CN115257725A - 车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。本发明在变道过程中可以根据碰撞预测时间及时对车辆进行控制，避免车辆发生碰撞，产生安全事故。

Description

车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，以及汽车行驶性能的不断提高，汽车的安全性越来越被人们所重视，车辆辅助驾驶技术在车辆安全中所起到的作用尤其突出，它能够有效预防事故的发生。
车辆变道时，需要同时观察车辆前方多个车道和后方多个车道的车辆，在判断安全的情况下方可变换车道，但大多是驾驶员进行观察，可能会出现一定误差导致发生碰撞，或在车辆变道时出现突发情况，驾驶员没能及时作出反应导致发生碰撞，因此车辆变道过程中的安全问题亟待解决。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法保证车辆安全变道的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆碰撞预警方法，所述车辆碰撞预警方法包括以下步骤:
获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；
根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；
在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；
根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
可选的，所述根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹的步骤，包括：
根据车辆行驶信息确定车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息；
根据所述车辆当前速度、所述车辆当前加速度、所述车辆方向盘信息、所述车辆加速踏板信息以及所述车辆制动踏板信息确定车辆预测轨迹。
可选的，所述在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间的步骤，包括：
在车辆变道时，根据所述车辆周围环境信息确定障碍物信息；
根据所述障碍物信息确定障碍物预测轨迹；
根据所述障碍物预测轨迹和所述车辆预测轨迹预测车辆碰撞位置；
根据所述预测车辆碰撞位置确定预测碰撞时间。
可选的，所述根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制的步骤，包括：
对车辆当前的碰撞情况进行分析，获得车辆碰撞信息；
在所述碰撞预测时间小于预设阀值时，根据所述车辆碰撞信息对车辆进行安全控制。
可选的，所述在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间的步骤之前，还包括：
在车辆变道前，获取当前车道信息和目标车道信息；
根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果；
在所述车辆变道预测结果为有碰撞危险时，发出报警提示。
可选的，所述根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果的步骤，包括：
根据所述当前车道信息和所述目标车道信息获取障碍物与车辆的障碍物距离信息以及障碍物与车辆的相对速度信息；
根据所述障碍物距离信息和所述相对速度信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果。
可选的，所述根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果的步骤之后，还包括：
在所述车辆变道碰撞结果为无碰撞危险时，提示驾驶员可以进行变道。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆碰撞预警装置，所述车辆碰撞预警装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；
轨迹预测模块，用于根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；
碰撞时间预测模块，用于在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；
控制模块，用于根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆碰撞预警设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序配置为实现如上文所述的车辆碰撞预警方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆碰撞预警方法的步骤。
本发明通过获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。使得车辆在变道过程中可以根据碰撞预测时间及时对车辆进行控制，避免车辆发生碰撞，产生安全事故。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆碰撞预警设备的结构示意图；
图2为本发明车辆碰撞预警方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆碰撞预警方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆碰撞预警方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆碰撞预警装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆碰撞预警设备结构示意图。
如图1所示，该车辆碰撞预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆碰撞预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆碰撞预警程序。
在图1所示的车辆碰撞预警设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆碰撞预警设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆碰撞预警设备中，所述车辆碰撞预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆碰撞预警程序，并执行本发明实施例提供的车辆碰撞预警方法。
本发明实施例提供了一种流数据写入方法，参照图2，图2为本发明车辆碰撞预警方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆碰撞预警方法包括以下步骤：
步骤S10：获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通讯和程序运行等功能的车辆变道安全控制设备，也可以是其他具有相同功能的计算机设备等；车辆行驶状态信息包括车辆当前速度、车辆当前加速度、方向盘状态信息、转向灯信息、加速踏板信息以及制动踏板信息等；车辆周围环境信息包括车辆当前所处车道，车辆两边车道信息以及车辆四周障碍物信息；其中，该车辆四周障碍物信息可以包括其他车辆信息、行人信息、或造成车辆行驶安全的各种障碍物信息。
可以理解的是，该车辆行驶信息由车辆内部控制器以及各种传感器获取，该车辆周围环境信息可由毫米波雷达、超声波雷达以及摄像头等外部信息采集部件获取。
应当理解的是，在具体实现中，上述超声波雷达、毫米波雷达以及摄像头均具有单独的控制器，它们的控制器均通过CAN总线与车辆总控制器连接，该车辆总控制器可通过局域网络从车辆各个网络节点获取到上述车辆行驶信息。
步骤S20：根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹。
需要说明的是，根据该车辆行驶信息可获得车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息，车辆安全控制设备中的控制系统可对上述信息进行计算分析得到车辆预测轨迹，该车辆预测轨迹是根据上述信息的变动不断进行调整的。
步骤S30：在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间。
需要说明的是，车辆周围环境信息包括摄像头拍摄的路面图像信息以及通过毫米波雷达以及超声波雷达探测障碍物速度，方位，与车辆之间的距离等信息，根据该路面图像信息确定障碍物以及车道线等，将上述探测得到的信息上传至总控制器，总控制器进行计算得到车辆周围障碍物信息，根据该车辆周围障碍物信息对障碍物轨迹进行预测，得到障碍物预测轨迹，再通过车辆预测轨迹与障碍物预测轨迹预测车辆与障碍物的交汇点，即碰撞点，再通过控制器计算车辆到该碰撞的所需时间，即可得到预测碰撞时间。
可以理解的是，再具体实现中该障碍物可以是车，也可以是路障等本实施例对此不加以限制，当该障碍物是车时障碍物预测轨迹即为一个运动轨迹，当该障碍物是路障时，该障碍物预测轨迹即为一个定点。
步骤S40：根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
需要说明的是，再具体实施中，会根据车辆个部件灵敏程度设置一个碰撞阀值时间，再碰撞预测时间小于这个碰撞阀值时间时，会根据障碍物的情况进行安全控制；如可能与目标车道上的前方车辆发生碰撞则控制车辆减速，若可能与目标车道后方车辆发生碰撞，则控制车辆加速。
本实施例通过获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。使得车辆在变道过程中可以根据碰撞预测时间及时对车辆进行控制，避免车辆发生碰撞，产生安全事故。
参考图3，图3为本发明车辆碰撞预警方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：
步骤S21：根据车辆行驶信息确定车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息。
可以理解的是，总控制器可通过制动系统获取车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息。
步骤S22：根据所述车辆当前速度、所述车辆当前加速度、所述车辆方向盘信息、所述车辆加速踏板信息以及所述车辆制动踏板信息确定车辆预测轨迹。
可以理解的是，总控制器获取到上述信息后，可通过控制器内的芯片以及预存的计算模型，进行车辆轨迹预测，得到车辆预测轨迹，该车辆预测轨迹是随获取的车辆行驶信息的不同而不断变化的。
在本实施例中，所述步骤S30包括：
步骤S31:在车辆变道时，根据所述车辆周围环境信息确定障碍物信息；
步骤S32:根据所述障碍物信息确定障碍物预测轨迹；
步骤S33:根据所述障碍物预测轨迹和所述车辆预测轨迹预测车辆碰撞位置；
步骤S34:根据所述预测车辆碰撞位置确定预测碰撞时间。
需要说明的是，车辆周围环境信息包括摄像头拍摄的路面图像信息以及通过毫米波雷达以及超声波雷达探测障碍物速度，方位，与车辆之间的距离等信息，根据该路面图像信息确定障碍物以及车道线等，将上述探测得到的信息上传至总控制器，总控制器进行计算得到车辆周围障碍物信息，根据该车辆周围障碍物信息对障碍物轨迹进行预测，得到障碍物预测轨迹，再通过车辆预测轨迹与障碍物预测轨迹预测车辆与障碍物的交汇点，即碰撞点，再通过控制器计算车辆到该碰撞的所需时间，即可得到预测碰撞时间。
可以理解的是，该总控制器融合毫米波雷达、超声波雷达以及摄像头采集信息，使得获取的周围环境信息更加全面且准确；毫米波雷达对较员的物体探测效果较好，而超声波雷达对近处物体探测效果较好，摄像头可对雷达无法探测的信息进行采集。
在本实施例中，所述步骤S40包括：
步骤S41：在所述碰撞预设时间小于预设阀值时，对车辆进行安全控制。
需要说明的是，在本实施例中，该预设阀值可以是根据车辆个部件灵敏度设置的一个时间阀值，在碰撞预设时间小于该时间阀值时，车辆总控制器会根据障碍物预测轨迹以及当前车辆预测轨迹对制动系统进行控制，使得车辆加速或减速，从而避免碰撞发生。
可以理解的是，在碰撞预设时间接近预设阀值但大于预设阀值时，车辆总控制器会控制报警单元对驾驶员进行报警，该报警可以是语音提示，也可以是灯光闪烁，本实施例对此不加以限制。在碰撞预设时间小于预设阀值且驾驶员没有及时作出相应动作来该变车辆当前状态时，车辆会通过总控制器对车辆进行安全控制；驾驶员的状态可通过车内摄像头以及车辆行驶信息进行判断。
参考图4，图4为本发明车辆碰撞预警方法第三实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S30之前，所述方法还包括：
步骤S01:在车辆变道前，获取当前车道信息和目标车道信息。
可以理解的是，在进行车辆变道前，需要对车辆前后方情况进行探查，获取当前车道前后方信息以及目标车道前后方信息，当前车到信息以及目标车道信息都包括车道上前后方其他车辆信息，包括车辆距离信息，与本车的相对速度信息以及转向信息。
应当理解的是，在具体实施中，根据车辆行驶信息中的转向灯信息和方向盘信息可提前得知驾驶员是否想要进行变道，在检测到驾驶员存在变道预操作时，才会执行步骤S01。
步骤S02:根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果。
需要说明的是，根据当前车道信息和目标车道信息获取障碍物与车辆的障碍物距离信息以及障碍物与车辆的相对速度信息；根据障碍物距离信息和相对速度信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果。
可以理解的是，上述车道信息可以由雷达加摄像头的探测模块进行采集，再将采集到的车道信息发送至总控制器，总控制器通过芯片以及内部程序对车辆发生碰撞的概率进行计算，得到车辆变道安全预测结果。
步骤S03：在所述车辆变道预测结果为有碰撞危险时，发出报警提示。
可以理解的是，在车辆变道预测结果为有碰撞危险时，车辆的报警单元会发出警告提示，提醒驾驶员此时不能进行变道操作；在车辆变道预测结果为无碰撞危险时，可通过语音，或绿灯等形式提示驾驶员没有危险，可以进行变道操作。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆碰撞预警方法的步骤。
参照图5，图5为本发明车辆碰撞预警装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的车辆碰撞预警装置包括：
信息获取模块501，用于获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通讯和程序运行等功能的车辆变道安全控制设备，也可以是其他具有相同功能的计算机设备等；车辆行驶状态信息包括车辆当前速度、车辆当前加速度、方向盘状态信息、转向灯信息、加速踏板信息以及制动踏板信息等；车辆周围环境信息包括车辆当前所处车道，车辆两边车道信息以及车辆四周障碍物信息；其中，该车辆四周障碍物信息可以包括其他车辆信息、行人信息、或造成车辆行驶安全的各种障碍物信息。
可以理解的是，该车辆行驶信息由车辆内部控制器以及各种传感器获取，该车辆周围环境信息可由毫米波雷达、超声波雷达以及摄像头等外部信息采集部件获取。
应当理解的是，在具体实现中，上述超声波雷达、毫米波雷达以及摄像头均具有单独的控制器，它们的控制器均通过CAN总线与车辆总控制器连接，该车辆总控制器可通过局域网络从车辆各个网络节点获取到上述车辆行驶信息。
轨迹预测模块502，用于根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；
需要说明的是，根据该车辆行驶信息可获得车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息，车辆安全控制设备中的控制系统可对上述信息进行计算分析得到车辆预测轨迹，该车辆预测轨迹是根据上述信息的变动不断进行调整的。
碰撞时间预测模块503，用于在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；
需要说明的是，车辆周围环境信息包括摄像头拍摄的路面图像信息以及通过毫米波雷达以及超声波雷达探测障碍物速度，方位，与车辆之间的距离等信息，根据该路面图像信息确定障碍物以及车道线等，将上述探测得到的信息上传至总控制器，总控制器进行计算得到车辆周围障碍物信息，根据该车辆周围障碍物信息对障碍物轨迹进行预测，得到障碍物预测轨迹，再通过车辆预测轨迹与障碍物预测轨迹预测车辆与障碍物的交汇点，即碰撞点，再通过控制器计算车辆到该碰撞的所需时间，即可得到预测碰撞时间。
可以理解的是，再具体实现中该障碍物可以是车，也可以是路障等本实施例对此不加以限制，当该障碍物是车时障碍物预测轨迹即为一个运动轨迹，当该障碍物是路障时，该障碍物预测轨迹即为一个定点。
控制模块504，用于根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
需要说明的是，再具体实施中，会根据车辆个部件灵敏程度设置一个碰撞阀值时间，再碰撞预测时间小于这个碰撞阀值时间时，会根据障碍物的情况进行安全控制；如可能与目标车道上的前方车辆发生碰撞则控制车辆减速，若可能与目标车道后方车辆发生碰撞，则控制车辆加速。
本实施例通过获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。使得车辆在变道过程中可以根据碰撞预测时间及时对车辆进行控制，避免车辆发生碰撞，产生安全事故。
本发明车辆碰撞预警装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆碰撞预警方法包括以下步骤：
获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；
根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；
在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；
根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
2.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹的步骤，包括：
根据车辆行驶信息确定车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆方向盘信息、车辆加速踏板信息以及车辆制动踏板信息；
根据所述车辆当前速度、所述车辆当前加速度、所述车辆方向盘信息、所述车辆加速踏板信息以及所述车辆制动踏板信息确定车辆预测轨迹。
3.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间的步骤，包括：
在车辆变道时，根据所述车辆周围环境信息确定障碍物信息；
根据所述障碍物信息确定障碍物预测轨迹；
根据所述障碍物预测轨迹和所述车辆预测轨迹预测车辆碰撞位置；
根据所述预测车辆碰撞位置确定预测碰撞时间。
4.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制的步骤，包括：
对车辆当前的碰撞情况进行分析，获得车辆碰撞信息；
在所述碰撞预测时间小于预设阀值时，根据所述车辆碰撞信息对车辆进行安全控制。
5.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间的步骤之前，还包括：
在车辆变道前，获取当前车道信息和目标车道信息；
根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果；
在所述车辆变道预测结果为有碰撞危险时，发出报警提示。
6.如权利要求5所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果的步骤，包括：
根据所述当前车道信息和所述目标车道信息获取障碍物与车辆的障碍物距离信息以及障碍物与车辆的相对速度信息；
根据所述障碍物距离信息和所述相对速度信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果。
7.如权利要求5所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息和所述目标车道信息对当前车辆变道碰撞情况进行预测，得到车辆变道预测结果的步骤之后，还包括：
在所述车辆变道碰撞结果为无碰撞危险时，提示驾驶员可以进行变道。
8.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆碰撞预警装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆行驶信息以及车辆周围环境信息；
轨迹预测模块，用于根据所述车辆行驶信息确定车辆预测轨迹；
碰撞时间预测模块，用于在车辆变道时，根据所述车辆预测轨迹和所述车辆周围环境信息确定预测碰撞时间；
控制模块，用于根据所述碰撞预测时间对车辆进行安全控制。
9.一种车辆碰撞预警设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。
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