CN110834646B - 变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于车辆预警技术领域，公开了一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，并根据所述距离比对结果和所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，将距离预警策略和碰撞时间预警两个预警策略相结合，从而提高了预警准确性。

Description

变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆预警技术领域，尤其涉及一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，预警功能在驾驶辅助上给用户带来了愈加安全的驾驶体验。变道辅助预警通过角毫米波雷达对车辆相邻车道的车辆状态、位置信息进行检测，通过控制器分析处理及时的自车速度、目标车辆速度、相对距离等信息判断车辆是否可以变道，当不能变道时，变道辅助预警系统通过视觉、听觉等显示设备提示/警告驾驶员，谨慎变道或者不能变道。
现有技术中，该变道辅助预警通过左后、右后两个角毫米波雷达监测左右两侧是否存在目标车辆以及存在的目标车辆相对于自车的相对距离、相对速度等信息得到碰撞时间(TTC)判断自车是否存在变道风险，变道辅助系统结合驾驶员的换道意图(转向拨杆是否处于开启状态)和变道风险通过指示灯、蜂鸣器实现对驾驶员的警告提示功能，但该变道辅助预警系统只考虑了车辆变道时，后侧来车是否存在变道风险，未考虑变道过程中，本车同前方车辆是否存在变道风险，对于驾驶经验不足的驾驶员可能存在变道过程中对前方车辆的距离、速度信息判断失误导致同前方目标车辆发生碰撞，并且由于预警策略简单，现有技术中并未考虑到远距离时毫米波雷达测量的参数精度丢失问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提高变道辅助预警准确性的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种变道辅助预警方法，所述方法包括以下步骤:
接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；
将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
优选地，所述比对结果包括距离比对结果和时间比对结果；
所述将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述车辆距离是否大于所述预设初始距离阈值；
若所述车辆距离小于所述预设初始距离阈值，则根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示；
若所述车辆距离大于所述预设初始距离阈值，则根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
优选地，所述根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离；
将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
优选地，所述距离比对包括第一距离比对和第二距离比对，所述距离比对结果包括第一距离比对结果和第二距离比对结果，所述预设安全距离包括预设第一安全距离和预设第二安全距离；
所述将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
将所述实际安全距离与所述预设第一安全距离进行所述第一距离比对，获得所述第一距离比对结果；
根据所述第一距离比对结果判断所述主车辆是否执行变道操作；
若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
优选地，所述根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述实际安全距离是否满足所述预设第二安全距离范围；
若所述实际安全距离满足所述预设第二安全距离范围，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯常亮；
若所述实际安全距离不满足所述预设第二安全距离阈值范围，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯闪烁。
优选地，所述根据时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间；
将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
优选地，所述将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述车辆碰撞时间是否小于预设预警时间阈值；
若所述车辆碰撞时间小于所述预设预警时间阈值，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯闪烁。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种变道辅助预警装置，所述装置包括：获取模块，用于接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；
计算模块，用于根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；
预警模块，用于将所述车辆距离与预设距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道辅助预警程序，所述变道辅助预警程序配置为实现如上文所述的变道辅助预警方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有变道辅助预警程序，所述变道辅助预警程序被处理器执行时实现如上文所述的变道辅助预警方法的步骤。
本发明接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息，根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离，将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，所述距离比对结果为近距离比对结果，所述时间比对结果为远距离比对结果，从而并根据所述距离比对结果或所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过变道辅助预警采用近距离时，距离预警策略，远距离时，碰撞时间预警策略，以便解决远距离时参数精度丢失问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明变道辅助预警方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明变道辅助预警方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明变道辅助预警装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及变道辅助预警程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的变道辅助预警程序，并执行本发明实施例提供的变道辅助预警方法。
本发明实施例提供了一种变道辅助预警方法，参照图2，图2为本发明一种变道辅助预警方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述变道辅助预警方法包括以下步骤：
步骤S10：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息。
需要说明的是，接收用户开启预警提示指令，之后通过在所述主车辆的左前、右前、左后及右后四个区域安装四个角毫米波雷达，对换道过程的前后存在的目标车辆行使状态、位置信息进行实时监测，得到换道过程中相邻车道的左前、右前、左后与右后区域内距离车辆最近的目标车辆信息。
此外，上述所说的第一车辆信息和第二车辆信息包括车辆的速度信息和时间信息及位置信息。
此外，上述所说的车辆预设区域范围包括：左侧车道前部、右侧车道前部、左侧车道后部以及右侧车道后侧四大区域，例如，根据角雷达检测目标物特性，在角雷达探测范围内，取距离角雷达安装位置纵向距离为50m，宽度约3.6m矩形范围内的最近的车辆为目标车辆。
步骤S20：根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离。
应理解的是，根据所述第一车辆信息中的位置信息和速度信息，所述第二车辆信息中的位置信息和速度信息，计算车辆距离，并根据所述车辆距离与预设区域距离进行比对，根据所述比对结果判断所述距离为近距离还是远距离。
此外，上述所说的预设区域距离为所述用户自定义的距离阈值，本实施例并不加以限制。
步骤S30：将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，需要说明的是，将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，根据所述比对结果判断所述车辆为近距离还是远距离，所述近距离的变道判断方式与远距离的变道判断方式并不相同。
此外，应理解的是，上述所说的近距离的变道判断方式根据距离比对进行判断，所述远距离的变道判断方式根据时间比对进行判断。
此外，需要说明的是，所述距离比对方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离，将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所述的预设安全时距算法为：
Ts＝T0+Cvrel*Vrel+Cap*Ap
Ssafe＝Ts*Vx+S0
上述式中T0为时距基础值，Ts为安全时距，Vrel为相对速度，Ap目标车加速度，Vx为自车速度，S0为安全距离余量，Cvrel和Cap分别为相对速度系数和加速度系数。
此外，应理解的是，所述距离比对包括第一距离比对和第二距离比对，所述距离比对结果包括第一距离比对结果和第二距离比对结果，所述预设安全距离包括预设第一安全距离和预设第二安全距离，所述将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为将所述实际安全距离与所述预设第一安全距离进行所述第一距离比对，获得所述第一距离比对结果，根据所述第一距离比对结果判断所述主车辆是否执行变道操作，若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为判断所述实际安全距离是否满足所述预设第二安全距离范围，若所述实际安全距离满足所述预设第二安全距离范围，则对所述主车辆进行一级预警提示若所述实际安全距离不满足所述预设第二安全距离阈值范围，则对所述主车辆进行二级预警提示。
此外，上述所说的一级预警提示包括声音警报提示并控制警示灯常亮，其中该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道，二级预警提示为声音警报提示并控制警示灯闪烁，且该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道。
此外，“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现。“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等，本实施例并不加以限制。
此外，需要说明的是，在进行远距离变道辅警方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间，将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的预设时间算法为：
TTC＝Drel/Vrel
式中TTC为碰撞时间，Drel为相对距离，Vrel为相对速度。
此外，需要说明的是，根据主车辆与目标车辆的相对速度，相对距离计算得到碰撞时间，依据车辆的速度范围确定预警时间阈值，当碰撞时间小于预警时间时则，发出预警。
此外，应理解的是，所述将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的方法为判断所述车辆碰撞时间是否小于预设预警时间阈值，若所述车辆碰撞时间小于所述预设预警时间阈值，则对所述主车辆进行预警提示，所述预警提示可以为“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现，“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等等，本实施例并不加以限制。
此外，由上可知预警控制器通过CAN通信接收到四个角毫米波雷达的目标车辆信息，结合主车辆车行驶状态信息，经过内部策略判断处理后得到预警指令，进而控制警示灯和蜂鸣器实现对驾驶员的提示或警告。左前、右前、左后及右后中的每一个预警区域对应一个警示灯和蜂鸣器，从而使驾驶员明确变道风险来源。
此外，为了便于理解，以下进行举例说明：
假设预设初始距离阈值为100米，所述车辆距离为50米时，则根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离，假设实际安全距离为40米，则对所述主车辆进行预警提示，之后判断所述主车辆是否还继续进行执行变道操作，若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离进行第二距离比对，若所述预设第二安全距离为30米，则根据判断，当前对所述主车辆进行禁止变道，并进行声音警报提示并控制警示灯闪烁。
假设预设初始距离阈值为100米，所述车辆距离为150米时，根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间，假设车辆碰撞时间为10min，预设预警时间为9min，则对所述主车联进行声音警报提示并控制警示灯闪烁等等，或其他预警提示。
本实施例，接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息，根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离，将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，所述距离比对结果为近距离比对结果，所述时间比对结果为远距离比对结果，从而并根据所述距离比对结果或所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过变道辅助预警采用近距离时，距离预警策略，远距离时，碰撞时间预警策略，以便解决远距离时参数精度丢失问题，并且通过不同距离根据不同的预警策略，使得用户可以更加准确的得到预警提示。
参考图3，图3为本发明一种变道辅助预警方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例变道辅助预警方法中所述步骤S30，具体包括：
步骤S301：判断所述车辆距离是否大于所述预设初始距离阈值。
应理解的是，根据所述第一车辆信息中的位置信息和速度信息，所述第二车辆信息中的位置信息和速度信息，计算车辆距离，并根据所述车辆距离与预设区域距离进行比对，根据所述比对结果判断所述距离为近距离还是远距离。
此外，上述所说的预设区域距离为所述用户自定义的距离阈值，本实施例并不加以限制。
步骤S302：若所述车辆距离小于所述预设初始距离阈值，则根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，需要说明的是，所述近距离变道预警策略根据所述距离比对结果得到预警提示，所述距离比对方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离，将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所述的预设安全时距算法为：
Ts＝T0+Cvrel*Vrel+Cap*Ap
Ssafe＝Ts*Vx+S0
上述式中T0为时距基础值，Ts为安全时距，Vrel为相对速度，Ap目标车加速度，Vx为自车速度，S0为安全距离余量，Cvrel和Cap分别为相对速度系数和加速度系数。
此外，应理解的是，所述距离比对包括第一距离比对和第二距离比对，所述距离比对结果包括第一距离比对结果和第二距离比对结果，所述预设安全距离包括预设第一安全距离和预设第二安全距离，所述将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为将所述实际安全距离与所述预设第一安全距离进行所述第一距离比对，获得所述第一距离比对结果，根据所述第一距离比对结果判断所述主车辆是否执行变道操作，若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为判断所述实际安全距离是否满足所述预设第二安全距离范围，若所述实际安全距离满足所述预设第二安全距离范围，则对所述主车辆进行一级预警提示若所述实际安全距离不满足所述预设第二安全距离阈值范围，则对所述主车辆进行二级预警提示。
此外，上述所说的一级预警提示包括声音警报提示并控制警示灯常亮，其中该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道，二级预警提示为声音警报提示并控制警示灯闪烁，且该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道。
此外，“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现。“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等，本实施例并不加以限制。
步骤S303：若所述车辆距离大于所述预设初始距离阈值，则根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，需要说明的是，所述时间比对结果为远距离变道判断方法，在进行远距离变道辅警方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间，将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的预设时间算法为：
TTC＝DrelVrel
式中TTC为碰撞时间，Drel为相对距离，Vrel为相对速度。
此外，需要说明的是，根据主车辆与目标车辆的相对速度，相对距离计算得到碰撞时间，依据车辆的速度范围确定预警时间阈值，当碰撞时间小于预警时间时则，发出预警。
此外，应理解的是，所述将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的方法为判断所述车辆碰撞时间是否小于预设预警时间阈值，若所述车辆碰撞时间小于所述预设预警时间阈值，则对所述主车辆进行预警提示，所述预警提示可以为“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现，“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等等，本实施例并不加以限制。
本实施例通过判断所述车辆距离是否大于所述预设初始距离阈值，若所述车辆距离小于所述预设初始距离阈值，则根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示，若所述车辆距离大于所述预设初始距离阈值，则根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，根据近距离和远距离不同的变道预警策略，且可以准确的对变道信息进行判断，从而提高驾驶员变动的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有变道辅助预警程序，所述变道辅助预警程序被处理器执行时实现如上文所述的XX方法的步骤。
参照图4，图4为本发明变道辅助预警装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的变道辅助预警装置包括：获取模块4001，用于接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；计算模块4002，用于根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；预警模块4003，用于将所述车辆距离与预设距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
所述获取模块4001接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息的操作。
需要说明的是，接收用户开启预警提示指令，之后通过在所述主车辆的左前、右前、左后及右后四个区域安装四个角毫米波雷达，对换道过程的前后存在的目标车辆行使状态、位置信息进行实时监测，得到换道过程中相邻车道的左前、右前、左后与右后区域内距离车辆最近的目标车辆信息。
此外，上述所说的第一车辆信息和第二车辆信息包括车辆的速度信息和时间信息及位置信息。
此外，上述所说的车辆预设区域范围包括：左侧车道前部、右侧车道前部、左侧车道后部以及右侧车道后侧四大区域，例如，根据角雷达检测目标物特性，在角雷达探测范围内，取距离角雷达安装位置纵向距离为50m，宽度约3.6m矩形范围内的最近的车辆为目标车辆。
所述计算模块4002根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离的操作。
应理解的是，根据所述第一车辆信息中的位置信息和速度信息，所述第二车辆信息中的位置信息和速度信息，计算车辆距离，并根据所述车辆距离与预设区域距离进行比对，根据所述比对结果判断所述距离为近距离还是远距离。
此外，上述所说的预设区域距离为所述用户自定义的距离阈值，本实施例并不加以限制。
所述预警模块4003将所述车辆距离与预设距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的操作。
此外，需要说明的是，将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，根据所述比对结果判断所述车辆为近距离还是远距离，所述近距离的变道判断方式与远距离的变道判断方式并不相同。
此外，应理解的是，上述所说的近距离的变道判断方式根据距离比对进行判断，所述远距离的变道判断方式根据时间比对进行判断。
此外，需要说明的是，所述距离比对方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离，将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所述的预设安全时距算法为：
Ts＝T0+Cvrel*Vrel+Cap*Ap
Ssafe＝Ts*Vx+S0
上述式中T0为时距基础值，Ts为安全时距，Vrel为相对速度，Ap目标车加速度，Vx为自车速度，S0为安全距离余量，Cvrel和Cap分别为相对速度系数和加速度系数。
此外，应理解的是，所述距离比对包括第一距离比对和第二距离比对，所述距离比对结果包括第一距离比对结果和第二距离比对结果，所述预设安全距离包括预设第一安全距离和预设第二安全距离，所述将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为将所述实际安全距离与所述预设第一安全距离进行所述第一距离比对，获得所述第一距离比对结果，根据所述第一距离比对结果判断所述主车辆是否执行变道操作，若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤为判断所述实际安全距离是否满足所述预设第二安全距离范围，若所述实际安全距离满足所述预设第二安全距离范围，则对所述主车辆进行一级预警提示若所述实际安全距离不满足所述预设第二安全距离阈值范围，则对所述主车辆进行二级预警提示。
此外，上述所说的一级预警提示包括声音警报提示并控制警示灯常亮，其中该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道，二级预警提示为声音警报提示并控制警示灯闪烁，且该预警的用于禁止驾驶员进行变道动作，禁止程度为75％，驾驶员可以通过快速的加速或减速操作实现成功变道。
此外，“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现。“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等，本实施例并不加以限制。
此外，需要说明的是，在进行远距离变道辅警方式为根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间，将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
此外，上述所说的预设时间算法为：
TTC＝Drel/Vrel
式中TTC为碰撞时间，Drel为相对距离，Vrel为相对速度。
此外，需要说明的是，根据主车辆与目标车辆的相对速度，相对距离计算得到碰撞时间，依据车辆的速度范围确定预警时间阈值，当碰撞时间小于预警时间时则，发出预警。
此外，应理解的是，所述将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的方法为判断所述车辆碰撞时间是否小于预设预警时间阈值，若所述车辆碰撞时间小于所述预设预警时间阈值，则对所述主车辆进行预警提示，所述预警提示可以为“一级警告”预警从警示灯变为“红色”，以及蜂鸣器发出“蜂鸣”声音体现，“二级警告”预警从警示灯变为“红色闪烁”以及蜂鸣器发出“刺耳蜂鸣”体现等等，本实施例并不加以限制。
此外，由上可知预警控制器通过CAN通信接收到四个角毫米波雷达的目标车辆信息，结合主车辆车行驶状态信息，经过内部策略判断处理后得到预警指令，进而控制警示灯和蜂鸣器实现对驾驶员的提示或警告。左前、右前、左后及右后中的每一个预警区域对应一个警示灯和蜂鸣器，从而使驾驶员明确变道风险来源。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例，接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息，根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离，将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，所述距离比对结果为近距离比对结果，所述时间比对结果为远距离比对结果，从而并根据所述距离比对结果或所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过变道辅助预警采用近距离时，距离预警策略，远距离时，碰撞时间预警策略，以便解决远距离时参数精度丢失问题，并且通过不同距离根据不同的预警策略，使得用户可以更加准确的得到预警提示。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的变道辅助预警方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种变道辅助预警方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；
将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示；
其中，所述比对结果包括距离比对结果和时间比对结果；
所述将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述车辆距离是否大于所述预设初始距离阈值；
若所述车辆距离小于所述预设初始距离阈值，则根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示；
若所述车辆距离大于所述预设初始距离阈值，则根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设安全时距算法计算实际安全距离；
将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离比对包括第一距离比对和第二距离比对，所述距离比对结果包括第一距离比对结果和第二距离比对结果，所述预设安全距离包括预设第一安全距离和预设第二安全距离；
所述将所述实际安全距离与预设安全距离进行距离比对，获得所述距离比对结果，并根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
将所述实际安全距离与所述预设第一安全距离进行所述第一距离比对，获得所述第一距离比对结果；
根据所述第一距离比对结果判断所述主车辆是否执行变道操作；
若所述主车辆执行变道操作，则根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际安全距离与所述预设第二安全距离进行所述第二距离比对，获得所述第二距离比对结果，并根据所述第二距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述实际安全距离是否满足所述预设第二安全距离范围；
若所述实际安全距离满足所述预设第二安全距离范围，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯常亮；
若所述实际安全距离不满足所述预设第二安全距离阈值范围，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯闪烁。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息，通过预设时间算法计算车辆碰撞时间；
将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆碰撞时间与预设预警时间进行时间比对，获得时间比对结果，并根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示的步骤，包括：
判断所述车辆碰撞时间是否小于预设预警时间阈值；
若所述车辆碰撞时间小于所述预设预警时间阈值，则对所述主车辆进行声音警报提示并控制警示灯闪烁。
7.一种变道辅助预警装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；
计算模块，用于根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；
预警模块，用于将所述车辆距离与预设距离阈值进行比对，获得比对结果，并根据所述比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示；
其中，所述比对结果包括距离比对结果和时间比对结果；
所述预警模块，还用于判断所述车辆距离是否大于所述预设初始距离阈值；
所述预警模块，还用于在所述车辆距离小于所述预设初始距离阈值时，根据所述距离比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示；
所述预警模块，还用于在所述车辆距离大于所述预设初始距离阈值时，根据所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。
8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道辅助预警程序，所述变道辅助预警程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的变道辅助预警方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有变道辅助预警程序，所述变道辅助预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的变道辅助预警方法的步骤。
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