KR102657202B1 - 능동형 안전 장치의 트리거 조정을 위해 앞차의 제동등 인식 - Google Patents

능동형 안전 장치의 트리거 조정을 위해 앞차의 제동등 인식 Download PDF

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미하이 바네우
귀도 푸히스
마리오 괴츠
야시르 만니세리
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콘티넨탈 오토노머스 모빌리티 저머니 게엠베하
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Abstract

능동형 안전 장치의 트리거를 조정하기 위한 앞차의 제동등 인식
제동등 인식에 기초하여 경고 조건을 결정하기 위한 방법 및 장치. 영상 데이터는 차량의 전방 카메라로부터 수신된다. 앞차의 제동등이 활성 상태인지 결정된다. 제동등이 활성 상태인 경우 트리거 임계가 낮아지거나 신뢰값이 증가한다. 위험 추정값은 전방 카메라의 영상 데이터로부터 추론되고, 위험 추정값이 트리거 임계를 초과하면 경고 신호가 생성된다.

Description

능동형 안전 장치의 트리거 조정을 위해 앞차의 제동등 인식{DETECTION OF BRAKE LIGHTS OF PRECEDING VEHICLES FOR ADAPTATION OF AN INITIATION OF ACTIVE SAFETY MECHANISMS}
현재, 운전자가 제동 절차의 트리거를 결정할 때 또는 제동 절차 중에 운전자를 지원하는 다양한 능동형 안전 시스템이 사용 또는 연구 중에 있다. 예를 들어 자동차는 스스로, 자동 비상 제동(AEB)의 트리거 또는 제동 절차의 변경을 결정할 수 있다. 이러한 결정은 자동차 주변에 대한 센서 데이터를 기초로 한다.
예를 들어 레이더 센서(radar sensor)와 같은 고가형 센서 또는 예를 들어 적외선 근거리 LIDAR와 같은 저가형 센서는 앞차의 위치, 앞차와의 거리 및 상대 속도를 측정하여 이로부터 적절한 감속을 추론할 수 있다. 이러한 추정값들은 차량 카메라를 사용하여 개선될 수 있거나 차량 카메라를 통해 제공될 수 있다.
자동차의 안전 특징들은 수동형 안전 특징들과 능동형 안전 특징들로 구분될 수 있다. 수동형 안전 특징들은 탑승자가 부상을 입지 않도록 보호하거나 부상 위험을 줄여주기 위한 장치들을 포함한다. 넓은 의미에서 수동적 안전성은 다른 도로 사용자의 보호를 포함한다. 수동형 안전 특징들은 특히 안전 벨트 시스템, 에어백, 탑승 구역 및 자동차의 변형 구역을 포함한다.
능동형 안전 특징들은 능동적으로 주행 상황에 개입하는 시스템, 특히 전자식 주행 안정 프로그램(ESP)과 같은 주행 보조 시스템, 제동 보조 시스템 및 예컨대 카메라, 레이더 장치 및 LIDAR 장치와 같이 주변 환경을 모니터링하는 장치와 연동하는 운전자 보조 시스템을 포함한다.
본원의 상세한 설명은 카메라 시스템 또는 데이터 병합 기능을 갖는 카메라 시스템을 사용하는 능동형 안전 특징에 관련한다. 특히 능동형 안전 시스템의 트리거 결정 또는 트리거 감도는 앞차가 제동을 걸었거나 비상 제동을 실행하였음을 광학적으로 인식함에 따라 조정된다.
본원의 상세한 설명에 따르는 차량 카메라의 영상들에서 영상 처리를 통해 앞차의 제동등 상태가 인식되면서 의도적인 감속을 위한 추정값이 개선될 수 있다. 이러한 정보를 사용하면, 능동형 안전 기능의 트리거 감도를 조정하기 위해 충돌 위험을 추정하는 데 기여한다.
따라서 카메라 영상에서 인식된 영상 객체의 절대적 또는 상대적인 크기를 단순히 추정하는 것에 비해 보다 정확하게 필요한 감속을 추정할 수 있다. 또한, 앞차의 제동은 보다 적시에 보다 정확하게 제공될 수 있어서, 충돌 위험 추정을 위한 추정 과정에 더욱 적합하다.
일 실시예에서, 카메라 영상들이 평가되고, 앞차의 제동등이 활성화되는지 또는 활성화되어 있는지가 인식된다. 또한, 비상 제동은 앞차의 제동등을 통해 또는 앞차의 제동등 및 경고 점멸로 나타나면서 인식되는데, 예를 들어 제동등의 활성화에 추가적으로, 차량의 양측에서 제동등의 빠른 점멸 또는 점멸등의 주기적인 발광(경고 점멸)으로 나타난다.
본원에 따르면, 현재 차량의 앞에서 주행하는 차량의 제동등 상태를 사용하여 위험값 또는 위기값을 추론한다. 위험값은 예컨대 내리막 주행을 인식하기 위해 종방향에서 현재 차량의 제동에 종속되거나 카메라 기반 타당성 추정과의 조합에 종속될 수 있다. 특히, 위험값은 제동 시점에 앞차와의 거리 또는 상대적 속도의 증가 또는 감소에 종속될 수 있다. 또한, 위험값은 주행 경로의 배향 또는 주행 경로의 진행 및 주행 경로 폭에 대한 예측에 종속될 수 있다. 이에 상응하여 능동형 안전 시스템의 트리거 감도가 조정된다.
일 실시예에 따르면, 조기에 트리거 결정을 하기 위해, 예컨대 경고, 브레이크의 프리필(prefill), 유압식 제동 지원(HBA) 또는 자동 비상 제동(AEB)을 트리거하기 위한 임계와 같은 트리거 임계가 낮아진다. 일 실시예에 따르면, 임계값 낮추기는 소정의 시간 동안만 수행되는데, "제동등 꺼짐" 상태가 "제동등 켜짐" 상태로 상태 변경이 시작되는 시간 동안만 그러하다.
다른 실시예에 따르면, 현재 차량의 제동등(및 선택적으로 추가로 경고 점멸등)은 앞차의 제동등에 따라 높은 위험값이 인식될 때 뒤따르는 차량에게 가능한 충돌 또는 충돌 방지 제동을 경고하기 위해 직접적 또는 간접적으로 제어된다. 제동등의 제어는 경고, 프리필, HBA 등과 관련한 트리거 결정으로는 부족할 때 추가로 트리거된다.
제동등의 제어 옵션은 소정의 조건에 기초하여 활성화되거나 비활성화될 수 있다. 소정의 조건은 예컨대 사전에 구성된 표와 같이 사전 구성 설정으로 제공될 수 있다. 특히, SUV, 미니버스 또는 카라반과 같이 경우에 따라 앞차의 제3 상부 제동등을 뒤따르는 차량에서 인식하지 못할 수 있는 차량을 위해 제동등의 제어 옵션이 활성화될 수 있다.
또한, 사전 구성 설정은 차량이 판매되는 판매 지역에서의 교통 법규가 제동등의 제어를 허용하는지의 여부에 따른다. 일 실시예에서 제동등의 제어가 사전 구성 설정에 기초하여 비활성화되어 있는 경우 그 대신 경고등이 1회 또는 수회 제어된다.
다른 실시예에 따르면, 객체 인식의 결과가 제동등 상태 인식에 의해 증명되는 경우, 경고, 브레이크의 프리필 또는 HBA와 같은 능동형 안전 장치가 활성화되고 및/또는 객체 인식의 신뢰값이 증가한다.
다른 실시예에 따르면, 앞차의 비상 제동이 인식되면 비상 제동등 또는 경고등이 자가로 활성화된다. 이러한 자가 활성화는 현재 차량의 제동 정도 또는 감속 정도에 따라 좌우될 수 있다.
가능한 시나리오에서 2개의 상급 또는 중급 차량들이 있고, 이러한 차량 둘다 비상 제동이 점멸속 증가 및/또는 밝기 증가로 나타나는 제동등을 구비하여 나란히 주행하고 있다. 앞차가 비상 제동을 실행한다. 뒷차의 운전자가 적시에 적절하게 반응하면, 능동형 안전 장치의 활성화가 필요하지 않다. 그럼에도 불구하고 뒷차는 그 뒤에 따르는 차량에게 자가로 제동등 또는 경고등을 통하여 비상 제동을 나타낸다.
다른 실시예에 따르면, 센서 데이터들은 병합되거나 단일화되고 자동적 위험 추정이 병합된 데이터에 적용된다. 다른 실시예에 따르면 능동형 및 수동형 안전 시스템은 통합되거나 단일화되고, 본원 상세한 설명에 따르는 영상 인식 또는 위험 추정은 능동형 안전 특징들에 적용되고, 가능한 경우 수동형 안전 특징들에도 적용된다. 예를 들어 에어백 트리거를 위한 임계값 또는 작동 모드는 위험 추정에 기초하여 변경될 수 있다.
특히 본원의 상세한 설명은 현재 차량의 앞에서 주행하는 자동차 또는 차량의 제동등 인식에 기초하여 경고 조건을 결정하기 위한 컴퓨터 구현 방법(computer implemented method)을 개시한다. 경고 조건이 충족되면, 경고 신호가 생성되고, 이 신호는 현재 자동차의 능동형 안전 특징을 트리거하기 위해 사용될 수 있다.
이 방법에 따르면, 현재 차량의 전방 카메라로부터의 영상 데이터는 별도의 연결 케이블을 통해 또는 적합한 자동차 데이터버스, 예컨대 MOST 데이터 버스를 통해 수신된다. 특히 MOST 150은 최신의 운전자 보조 시스템 사용에 적합하다.
영상 데이터는 픽셀들을 포함하는 영상 세그먼트들을 포함한다. 픽셀들은 계조 픽셀들과 대응하거나 예컨대 세기 및 색상 데이터를 포함하는 픽셀들에 대응할 수 있다. 특히 제동등은 적색 컬러 범위의 세기를 이용하여 인식될 수 있다.
인식 영역은 전방 카메라의 영상 세그먼트들에서 식별된다. 인식 영역은 앞차의 좌측 제동등 및 우측 제동등의 위치를 포함한다. 인식 영역은 영상 인식 및 추적(Tracking)을 이용하여 식별된다. 예를 들어 영상 인식은 앞차의 외부 윤곽에 기초할 수 있거나 번호판, 후방 윈도우 또는 후미등과 같은 다른 특성적 특징들에 기초할 수 있다.
좌측 제동등 및 우측 제동등의 해당 위치는 인식 영역 내에서 식별된다. 제동등 위치의 인식은 모서리 인식 및 추적, 세기 인식 또는 소정의 색상 범위에서의 세기 인식과 같은 기술을 포함할 수 있다.
또한, 좌측 제동등이나 우측 제동등이 활성화되어 있는지 또는 둘 다 활성화되어 있는지의 여부는 인식 영역 내에서의 세기 분포를 평가하여 결정된다. 이는 예를 들어 제동등의 세기가 주기적으로 변경되는 경고 모드를 인식하기 위해 시간에 따른 제동등 세기 추적을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 세기 변동의 시간 간격(time interval)이 결정된다. 예컨대 인식은 제동등이 더 빠르게 깜박이는지를 인식하는 것도 포함할 수 있다. 예컨대 점멸은 비상 상태를 나타낼 수 있거나 다른 차량으로부터 경고가 "전달"되는 것을 나타낼 수 있다.
제1 양태에 따르면, 앞차의 좌측 또는 우측의 제동등 중 적어도 하나가 활성 상태인 것으로 결정되면, 트리거 임계가 낮아지고, 위험 추정값은 적어도 전방 카메라의 영상 데이터로부터 추론된다.
레이더 데이터 및 라이다 데이터 등과 같은 다른 센서 데이터는 이러한 데이터가 센서 데이터 병합 범위 내에서 이용 가능할 때 위험 추정값을 추론하기 위해 사용될 수 있다.
영상 데이터만 사용되므로 간단히 실행할 수 있는 비용 효과적인 솔루션이 마련될 수 있다. 특히 고급 고해상 모노 영상을 제공하는 고급 차량 카메라는 위험 추정값을 추론하기에 충분할 수 있다.
적어도 하나의 위험 추정값은 전방 카메라의 영상 데이터로부터 추론되고, 선택적으로 다른 측정들을 통해서도 추론된다. 특정한 실시예들에서 위험 추정값은 앞차와의 거리, 앞차의 상대적 또는 절대적 속도 및 앞차의 상대적 또는 절대적 감속 중 적어도 하나의 값 또는 이러한 값들의 조합으로부터 추론된다. 위험 추정값이 트리거 임계를 초과하면 경고 신호가 트리거된다.
앞차의 절대적인 속도 및 감속은 영상 데이터에 의해 결정되는 카메라 고유 동작을 사용하여 결정될 수 있고, 더욱이 참조물로서의 바닥 또는 다른 정적 객체에 대한 상대 속도를 사용하거나 예컨대 속도계(tachometer) 데이터와 같은 다른 센서 데이터를 사용하여 결정될 수 있다.
제2 양태에 따르면, 하나 이상의 위험 추정값에 관련하는 신뢰값은 앞차의 제동등이 활성 상태임이 인식되면 증가한다. 일 실시예에서 신뢰값은 0과 100% 사이이고, 제공된 측정이 정확하거나 그러한 측정들의 조합이 정확할 통계적 확률에 대한 지표이다. 특히 앞차와의 거리 측정은 앞차의 상대적 또는 절대적 속도 및 앞차의 상대적 또는 절대적 제동 또는 이들의 조합에 관련할 수 있다. 위험 추정값이 트리거 임계를 초과하면 경고 신호가 생성된다.
다른 실시예에서, 신뢰값은 측정에 관한 신뢰 구간(confidence interval)과 연동된다. 이러한 맥락에서 신뢰값의 증가는 소정의 인자에 관한 신뢰 구간의 축소와 관련한다. 신뢰값이 소정의 신뢰 임계를 초과하면 경고 신호가 생성된다.
다른 실시예에 따르면, 트리거 임계는 현재 차량의 모델, 예컨대 브레이크, 타이어 그립, 타이어 공기압의 기능성과 같은 현재 차량의 기능성 및 현재 차량의 하중에 종속된다.
방법의 제1 및 제2 양태는 예컨대 트리거 임계뿐만 아니라 신뢰 임계도 초과되면 경고 신호가 생성되는 방식으로 조합될 수 있다. 또한, 이하에 상술하는 특징들은 제1 및/또는 제2 양태와 조합될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 위험 추정값이 트리거 임계를 초과하고 및/또는 신뢰값이 신뢰 임계를 초과하면 능동형 안전 기능이 활성화된다. 능동형 안전 기능은 충돌 경고, 브레이크의 프리필, 유압식 제동 지원 및 능동형 비상 제동 또는 이들의 조합으로부터 선택된다.
다른 실시예에 따르면, 전방 카메라의 영상 세그먼트들에서 제2 인식 영역이 결정된다. 제2 인식 영역은 앞차의 상부 제동등의 위치를 포함한다. 상부 제동등의 위치는제2 인식 영역에서 인식되고 상부 제동등의 상태가 인식된다. 상부 제동등이 활성화되어 있는 것으로 인식되면, 트리거 임계가 낮아지고 및/또는 신뢰값이 증가한다.
다른 실시예에 따르면, 예컨대 타이어 속도 센서와 같은 현재 차량의 차량 속도 센서로부터 속도 신호가 수신되고, 전방 카메라의 영상 데이터 및 속도 센서의 속도 신호로부터 위험 추정값이 추론된다.
다른 실시예에 따르면, 인식된 제동등들 중 하나의 세기가 분석된다. 또한, 경고 제동등 기능이 활성화되었는지의 여부가 예컨대 컴퓨터 메모리로부터의 설정 판독을 통해 인식된다. 경고 제동등 기능이 활성화되었음이 인식되면, 현재 차량의 제동등은 위험 추정값이 제2 트리거 임계를 초과할 때 경고 모드로 바뀌고, 이때 제2 트리거 임계는 제1 트리거 임계보다 크다.
다른 실시예에 따르면, 현재 자동차의 지리학적 지역이 인식되고, 경고 제동등 기능은 인식된 지리학적 지역에 따라 활성화되거나 비활성화되는데, 예컨대 GPS와 같은 위성 항법 위치 결정 시스템, 저장된 맵, 동작 및 가속 센서, 또는 무선 네트워크를 통한 위치 결정을 사용하여 그러하다.
다른 실시예에 따르면, 앞차의 적어도 하나의 제동등, 특히 상부 제동등이 활성 상태인지의 여부가 결정되고, 활성 제동등이 바로 비상 제동 모드로 작동하는지의 여부가 결정된다. 현재 차량의 경고 모드 또는 비상 제동등 모드 활성화를 위한 조건이 검사된다.
비상 제동등 모드의 활성화를 위한 조건이 충족되면, 현재 차량의 제동등은 경고 모드 또는 비상 제동 모드로 바뀐다. 경고 모드는 소정의 시간 동안 유지되거나 조건이 충족된 동안 유지된다. 활성화 조건은 반복 검사될 수 있다. 앞차의 활성 제동등이 더 이상 비상 제동 모드로 작동하지 않는다는 것이 인식되면, 현재 차량의 제동등 모드는 정상 모드로 돌아간다.
또한, 본원의 상세한 설명은 전술한 방법의 단계들을 실행하는 컴퓨터 프로그램 제품을 개시한다.
또한, 본원의 상세한 설명은 자동차의 안전 특징들을 활성화하기 위한 제어 장치를 개시하고, 이때 자동차의 안전 특징들은 적어도 하나의 능동형 안전 특징을 포함한다.
제어 장치는 현재 차량의 전방 카메라의 영상 데이터 수신을 위한 입력 연결부 및 경고 신호 출력을 위한 출력 연결부를 포함한다.
예컨대, 제어 장치는 예컨대 마이크로컨트롤러, ASIC 또는 다른 집적 회로와 같은 적합한 회로, 및 이와 연결된 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능한 저장 장치 및 현재 자동차의 전류 공급을 위한 연결부를 제공하여 경고 조건 결정 방법을 수행하도록 형성되며, 컴퓨터 판독 가능한 메모리는 컴퓨터 판독 가능한 명령어들을 포함한다.
특히, 제어 장치는 현재 차량의 전방 카메라로부터 입력 연결부를 통하여 영상 데이터를 수신하도록 형성되며, 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함한다. 제어 장치는 전방 카메라의 영상 세그먼트들에서 인식 영역을 결정하고, 인식 영역은 앞차의 좌측 제동등 및 우측 제동등의 위치를 포함한다.
또한, 제어 장치는 인식 영역 내에서 좌측 제동등 및 우측 제동등의 해당 위치를 추정하고, 좌측 제동등 및 우측 제동등 중에 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지를 결정하는데, 인식 영역 내에서 해당 영상 픽셀의 세기 분포를 평가함으로써 결정한다.
제어 장치는 앞차의 좌측 제동등 및 우측 제동등 중에 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지가 확인되면 트리거 임계를 낮추거나 감소시킨다. 제어 장치는 전방 카메라의 영상 데이터로부터 위험 추정값을 추론하고, 이용 가능한 경우 레이더 및 라이다 등과 같은 다른 센서 데이터로부터도 위험 추정값을 추론한다.
특정한 실시예에서, 위험 추정값은 앞차와의 거리, 앞차의 상대 속도 및 앞차의 제동 또는 이러한 값들의 조합 중 적어도 하나로부터 추론된다.
또한, 본원의 상세한 설명은 제어 장치 및 전방 카메라를 구비한 차량을 위한 구성 키트를 개시하고, 이때 전방 카메라는 직접적으로 제어 장치와 연결될 수 있거나 자동차 데이터 버스를 통해 연결될 수 있다.
또한, 본원의 상세한 설명은 구성 키트를 포함한 차량을 개시하고, 전방 카메라는 차량에 부착되고, 차량 앞의 영역을 가리키며, 제어 장치는 차량 내에 설치되고 전방 카메라와 직접적 또는 간접적으로 연결되어 있다.
또한, 본원의 상세한 설명은 제동등의 인식에 대한 응답으로 신뢰값 증가를 포함하는 제2 양태에 따른 자동차 안전 특징들의 활성화를 위한 제어 장치를 개시하고, 이러한 자동차 안전 특징들은 적어도 하나의 능동형 안전 특징을 포함한다.
제2 양태에 따른 제어 장치는 현재 차량의 전방 카메라의 영상 데이터를 수신하는 입력 연결부 및 경고 신호의 출력을 위한 출력 연결부를 포함한다.
예컨대, 제어 장치는 경고 조건 결정 방법을 수행하도록 형성되되, 예컨대 마이크로컨트롤러, ASIC 또는 다른 집적 회로와 같은 적합한 회로, 및 이와 연결된 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능한 저장 장치 및 현재 자동차의 전류 공급을 위한 연결부를 제공함으로써 그러하고, 컴퓨터 판독 가능한 메모리는 컴퓨터 판독 가능한 명령어들을 포함한다.
특히, 제어 장치는 현재 차량의 전방 카메라로부터 입력 연결부를 통해 영상 데이터를 수신하도록 형성되고, 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함한다. 제어 장치는 전방 카메라의 영상 세그먼트들에서 인식 영역을 결정하고, 인식 영역은 앞차의 좌측 제동등 및 우측 제동등의 위치를 포함한다.
또한, 제어 장치는 인식 영역 내에서 좌측 제동등 및 우측 제동등의 해당 위치를 추정하고, 좌측 제동등 및 우측 제동등 중 적어도 하나가 활성 상태인지를 결정하는데, 인식 영역 내에서 해당 영상 픽셀의 세기 분포를 평가함으로써 그러하다.
제어 장치는 전방 카메라의 영상 데이터로부터 추론된 적어도 하나의 위험 추정값의 신뢰값을 증가시키고, 신뢰값이 소정의 신뢰 임계를 초과하면 경고 신호를 트리거하며 출력 연결부를 통해 경고 신호를 출력한다.
또한, 본원의 상세한 설명은 제어 장치 및 전방 카메라를 구비한 차량을 위한 구성 키트를 개시하고, 전방 카메라는 제어 장치와 직접적으로 연결될 수 있거나 자동차 데이터 버스를 통해 연결될 수 있다.
또한, 본원의 상세한 설명은 구성 키트를 포함한 차량을 개시하고, 전방 카메라는 차량에 부착되며, 차량 앞의 영역 쪽을 가리키고, 제어 장치는 차량 내에 설치되어 전방 카메라와 직접적 또는 간접적으로 연결되어 있다.
이제, 본원의 상세한 설명의 주제는 이하의 도면들을 참조로 하여 상세하게 설명된다.
도 1은 현재 자동차 앞에서 주행하는 차량의 인식을 도시한 도면이다.
도 2는 도1에 따른 자동차의 제동등 활성화 인식을 도시한 도면이다.
도 3은 제동등 활성화 인식에 대한 응답으로 임계값 조정을 도시한 도면이다.
도 4는 제동등 활성화 인식에 대한 응답으로 신뢰값 조정을 도시한 도면이다.
도 5는 현재 자동차의 능동형 안전 특징을 위한 제어 시스템을 도시한 도면이다.
이하에서 본원 상세한 설명의 실시예들을 설명하기 위해 세부사항이 설명된다. 그러나 당업자에게는 그러한 세부사항 없이도 실시예들이 실행될 수 있음이 명확할 것이다.
도 1은 앞차(10)의 제동등(11, 12, 13)의 인식을 도시한다. 도 1에 도시된 상황에서 앞차(10)는 현재 차량과 정확하게 평행하게 정렬되어 있다. 제1 직사각형 인식 영역(14)은 확률상 하부 양쪽 제동등(11, 12)을 찾을 수 있는 영역을 포함한다. 제2 직사각형 인식 영역은 상부 제동등이 제공된 경우 상부 제동등을 찾을 수 있는 영역을 포함한다.
본원의 맥락에서 본원의 상세한 설명에 따른 제동등 인식 시스템 및 차량 카메라를 포함하고 앞차의 영상들을 제공하는 자동차는 "현재 자동차" 또는 "현재 차량"으로도 지칭된다.
일 예시에 따르면, 제1 직사각형 인식 영역(14)의 크기는 예컨대 2 m폭과 1,10m 높이라는 치수와 같이 소정의 치수로 결정되어 있다. 다른 예시에 따르면, 제1 직사각형 인식 영역(14)의 폭 또는 2가지 치수는 영상 인식에 의해 결정된다. 또 다른 예시에 따르면, 제1 인식 영역(14)의 초기 치수가 제공되고, 직사각형의 초기 인식 영역은 영상 인식 과정에 따라 조정된다.
제1 직사각형 인식 영역(14)의 정렬은 영상 인식 과정에 의해 제공된다. 영상 인식 과정은 특히 하루 중에 변화하는 현장의 밝기, 구름량, 날씨, 현장 및 주변 건물 또는 터널 조명에 의해 좌우될 수 있다. 유사한 방식으로, 제2 직사각형 인식 영역(15)의 치수는 소정의 치수로 제공될 수 있고, 예컨대 2 m x 50 cm라는 소정 치수로 제공되거나, 영상 인식에 의해 제공되거나 이 둘의 조합으로 제공될 수 있다.
도 2는 앞차(10)의 제동등(11, 12, 13)의 활성화된 상태를 도시한다. 특히, 활성화된 상태는 밝기 임계 및/또는 색상 인식에 기초하여 인식될 수 있다. 수득된 광의 절대적 밝기는 앞차(10)의 거리 및 정렬, 제동등(11, 12, 13)의 구조 및 기능 상태 및 환경 조건과 같은 다양한 인자들에 따라 좌우된다. 예를 들어 안개, 스모그 및 비는 제동등(11, 12, 13)의 가시성에 영향을 미칠 수 있다.
또한, 수득된 광의 세기는 카메라 매개변수, 광을 수득하는 차량 카메라의 기능 상태 및 예컨대 윈드실드 윈도우와 같이 차량 카메라 앞에 있을 수 있는 객체의 상태에 따라 좌우된다. 일 실시예에 따르면, 영상 처리 유닛은 전술한 인자들을 추정하고 밝기 임계 및/또는 색상 임계를 이에 상응하여 조정한다.
다른 예시에 따르면, 영상 처리 유닛은 카메라 영상 세그먼트의 밝기 또는 색상의 상대적 변화를 결정한다. 영상 처리 유닛은 인식 영역들(14, 15)에서 제동등 영역들을 식별할 수 있고, 식별된 제동등 영역들에 더 큰 가중을 할당할 수 있거나 절대적 또는 상대적 밝기 인식을 식별된 제동등 영역들에 제한할 수 있다.
도 3은 시간(t)에 따른 임계성 정도(Cr)의 변화(20), 제1 임계값(21) 또는 상위 임계값(21), 및 제2 임계값(22) 또는 하위 임계값(22)을 도시한다. 제1 임계값(21)은 본원의 상세한 설명에 따른 제동등 인식을 이용하지 않는 자동 위험 추정을 위해 사용된다. 제2 임계값(22)은 본원의 상세한 설명에 따른 제동등 인식을 이용하는 자동 위험 추정을 위해 사용된다.
제동등 인식을 이용하여 하위 임계값(22)이 초과될 때 이미 적절한 동작이 트리거될 수 있고, 상위 임계값이 초과되기 전의 시간(Δt)에 그러하다. 일 예시로서 임계성 정도(Cr)는 앞차(10)의 거리 및 상대적 제동 및 현재 차량의 속도로부터 추론될 수 있다.
도 4는 본원의 상세한 설명에 따른 제동등 인식의 결과로 신뢰값 또는 신뢰정도 "Conf"의 증가를 도시한다. 파선 선분(23)은 신뢰 임계(23)를 나타낸다. 신뢰 임계(23)가 초과되어야 안전 장치가 트리거될 수 있다. 도 4의 예시에서 작은 직사각형에 따른 신뢰값(24)은 영상 인식은 사용하나 제동등 상태 인식은 사용하지 않는 방법에 상응하는 반면, 더 큰 직사각형에 따른 신뢰값(25)은 본원에 따른 영상 인식 및 제동등 인식을 사용하는 방법에 상응한다.
일 예시에 따르면, 제동등 활성화가 인식되면, 신뢰값은 소정의 값만큼 증가하고 예컨대 5%만큼 증가한다.
도 5는 현재 차량의 예시적 제어 시스템(30)을 도시하며, 현재 차량은 도 5에 미도시되어 있다. 제어 시스템(30)은 현재 차량의 전방 카메라(31), 휠 속도 센서(32) 및 전방 브레이크(33) 및 제어 장치(35)를 포함한다. 전방 카메라(31), 휠 속도 센서(32) 및 전방 브레이크(33)는 제어 장치(35)와 연결되어 있다.
제어 장치(30)는 전방 브레이크(33)의 브레이크 슈(brake shoe)(34)를 제어하되, 브레이크 슈(34)가 개방 위치와 프리필 위치 사이에서 이동할 수 있도록 제어한다. 브레이크 슈(34)의 이동은 이중 화살표로 표시되어 있다. 전방 브레이크(33)는 브레이크 디스크에 작용하나, 브레이크 디스크는 간명함을 이유로 도 5에 도시되어 있지 않다.
제동등(37, 38)을 포함하는 앞차(36)는 전방 카메라(31)의 카메라 각도(39) 내에 배치되어 있다. 구동 중에 전방 카메라(31)는 영상 세그먼트들을 전달하고, 이러한 영상 세그컨트들은 앞차(36)의 영상을 포함한다.

Claims (15)

  1. 제동등 인식에 기초하여 경고 조건을 결정하기 위한 방법에 있어서,
    - 현재 차량의 전방 카메라(31)로부터 영상 데이터의 수신 단계로, 상기 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함하는 것인, 수신 단계,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 세그먼트들에서 인식 영역(14)의 결정 단계로, 상기 인식 영역(14)은 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38)의 위치를 포함하는 것인, 결정 단계,
    - 상기 인식 영역(14) 내에서 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38)의 위치를 결정하는 단계,
    - 상기 인식 영역에서의 세기 분포를 평가하여 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지 결정하는 단계,
    - 상기 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태임이 확인되면 제1 트리거 임계를 낮추는 단계,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터로부터 위험 추정값의 추론 단계로, 상기 위험 추정값은 상기 앞차(10, 36)와의 거리, 상기 앞차(10, 36)의 상대 속도 및/또는 상기 앞차(10, 36)의 제동으로부터 추론되는 것인, 추론 단계,
    - 상기 위험 추정값이 상기 제1 트리거 임계를 초과하면 경고 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 앞차(10, 36)의 경고 제동등 기능이 활성화되었는지 결정하는 단계로서, 상기 경고 제동등 기능은 비상 제동이 실시되고 있음을 제동등의 점멸속도 증가 및 밝기 증가 중 적어도 하나에 의하여 나타내는, 상기 경고 제동등 기능이 활성화되었는지 결정하는 단계, 및
    상기 경고 제동등 기능이 활성화되어 있을 때
    상기 위험 추정값이 제2 트리거 임계를 초과하면 상기 현재 차량의 제동등을 상기 제동등의 세기가 주기적으로 변경되는 경고 모드로 설정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제2 트리거 임계는 상기 제1 트리거 임계보다 높은 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위험 추정값이 상기 제1 트리거 임계를 초과하면 능동형 안전 기능을 트리거하는 단계를 포함하고, 상기 능동형 안전 기능은 충돌 경고, 브레이크의 프리필, 유압식 제동 지원 및 능동형 비상 제동으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전방 카메라(31)의 영상 세그먼트들에서 제2 인식 영역(15)을 결정하는 단계로, 상기 제2 인식 영역(15)은 상기 앞차(10, 36)의 상부 제동등(13)의 위치를 포함하는 것인, 결정 단계,
    상기 제2 인식 영역(15) 내에서 상부 제동등(13)의 위치를 인식하는 단계,
    상기 상부 제동등(13)의 상태를 인식하는 단계,
    상기 상부 제동등(13)이 활성화되어 있음이 인식되면 상기 제1 트리거 임계를 낮추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 현재 차량의 차량 속도 센서로부터 속도 신호를 수신하는 단계,
    상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터 및 상기 속도 신호로부터 위험 추정값을 추론하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 현재 차량의 지리학적 지역을 인식하는 단계 및 상기 인식된 지리학적 지역에 따라 상기 경고 제동등 기능을 활성화 또는 비활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제동등 인식에 기초하여 경고 조건을 결정하기 위한 방법에 있어서,
    - 현재 차량의 전방 카메라(31)의 영상 데이터 수신 단계로, 상기 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함하는 것인, 수신 단계,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 세그먼트들에서 인식 영역의 결정 단계로, 상기 인식 영역은 앞차의 좌측 제동등(11, 13) 및 우측 제동등(12, 38)의 위치를 포함하는 것인, 결정 단계,
    - 상기 인식 영역에서 상기 좌측 제동등 및 상기 우측 제동등의 각 위치를 추정하는 단계,
    - 상기 인식 영역에서의 세기 분포를 평가하여 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지 결정하는 단계,
    상기 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태임이 확인된 경우,
    - 적어도 하나의 위험 추정값의 신뢰값을 증가시키는 단계로, 상기 적어도 하나의 위험 추정값은 상기 제동등 상태를 사용하여 상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터로부터 추론되는 것인, 증가 단계,
    - 상기 신뢰값이 소정의 신뢰 임계를 초과하면 경고 신호를 트리거하는 단계를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 앞차의 적어도 하나의 제동등(11, 37, 12, 38, 13)이 활성 상태임이 확인된 경우,
    상기 적어도 하나의 제동등이 경고 제동 모드로 작동하는지를 결정하는 단계로서, 상기 경고 제동 모드는 비상 제동이 실시되고 있음을 상기 적어도 하나의 제동등의 점멸속도 증가 및 밝기 증가 중 적어도 하나에 의하여 나타내는, 상기 적어도 하나의 제동등이 경고 제동 모드로 작동하는지를 결정하는 단계,
    상기 현재 차량의 경고 제동등 모드 활성화를 위한 조건을 검사하는 단계, 및
    상기 경고 제동등 모드의 활성화를 위한 조건이 충족되면
    상기 현재 차량의 제동등을 상기 제동등의 세기가 주기적으로 변경되는 경고 제동 모드로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 삭제
  9. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 프로세싱 유닛에 의해서 실행될 때, 제1항 내지 제4항 및 제6항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계들을 수행하기 위한 컴퓨터-실행가능 명령들을 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 자동차 안전 특징들의 활성화를 위한 제어 장치(35)로서, 상기 자동차 안전 특징들은 적어도 하나의 능동형 안전 특징을 포함하고, 상기 제어 장치(35)는,
    - 현재 차량의 전방 카메라(31)의 영상 데이터를 수신하기 위한 입력 연결부,
    - 경고 신호 출력을 위한 출력 연결부를 포함하고, 상기 제어 장치(35)는
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터를 수신하도록 형성되되, 상기 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함하고,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 세그먼트들에서 인식 영역(14)을 결정하도록 형성되되, 상기 인식 영역(14)은 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38)의 위치를 포함하고,
    - 상기 인식 영역(14) 내에서 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38)의 각 위치를 추정하도록 형성되고,
    - 상기 인식 영역(14)에서의 세기 분포를 평가하여 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지 결정하도록 형성되고,
    - 상기 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태임이 확인된 경우 제1 트리거 임계를 낮추도록 형성되고,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터로부터 위험 추정값을 추론하도록 형성되되, 상기 위험 추정값은 상기 앞차(10, 36)와의 거리, 상기 앞차(10, 36)의 상대 속도 및 상기 앞차(10, 36)의 제동 중 적어도 하나로부터 추론되고,
    - 상기 위험 추정값이 상기 제1 트리거 임계를 초과하면 경고 신호를 생성하고, 상기 경고 신호를 상기 출력 연결부를 통해 출력하도록 형성되 고,
    상기 제어 장치(35)는, 추가로,
    상기 앞차(10, 36)의 경고 제동등 기능이 활성화되었는지 결정하도록 형성되되, 상기 경고 제동등 기능은 비상 제동이 실시되고 있음을 제동등의 점멸속도 증가 및 밝기 증가 중 적어도 하나에 의하여 나타내고,
    상기 경고 제동등 기능이 활성화되어 있을 때
    상기 위험 추정값이 제2 트리거 임계를 초과하면 상기 현재 차량의 제동등을 상기 제동등의 세기가 주기적으로 변경되는 경고 모드로 설정하도록 형성되고,
    상기 제2 트리거 임계는 상기 제1 트리거 임계보다 높은 것을 특징으로 하는 제어 장치(35).
  11. 제10항에 따른 제어 장치(35) 및 자동차용 전방 카메라(31)를 포함하는 구성 키트로, 상기 전방 카메라(31)는 상기 제어 장치(35)와 연결될 수 있는 것인, 구성 키트.
  12. 제11항의 구성 키트를 포함하는 차량으로, 상기 전방 카메라(31)는 상기 차량에 부착되어, 상기 차량 앞의 영역을 가리키며, 상기 제어 장치(35)는 상기 차량 내에 설치되고 상기 전방 카메라(31)와 연결되는 것인, 차량.
  13. 자동차 안전 특징들의 활성화를 위한 제어 장치(35)로서, 상기 자동차 안전 특징들은 적어도 하나의 능동형 안전 특징을 포함하고, 상기 제어 장치(35)는,
    - 전방 카메라(31)의 영상 데이터 수신을 위한 입력 연결부,
    - 경고 신호 출력을 위한 출력 연결부를 포함하고, 상기 제어 장치는
    - 현재 차량의 전방 카메라(31)의 영상 데이터를 상기 입력 연결부를 통해 수신하도록 형성되되, 상기 영상 데이터는 영상 세그먼트들을 포함하고,
    - 상기 전방 카메라(31)의 영상 세그먼트들에서 인식 영역(14)을 결정하도록 형성되되, 상기 인식 영역(14)은 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38)의 위치를 포함하고,
    - 상기 인식 영역(14) 내에서 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38)의 각 위치를 추정하도록 형성되고,
    - 상기 인식 영역(14)에서의 세기 분포를 평가하여 상기 좌측 제동등(11, 37) 및 상기 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태인지 결정하도록 형성되고,
    상기 앞차(10, 36)의 좌측 제동등(11, 37) 및 우측 제동등(12, 38) 중 적어도 하나의 제동등이 활성 상태임이 확인된 경우,
    - 적어도 하나의 위험 추정값의 신뢰값을 증가시키도록 형성되되, 상기 적어도 하나의 위험 추정값은 상기 전방 카메라(31)의 영상 데이터로부터 추론되고,
    - 상기 신뢰값이 소정의 트리거 임계를 초과하면 경고 신호를 트리거하고, 상기 경고 신호를 상기 출력 연결부를 통해 출력하도록 형성되고,
    상기 제어 장치(35) 는, 추가로,
    상기 앞차의 적어도 하나의 제동등(11, 37, 12, 38, 13)이 활성 상태임이 확인된 경우,
    상기 적어도 하나의 제동등이 경고 제동 모드로 작동하는지를 결정하도록 형성되되, 상기 경고 제동 모드는 비상 제동이 실시되고 있음을 상기 적어도 하나의 제동등의 점멸속도 증가 및 밝기 증가 중 적어도 하나에 의하여 나타내고,
    상기 현재 차량의 경고 제동등 모드 활성화를 위한 조건을 검사하도록 형성되고,
    상기 경고 제동등 모드의 활성화를 위한 조건이 충족되면
    상기 현재 차량의 제동등을 상기 제동등의 세기가 주기적으로 변경되는 경고 제동 모드로 변경하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 제어 장치(35).
  14. 제13항에 따른 제어 장치(35) 및 자동차용 전방 카메라(31)를 포함하는 구성 키트로, 상기 전방 카메라(31)는 상기 제어 장치(35)와 연결될 수 있는 것인, 구성 키트.
  15. 제14항에 따른 구성 키트를 포함하는 차량으로, 상기 전방 카메라(31)는 상기 차량에 부착되어, 상기 차량 앞의 영역을 가리키며,
    상기 제어 장치(35)는 상기 차량 내에 설치되고 상기 전방 카메라(31)와 연결되는 것을 특징으로 하는 차량.
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