JP7096150B2 - 能動的な安全メカニズムの作動を適応させるための前方を走行中の車両の制動灯検出 - Google Patents
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Description
破線23が、信頼性閾値23を示している。安全メカニズムが作動するには、信頼性閾値23を超えなければならない。図4の例では、小さな長方形の信頼性値24は、画像認識は用いるが制動灯ステータス認識は採用していない方法に相当し、一方の大きな長方形の信頼性値25は、画像認識と本出願に係る制動灯認識の両方を用いる方法に相当する。
Claims (13)
- 自動車の安全機能を作動させるための自車両の制御手段(35)による以下のステップを有することを特徴とする制動灯認識を基礎とした警告条件を割り出すための方法:
自車両のフロントカメラ(31)の画像データを受信するステップ、但し、該画像データは、画像領域を有している、
フロントカメラ(31)の画像領域内に認識領域(14)を割り出すステップ、但し、該認識領域(14)は、前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のポジションを有している、
認識領域(14)内において左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のポジションを割り出すステップ、
該認識領域内の輝度分布を評価することにより、左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯しているか否かを割り出すステップ、
前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯していることを確認した場合に、第一トリガー閾値を下げるステップ、
フロントカメラ(31)の画像データからリスク推定値を割り出すステップ、但し、該リスク推定値が、前方を走行中の車両(10,36)までの車間、前方を走行中の車両(10,36)の相対速度、及び/或いは、前方を走行中の車両(10,36)の相対的乃至絶対的減速度から割り出される、
該リスク推定値が、第一トリガー閾値を超えた時に、自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルを作成するステップ、
前方を走行中の車両(10,36)の、制動灯が点滅速度を高める及び/或いは輝度を高めることによって緊急制動を実施していることを示す警告制動灯機能が作動しているか否かを割り出すステップ、
前方を走行中の車両(10,36)の警告制動灯機能が作動している場合:
リスク推定値が、第二トリガー閾値を超えた時に、自車両の制動灯を制動灯の輝度が周期的に変化する警告モードに切り替えるステップ、
但し、第二トリガー閾値は、第一トリガー閾値よりも高い。 - 以下のステップを有することを特徴とする請求項1に記載の方法:
該リスク推定値が、第一トリガー閾値を超えた時に、能動的安全機能をトリガーするステップ、但し、該能動的安全機能は、衝突警告、ブレーキのプレフィル、油圧式ブレーキ・サポート、及び、能動的緊急制動から選択される。 - 以下のステップを有することを特徴とする請求項1或いは請求項2に記載の方法:
フロントカメラ(31)の画像領域内に第二認識領域(15)を割り出すステップ、但し、該第二認識領域(15)は、前方を走行中の車両(10,36)の上方の制動灯(13)のポジションを有している、
第二認識領域(15)内において、上方の制動灯(13)のポジションを認識するステップ、
上方の制動灯(13)のステータスを認識するステップ、
上方の制動灯(13)が点灯していることが認識された時に、第一トリガー閾値を下げるステップ。 - 以下のステップを有することを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載の方法: 自車両の車速センサーの速度シグナルを受信するステップ、
フロントカメラ(31)の画像データと速度シグナルからリスク推定値を割り出すステップ。 - 自動車の安全機能を作動させるための自車両の制御手段(35)による以下のステップを有することを特徴とする制動灯認識を基礎とした警告条件を割り出すための方法:
自車両のフロントカメラ(31)の画像データを受信するステップ、但し、該画像データは、画像領域を有している、
フロントカメラ(13)の画像領域内に認識領域を割り出すステップ、但し、該認識領域は、前方を走行中の車両の左側の制動灯(11,13)と右側の制動灯(12,38)のポジションを有している、
左側の制動灯と右側の制動灯のそれぞれのポジションを、認識領域内において推定するステップ、
該認識領域内の輝度分布を評価することにより、左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯しているか否かを割り出すステップ、
仮に、前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯していることが確認された場合、
少なくとも一つのリスク推定値の信頼性値を高めるステップ、但し、該少なくとも一つのリスク推定値は、フロントカメラ(31)の画像データから割り出され、該リスク推定値が、前方を走行中の車両(10,36)までの車間、前方を走行中の車両(10,36)の相対速度、及び/或いは、前方を走行中の車両(10,36)の相対的乃至絶対的減速度から割り出される、
該リスク推定値が、第一トリガー閾値を超え、信頼性値が、予め設定されている信頼性閾値を超えた場合、自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルをトリガーするステップ、
前方を走行中の車両(10,36)の、制動灯が点滅速度を高める及び/或いは輝度を高めることによって緊急制動を実施していることを示す警告制動灯機能が作動しているか否かを割り出すステップ、
前方を走行中の車両(10,36)の警告制動灯機能が作動している場合:
リスク推定値が、第二トリガー閾値を超えた時に、自車両の制動灯を制動灯の輝度が周期的に変化する警告モードに切り替えるステップ、
但し、第二トリガー閾値は、第一トリガー閾値よりも高い。 - 以下のステップを有することを特徴とする請求項1から5のうち何れか一項に記載の方法:
前方を走行中の車両(10,36)の警告制動灯機能が作動し、前方を走行中の車両(10,36)の少なくとも一つの制動灯が、警告制動モードにおいて作動していることが確認された場合:
自車両の警告制動灯モードの作動条件を確認するステップ、
自車両の警告制動灯モードの作動条件が満たされている場合、
自車両の制動灯を警告制動灯モードにおいて作動するステップ。 - 請求項1から6のうちいずれか一項に記載の方法のステップを実行するためのコンピュータープログラム・プロダクト。
- 自動車の安全機能を作動させるための制御手段(35)であって、自動車の安全機能が、少なくとも一つの能動的安全機能を有し、以下を有する制御手段(35):
自車両のフロントカメラ(31)の画像データを受信するための入力接続、
自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルを出力するための出力接続、但し、該制御手段(35)は、以下を実施できるように構成されている:
フロントカメラ(31)の画像データを受信する、但し、該画像データは、画像領域を有している、
フロントカメラ(31)の画像領域内に認識領域(14)を割り出す、但し、該認識領域(14)は、前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のポジションを有している、
認識領域(14)内において左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のそれぞれのポジションを推定する、
該認識領域(14)内の輝度分布を評価することにより、左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯しているか否かを割り出す、
前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯していることが確認された場合に、第一トリガー閾値を下げる、
フロントカメラ(31)の画像データからリスク推定値を割り出す、但し、該リスク推定値が、前方を走行中の車両(10,36)までの車間、前方を走行中の車両(10,36)の相対速度、及び/或いは、前方を走行中の車両(10,36)の相対的乃至絶対的減速度のうち少なくとも一つから割り出される、
リスク推定値が、第一トリガー閾値を超えた場合に、自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルを作成し、該警告シグナルを、出力接続を介して出力する、
前方を走行中の車両(10,36)の、制動灯が点滅速度を高める及び/或いは輝度を高めることによって緊急制動を実施していることを示す警告制動灯機能が作動しているか否かを割り出す、
前方を走行中の車両(10,36)の警告制動灯機能が作動している場合:
リスク推定値が、第二トリガー閾値を超えた時に、自車両の制動灯を制動灯の輝度が周期的に変化する警告モードに切り替える、
但し、第二トリガー閾値は、第一トリガー閾値よりも高い。 - 請求項8に記載の制御手段(35)と車両用のフロントカメラ(31)を有するキット、但し、該フロントカメラ(31)が、該制御手段(35)と接続自在であることを特徴とするキット。
- 請求項9に記載のキットを備えた車両であって、該フロントカメラ(31)が、該車両に取り付けられ、該車両の前方の領域に向けられ、該制御手段(35)が、該車両内に取り付けられ、該フロントカメラ(31)と接続されていることを特徴とする車両。
- 自動車の安全機能を作動させるための制御手段(35)であって、自動車の安全機能が、少なくとも一つの能動的安全機能を有し、以下を有する制御手段(35):
フロントカメラ(31)の画像データを受信するための入力接続、
自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルを出力するための出力接続、但し、該制御手段は、以下を実施できるように構成されている:
自車両のフロントカメラ(31)の画像データを、該入力接続を介して受信する、但し、該画像データは、画像領域を有している、
フロントカメラ(31)の画像領域内に認識領域(14)を割り出す、但し、該認識領域(14)は、前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のポジションを有している、
認識領域(14)内において左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)のそれぞれのポジションを推定する、
該認識領域(14)内の輝度分布を評価することにより、左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯しているか否かを割り出す、
仮に、前方を走行中の車両(10,36)の左側の制動灯(11,37)と右側の制動灯(12,38)の少なくとも何れか一つが点灯していることが確認された場合、
少なくとも一つのリスク推定値の信頼性値を高める、但し、該少なくとも一つのリスク推定値は、フロントカメラ(31)の画像データから割り出され、該リスク推定値が、前方を走行中の車両(10,36)までの車間、前方を走行中の車両(10,36)の相対速度、及び/或いは、前方を走行中の車両(10,36)の相対的乃至絶対的減速度から割り出される、
リスク推定値が、第一トリガー閾値を超えた場合に、自車両の能動的安全機能をトリガーするための警告シグナルをトリガーし、該警告シグナルを、出力接続を介して出力する、
前方を走行中の車両(10,36)の、制動灯が点滅速度を高める及び/或いは輝度を高めることによって緊急制動を実施していることを示す警告制動灯機能が作動しているか否かを割り出す、
前方を走行中の車両(10,36)の警告制動灯機能が作動している場合:
リスク推定値が、第二トリガー閾値を超えた時に、自車両の制動灯を制動灯の輝度が周期的に変化する警告モードに切り替える、
但し、第二トリガー閾値は、第一トリガー閾値よりも高い。 - 請求項11に記載の制御手段(35)と車両用のフロントカメラ(31)を有する、但し、該フロントカメラ(31)が、該制御手段(35)と接続自在であることを特徴とするキット。
- 請求項12に記載のキットを装備し、該フロントカメラ(31)が、車両に取り付けられ、該車両の前方の領域に向けられ、
該制御手段(35)が、該車両内に取り付けられ、該フロントカメラ(31)と接続されていることを特徴とする車両。
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