B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
warning
information
lane
early warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911191303.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110816534A (zh
Inventor
张一营
曾伟
刘法勇
陈旭
吴琼
时利
徐春梅
岳丽姣
钱严
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Original Assignee
Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Jianghuai Automobile Group Corp filed Critical Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority to CN201911191303.5A priority Critical patent/CN110816534B/zh
Publication of CN110816534A publication Critical patent/CN110816534A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110816534B publication Critical patent/CN110816534B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据车型信息以及当前车道宽度确定警戒区域，并根据目标车辆车速确定预警区域，获取目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据雷达信息、警戒区域以及预警区域进行车辆变道预警；本发明通过目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度确定警戒区域以及预警区域，根据警戒区域、预警区域以及目标车辆的雷达信息进行车辆变道预警，从而能够在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。

Description

车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及汽车预警技术领域，尤其涉及一种车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
目前，具备自动驾驶功能的车辆通过前置摄像头识别车道线和目标车辆可以实现前向车辆的切入切出功能而实现自车的跟车巡航和定速巡航功能，但是由于前置摄像头存在一定的水平视角，一般为60°(±30°)，所以存在H＝6.6m左右的盲区，另外考虑到准确识别为车辆并追踪判断其为目标车辆需要大致需要100ms，存在光照等不确定条件影响摄像头判断，所以在交通拥堵路段不能识别到切入车辆存在很大的风险。因此，如何进行车辆变道预警是亟待解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何进行车辆变道预警的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆变道预警方法，所述车辆变道预警方法包括以下步骤：
获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度；
根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域；
获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警。
优选地，所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度之前，所述车辆变道预警方法还包括：
获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式；
若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤。
优选地，所述获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式，包括：
获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息通过预设半径算法计算道路曲率半径；
根据所述道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式。
优选地，所述获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警，包括：
获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息；
根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆；
若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息；
获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值；
若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息；
根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警。
优选地，所述根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警，包括：
根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否进行变道；
若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式；
根据所述变道方式进行车辆变道预警。
优选地，所述若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式，包括：
若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于警戒区域内；
若所述警戒车辆位于警戒区域内，则根据所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于预警区域内；
若是，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入。
优选地，所述根据所述变道方式进行车辆变道预警，包括：
在预设映射关系表中查找所述变道方式对应的车辆变道提醒信息；
将所述车辆变道提醒信息发送至所述目标车辆，以进行车辆变道预警。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道预警设备，所述车辆变道预警设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道预警程序，所述车辆变道预警程序配置为实现如上文所述的车辆变道预警方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆变道预警程序，所述车辆变道预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆变道预警方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道预警装置，所述车辆变道预警装置包括：信息获取模块、警戒预警区域确定模块和预警模块；
所述信息获取模块，用于获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度；
所述警戒预警区域确定模块，用于根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域；
所述预警模块，用于获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警。
本发明中，获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域，获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警，本发明通过目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度确定警戒区域以及预警区域，根据警戒区域、预警区域以及目标车辆的雷达信息进行车辆变道预警，从而能够在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道预警设备的结构示意图；
图2为本发明车辆变道预警方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆变道预警方法第一实施例的警戒区域以及预警区域示意图；
图4为本发明车辆变道预警方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆变道预警方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明车辆变道预警装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道预警设备结构示意图。
如图1所示，该车辆变道预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆变道预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆变道预警程序。
在图1所示的车辆变道预警设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述车辆变道预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆变道预警程序，并执行本发明实施例提供的车辆变道预警方法。
基于上述硬件结构，提出本发明车辆变道预警方法的实施例。
参照图2，图2为本发明车辆变道预警方法第一实施例的流程示意图，提出本发明车辆变道预警方法第一实施例。
在第一实施例中，所述车辆变道预警方法包括以下步骤：
步骤S10：获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述车辆变道预警设备，其中，所述车辆变道预警设备可为个人电脑或服务器等电子设备。
车辆变道预警设备可以通过车辆电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)获取车辆身份识别码确定车型信息，通过摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达获取目标车辆车速以及当前车道宽度。
步骤S20：根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域。
在具体实现中，例如，假设正常车道宽为Lrodemm，车辆长宽分别为LXmm*LYmm，划分一条距离车道线一定距离的宽为Dis_Cmm的警戒区域，警戒区域的宽度可以用户设置，也可以由计算机通过预设算法计算获得，纵向距离本车为Vego*τm的区域为预警区域，预警区域的纵向范围和当前车速成正比，警戒区域以及预警区域如图3中所示。
步骤S30：获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警。
需要说明的是，当目标车辆行驶至警戒区域以及预警区域时，根据雷达测得的警戒车辆的横向速度，并输入根据经验测试得到目标车辆切入切出横向速度阈值Vcut_in和Vcut_out，当目标车辆的横向速度满足切入速度阈值内时，判断警戒车辆是否从警戒区域进入预警区域，若是则所述警戒车辆为切入；目标车辆的横向速度满足切出速度阈值内时，判断警戒车辆是否从预警区域进入警戒区域，若是则判断警戒车辆为切出。
在第一实施例中，获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域，获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警，本实施例通过目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度确定警戒区域以及预警区域，根据警戒区域、预警区域以及目标车辆的雷达信息进行车辆变道预警，从而能够在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。
参照图4，图4为本发明车辆变道预警方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆变道预警方法的第二实施例。
在第二实施例中，所述步骤S10，还包括：
步骤S01：获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式。
在具体实现中，例如，道路曲率半径低于150m后，此时的角毫米波雷达无法准确探测到50m远的道路监控区域，此时系统会自动切换到关闭状态，当道路曲率半径大于150m后，系统才会重新被激活。
步骤S02：若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤。
在第二实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S301：获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息
需要说明的是，所述预设区域范围可以由用户自行输入，也可以根据测试获得。
步骤S302：根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆。
步骤S303：若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息。
步骤S304：获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值。
需要说明的是，可以通过摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达获取警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否小于预设阈值Vcut_in和Vcut_out，所述预设阈值可以由用户自行设置，也可以由生厂商在出厂时设置。
步骤S305：若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息。
步骤S306:根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警。
需要说明的是，若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入，并将所述变道切入对应的车辆变道提醒信息，发送至所述目标车辆；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域，则所述警戒车辆未变道，不发送车辆变道提醒信息；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，则所述警戒车辆的变道方式为变道切出，并将所述变道切出对应的车辆变道提醒信息，发送至所述目标车辆；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，则所述警戒车辆未变道，不发送车辆变道提醒信息。
在第二实施例中，获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式，若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤，获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域，获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆，若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息，获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值，若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警，本实施例通过获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式，从而能够在车辆行驶过程中根据行驶道路信息开启车辆变道预警模式，提升安全性能。
参照图5，图5为本发明车辆变道预警方法第三实施例的流程示意图，基于上述图4所示的第二实施例，提出本发明车辆变道预警方法的第三实施例。
在第三实施例中，所述步骤S01，包括：
步骤S011：获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息通过预设半径算法计算道路曲率半径。
需要说明的是，所述行驶道路信息包括目标车辆行驶道路的宽度、弯道半径等道路信息，根据所述宽度以及弯道半径可以计算道路曲率半径。
步骤S012：根据所述道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式。
在具体实现中，例如，道路曲率半径低于150m后，此时的角毫米波雷达无法准确探测到50m远的道路监控区域，此时系统会自动切换到关闭状态，当道路曲率半径大于150m后，系统才会重新被激活
在第三实施例中，所述步骤S306，包括：
步骤S3061：根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否进行变道。
步骤S3062：若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式。
步骤S3063：根据所述变道方式进行车辆变道预警。
需要说明的是，若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入，并将所述变道切入对应的车辆变道提醒信息，发送至所述目标车辆；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域，则所述警戒车辆未变道，不发送车辆变道提醒信息；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于警戒区域内，则所述警戒车辆的变道方式为变道切出，并将所述变道切出对应的车辆变道提醒信息，发送至所述目标车辆；
若根据所述警戒车辆的车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，根据所述当前车辆位置信息确定所述警戒车辆位于预警区域内，则所述警戒车辆未变道，不发送车辆变道提醒信息。
进一步地，所述步骤S3062，包括：
若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于警戒区域内；
若所述警戒车辆位于警戒区域内，则根据所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于预警区域内；
若是，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入。
进一步地，所述步骤S3063，包括：
在预设映射关系表中查找所述变道方式对应的车辆变道提醒信息；
将所述车辆变道提醒信息发送至所述目标车辆，以进行车辆变道预警。
在第三实施例中，获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息通过预设半径算法计算道路曲率半径，根据所述道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式，若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤，获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域，获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆，若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息，获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值，若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否进行变道，若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于警戒区域内，若所述警戒车辆位于警戒区域内，则根据所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于预警区域内，若是，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入，在预设映射关系表中查找所述变道方式对应的车辆变道提醒信息，将所述车辆变道提醒信息发送至所述目标车辆，以进行车辆变道预警；本实施例根据道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式，从而能够在弯道情况对车道变道预警模式进行控制，提升用户体验。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆变道预警程序，所述车辆变道预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆变道预警方法的步骤。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种车辆变道预警装置，所述车辆变道预警装置包括：信息获取模块10、警戒预警区域确定模块20和预警模块30；
所述信息获取模块10，用于获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述车辆变道预警设备，其中，所述车辆变道预警设备可为个人电脑或服务器等电子设备。可以通过车辆电子控制单元获取车辆身份识别码确定车型信息，通过摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达获取目标车辆车速以及当前车道宽度。
所述警戒预警区域确定模块20，用于根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域。
在具体实现中，例如，假设正常车道宽为Lrodemm，车辆长宽分别为LXmm*LYmm，划分一条距离车道线一定距离的宽为Dis_Cmm的警戒区域，警戒区域的宽度可以用户设置，也可以由计算机通过预设算法计算获得，纵向距离本车为Vego*τm的区域为预警区域，预警区域的纵向范围和当前车速成正比，警戒区域以及预警区域如图3中所示。
所述预警模块30，用于获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警。
需要说明的是，当目标车辆行驶至警戒区域以及预警区域时，根据雷达测得的警戒车辆的横向速度，并输入根据经验测试得到目标车辆切入切出横向速度阈值Vcut_in和Vcut_out，当目标车辆的横向速度满足切入速度阈值内时，判断警戒车辆是否从警戒区域进入预警区域，若是则所述警戒车辆为切入；目标车辆的横向速度满足切出速度阈值内时，判断警戒车辆是否从预警区域进入警戒区域，若是则判断警戒车辆为切出。
在本实施例中，获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域，获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警，使得在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。
在一实施例中，所述车辆变道预警装置还包括：车辆变道预警开启模块；
所述车辆变道预警开启模块，用于获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式，若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤；
在一实施例中，所述车辆变道预警开启模块，还用于获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息通过预设半径算法计算道路曲率半径，根据所述道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式；
在一实施例中，所述预警模块，还用于获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆，若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息，获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值，若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警；
在一实施例中，所述预警模块，还用于根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否进行变道，若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式，根据所述变道方式进行车辆变道预警。
在一实施例中，所述预警模块，还用于若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于警戒区域内，若所述警戒车辆位于警戒区域内，则根据所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于预警区域内，若是，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入；
在一实施例中，所述预警模块，还用于在预设映射关系表中查找所述变道方式对应的车辆变道提醒信息，将所述车辆变道提醒信息发送至所述目标车辆，以进行车辆变道预警。
本发明所述车辆变道预警装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，所述车辆变道预警方法包括以下步骤：
获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度；
根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域；
获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警；
其中，所述获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警的步骤，具体包括：
获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息；
根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆；
若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息；
获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值；
若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息；
根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警。
2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤之前，所述车辆变道预警方法还包括：
获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式；
若开启车辆变道预警模式，则执行所述获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度的步骤。
3.如权利要求2所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息判断是否开启车辆变道预警模式的步骤，具体包括：
获取目标车辆的行驶道路信息，并根据所述行驶道路信息通过预设半径算法计算道路曲率半径；
根据所述道路曲率半径判断是否开启车道变道预警模式。
4.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警的步骤，具体包括：
根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否进行变道；
若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式；
根据所述变道方式进行车辆变道预警。
5.如权利要求4所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息、所述当前车辆位置信息、所述警戒区域以及所述预警区域确定所述警戒车辆的变道方式的步骤，具体包括：
若所述警戒车辆进行变道，则根据所述车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于警戒区域内；
若所述警戒车辆位于警戒区域内，则根据所述当前车辆位置信息判断所述警戒车辆是否位于预警区域内；
若是，则所述警戒车辆的变道方式为变道切入。
6.如权利要求4所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述根据所述变道方式进行车辆变道预警的步骤，具体包括：
在预设映射关系表中查找所述变道方式对应的车辆变道提醒信息；
将所述车辆变道提醒信息发送至所述目标车辆，以进行车辆变道预警。
7.一种车辆变道预警设备，其特征在于，所述车辆变道预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道预警程序，所述车辆变道预警程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆变道预警方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆变道预警程序，所述车辆变道预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆变道预警方法的步骤。
9.一种车辆变道预警装置，其特征在于，所述车辆变道预警装置包括：信息获取模块、警戒预警区域确定模块和预警模块；
所述信息获取模块，用于获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度；
所述警戒预警区域确定模块，用于根据所述车型信息以及所述当前车道宽度确定警戒区域，并根据所述目标车辆车速确定预警区域；
所述预警模块，用于获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据所述雷达信息、所述警戒区域以及所述预警区域进行车辆变道预警；
所述预警模块，还用于获取所述目标车辆预设区域范围内的雷达信息，根据所述雷达信息判断所述警戒区域内以及所述预警区域内是否存在车辆，若存在车辆，则将所述车辆作为警戒车辆，并根据所述雷达信息确定所述警戒车辆的车辆位置信息，获取所述警戒车辆的横向速度，并判断所述横向速度是否大于预设阈值，若所述横向速度大于所述预设阈值，则预设时间后获取所述警戒车辆的当前车辆位置信息，根据所述车辆位置信息以及所述当前车辆位置信息进行车辆变道预警。
CN201911191303.5A 2019-11-27 2019-11-27 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置 Active CN110816534B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911191303.5A CN110816534B (zh) 2019-11-27 2019-11-27 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911191303.5A CN110816534B (zh) 2019-11-27 2019-11-27 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110816534A CN110816534A (zh) 2020-02-21
CN110816534B true CN110816534B (zh) 2020-10-20

Family

ID=69542848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911191303.5A Active CN110816534B (zh) 2019-11-27 2019-11-27 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110816534B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115443495A (zh) * 2020-04-01 2022-12-06 株式会社电装 提示控制装置以及提示控制程序
CN111524391B (zh) * 2020-04-29 2021-08-27 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆转向辅助方法、设备、存储介质及装置
CN111505617B (zh) * 2020-04-30 2022-04-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆定位方法、装置、设备及存储介质
CN111951565B (zh) * 2020-08-25 2021-07-02 上海建工集团股份有限公司 一种施工现场智慧车辆围栏管理方法
CN114684128A (zh) * 2020-12-29 2022-07-01 观致汽车有限公司 变道预警方法、变道预警装置、车辆和存储介质
CN114248764A (zh) * 2022-01-07 2022-03-29 安徽江淮汽车集团股份有限公司 针对后方车辆的防追尾躲避系统及方法
CN115402307B (zh) * 2022-11-03 2023-03-24 天津所托瑞安汽车科技有限公司 旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104943742A (zh) * 2014-03-31 2015-09-30 富士重工业株式会社 车辆的防止偏离车道控制装置
CN105869438A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 深圳市中天安驰有限责任公司 一种车辆防碰撞预警系统
CN106428001A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的变道预警方法及系统
CN107031620A (zh) * 2015-11-03 2017-08-11 株式会社电装 用于促进车辆变道的方法和系统
CN108545082A (zh) * 2018-04-28 2018-09-18 辽宁工业大学 一种汽车变道预警方法
CN108698601A (zh) * 2016-02-24 2018-10-23 宝马股份公司 用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法
CN109131321A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 广州大学 基于图像处理与计算危险系数的变道辅助方法及装置
CN110097785A (zh) * 2019-05-30 2019-08-06 长安大学 一种前车切入或紧急换道识别预警装置及预警方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104943742A (zh) * 2014-03-31 2015-09-30 富士重工业株式会社 车辆的防止偏离车道控制装置
CN107031620A (zh) * 2015-11-03 2017-08-11 株式会社电装 用于促进车辆变道的方法和系统
CN108698601A (zh) * 2016-02-24 2018-10-23 宝马股份公司 用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法
CN105869438A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 深圳市中天安驰有限责任公司 一种车辆防碰撞预警系统
CN106428001A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的变道预警方法及系统
CN108545082A (zh) * 2018-04-28 2018-09-18 辽宁工业大学 一种汽车变道预警方法
CN109131321A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 广州大学 基于图像处理与计算危险系数的变道辅助方法及装置
CN110097785A (zh) * 2019-05-30 2019-08-06 长安大学 一种前车切入或紧急换道识别预警装置及预警方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110816534A (zh) 2020-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110816534B (zh) 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置
CN108122432B (zh) 用于求取交通状况的数据的方法
CN108263383B (zh) 在协同自适应巡航控制系统中控制速度的装置和方法
CN112644514B (zh) 驾驶数据的处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品
US11511759B2 (en) Information processing system, information processing device, information processing method, and non-transitory computer readable storage medium storing program
EP2172919A1 (en) Vehicle travel track estimator
US20160167579A1 (en) Apparatus and method for avoiding collision
CN110371018B (zh) 使用其他车辆车灯的信息改善车辆行为
US9323718B2 (en) Method and device for operating a driver assistance system of a vehicle
CN113593301B (zh) 车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质
CN110834646B (zh) 变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质
CN111505617B (zh) 车辆定位方法、装置、设备及存储介质
CN111002901B (zh) 就潜在危险交通情形向车辆驾驶员发出警告的方法
CN115257725A (zh) 车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质
CN108583434B (zh) 辅助驾驶方法、装置及系统
CN113942502A (zh) 一种车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN110834626B (zh) 行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质
CN113942511B (zh) 无人驾驶车超车控制方法、装置、设备及存储介质
CN112309155B (zh) 自动驾驶辅助方法及自动驾驶数据处理设备、v2x车载设备
CN112537267B (zh) 倒车预警性能测试方法、设备、存储介质及装置
CN115437366A (zh) 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN114333414A (zh) 停车让行检测装置、停车让行检测系统以及记录介质
CN113978468A (zh) 基于积水环境的车速控制方法、装置、设备以及介质
JP2018028743A (ja) 車両制御装置
CN114596727A (zh) 用于车辆的辅助方法、系统、相应的车辆和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant