CN117141513B - 一种基于汽车终端的智能监控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于汽车终端的智能监控系统，包括如下步骤：获取当前车辆周边信息和自身状态信息，对车辆周边信息进行整合，并将车辆周边信息和自身状态信息保存到数据存储模块；通过对数据存储模块中存储的自身状态信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图。该一种基于汽车终端的智能监控系统，通过对当前车辆的周边信息和自身信息进行获取，便于让驾驶人员及时发现视野盲区中的危险，同时可以对周边物体进行监控，及时获取周边物体的位置和运行轨迹进行预测，并通过对运行轨迹进行预测，为驾驶人员提供最优的驾驶策略，让驾驶人员及时发现和对危险进行躲避，降低驾驶过程中事故发生率，有效提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车智能监控技术领域，具体为一种基于汽车终端的智能监控系统。
背景技术
汽车的智能监控是指通过搭载先进传感器、控制器、执行器等装置，运用信息通信、互联网、大数据、云计算、人工智能等新技术，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，让汽车具有部分或完全自动驾驶功能，由单纯交通运输工具逐步向智能移动空间转变的新一代汽车；
通过对车辆智能化技术的研究和开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全畅通、高效，对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极大地促进道路交通的安全性；
在汽车行驶过程中，因汽车自身的构造，会出现许多视野盲区，让驾驶员不能很好的对车身周边环境进行观察，在汽车转弯过程中，极易因物体在驾驶员视野盲区中而发生危险，且不能对很好的活动物体的运行轨迹进行判定，进而不能很好的对危险进行预判，且不能根据运动轨迹智能提供驾驶策略。
针对现有问题，急需在原有的基础上进行创新。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于汽车终端的智能监控系统，以解决上述背景技术中提出的在汽车行驶过程中，因汽车自身的构造，会出现许多视野盲区，让驾驶员不能很好的对车身周边环境进行观察，在汽车转弯过程中，极易因物体在驾驶员视野盲区中而发生危险，且不能对很好的活动物体的运行轨迹进行判定，进而不能很好的对危险进行预判，且不能根据运动轨迹智能提供驾驶策略。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于汽车终端的智能监控系统，包括如下步骤：
获取当前车辆周边信息和自身状态信息，对车辆周边信息进行整合，并将车辆周边信息和自身状态信息保存到数据存储模块；
通过对数据存储模块中存储的自身状态信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
获取当前车辆前方目标车辆信息，对目标车辆运行轨迹进行预测，调整当前车辆运行轨迹图；
根据当前车辆运行轨迹预测图划分为视野明区和视野盲区，并获取当前车辆周边的周边信息，对视野盲区内物体在车辆显示终端进行显示预警。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：当前车辆周边信息包括：障碍物信息、车道信息和目标车辆信息；
其中，车道信息包括：车道线信息、路沿信息和地面信息。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：地面信息的获取包括：
通过当前车辆上预设的地面采集设备对行驶路面进行获取；
当行驶路面出现深坑时：
获取行驶路面深坑的最大周长和最深深度，并对行驶路面深坑的最深深度进行判定；
若行驶路面深坑的最深深度小于5cm时，在车辆显示终端显示减速提醒；
若行驶路面深坑的最深深度大于等于5cm时，在车辆显示终端显示绕道行驶提醒。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：自身状态信息获取包括：车辆前轮的倾斜角度和车辆行驶速度；
其中，通过对获取车辆前轮的倾斜角度信息和车辆行驶速度信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
将当前车辆行驶过程中驾驶员无法看到的区域，命名为视野盲区，并将视野盲区叠加入车辆运行轨迹预测图中；
将视野盲区与车辆运行轨迹预测图中相互重叠的区域命名为危险区，视野盲区与车辆运行轨迹预测图中不重叠的区域命名为临时监控区。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：获取当前车辆周边障碍物位置信息，并将当前车辆障碍物位置信息叠加到车辆运行轨迹预测图中；
通过对当前车辆障碍物位置进行实时监控，判定当前车辆障碍物的状态；
若障碍物在5S中未出现移动，且障碍物未在危险区内，在车辆显示终端对障碍物信息进行显示；
若障碍物在5S中出现移动，获取障碍物的位置和估算速度，制作障碍物运动轨迹；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区没有重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速提醒。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒时，预先对当前车辆变道车道进行检测；
若变道车道监控区未出现障碍车辆，正常在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
若变道车道监控区出现障碍车辆，且障碍车辆对当前车辆的正常变道产生影响，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：障碍物车辆对当前车辆影响判定包括：
获取障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息，通过对障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息进行整合，绘制障碍车辆预测轨迹图；
获取当前车辆的自身状态信息，绘制当前车辆预测变道轨迹图；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道产生影响；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图未出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道不产生影响。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：当判定障碍物车辆对当前车辆影响后，同时判定目标车辆影响，目标车辆为行驶在当前车辆前方的车辆；
获取目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息，通过对目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息进行整合，绘制目标车辆运行轨迹图；
将目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图进行对比；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图未出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道不产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：绘制目标车辆运行轨迹图时，同时对目标车辆的行驶车道进行检测；
获取目标车辆的行驶车道前方障碍物信息和目标车辆的行驶车道前方车道信息；
若目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物时，此时目标车辆有变道倾向，并将目标车辆全部变道预测进行绘制，整合制作成目标车辆运行轨迹图；
若目标车辆的行驶车道前方未出现阻碍障碍物时，此时目标车辆没有变道倾向，将目标车辆正常行驶轨迹作为目标车辆运行轨迹图。
作为本发明所述基于汽车终端的智能监控系统的一种可选方案，其中：目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物的判定包括：
获取行驶车道前方出现障碍物的位置信息和速度信息；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置不会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度不为零，对行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹进行绘制，并将行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹叠加入目标车辆正常运行轨迹中；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹未出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该一种基于汽车终端的智能监控系统，通过对当前车辆的周边信息和自身信息进行获取，便于让驾驶人员及时发现视野盲区中的危险，同时可以对周边物体进行监控，及时获取周边物体的位置和运行轨迹进行预测，并通过对运行轨迹进行预测，为驾驶人员提供最优的驾驶策略，让驾驶人员及时发现和对危险进行躲避，降低驾驶过程中事故发生率，有效提高驾驶安全性。
附图说明
图1为本发明的智能监控流程示意图；
图2为本发明的汽车盲区示意图；
图3为本发明的车轮运行轨迹示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
实施例1
本实施例请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种基于汽车终端的智能监控系统，包括如下步骤：
获取当前车辆周边信息和自身状态信息，对车辆周边信息进行整合，并将车辆周边信息和自身状态信息保存到数据存储模块；
通过对数据存储模块中存储的自身状态信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
获取当前车辆前方目标车辆信息，对目标车辆运行轨迹进行预测，调整当前车辆运行轨迹图；
根据当前车辆运行轨迹预测图划分为视野明区和视野盲区，并获取当前车辆周边的周边信息，对视野盲区内物体在车辆显示终端进行显示预警当前车辆周边信息包括：障碍物信息、车道信息和目标车辆信息；
其中，车道信息包括：车道线信息、路沿信息和地面信息；
地面信息的获取包括：
通过当前车辆上预设的地面采集设备对行驶路面进行获取；
当行驶路面出现深坑时：
获取行驶路面深坑的最大周长和最深深度，并对行驶路面深坑的最深深度进行判定；
若行驶路面深坑的最深深度小于5cm时，在车辆显示终端显示减速提醒；
若行驶路面深坑的最深深度大于等于5cm时，在车辆显示终端显示绕道行驶提醒；
当前车辆周边信息和自身信息的获取时通过车身上安装的激光雷达、角速度传感器、车载摄像头等协同配合，实现对车辆周边的车道线信息、路沿信息和地面信息和车辆前轮偏转角度进行获取，起到降低车身周边的前盲区、后盲区、后视镜盲区、AB柱盲区和人为盲区，进而可以让驾驶人员及时发现汽车盲区中的危险信息，提高车辆驾驶安全性；
且可以利用多个信息获取设备，对汽车行驶过程中的深坑进行预判，判定汽车能否正常通过，选择最合适的深坑通过策略和躲避策略，并将策略在车辆显示终端显示，为驾驶人员提供辅助驾驶的效果，且可以预先发现深坑并对驾驶人员进行提醒，给驾驶人员预留充足的思考时间，降低应激操作导致的驾驶危险。
上述的本发明的各单元或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
实施例2
本实施例请参阅图1至图3，自身状态信息获取包括：车辆前轮的倾斜角度和车辆行驶速度；
其中，通过对获取车辆前轮的倾斜角度信息和车辆行驶速度信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
将当前车辆行驶过程中驾驶员无法看到的区域，命名为视野盲区，并将视野盲区叠加入车辆运行轨迹预测图中；
将视野盲区与车辆运行轨迹预测图中相互重叠的区域命名为危险区，视野盲区与车辆运行轨迹预测图中不重叠的区域命名为临时监控区；
获取当前车辆周边障碍物位置信息，并将当前车辆障碍物位置信息叠加到车辆运行轨迹预测图中；
通过对当前车辆障碍物位置进行实时监控，判定当前车辆障碍物的状态；
若障碍物在5S中未出现移动，且障碍物未在危险区内，在车辆显示终端对障碍物信息进行显示；
若障碍物在5S中出现移动，获取障碍物的位置和估算速度，制作障碍物运动轨迹；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区没有重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速提醒；
在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒时，预先对当前车辆变道车道进行检测；
若变道车道监控区未出现障碍车辆，正常在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
若变道车道监控区出现障碍车辆，且障碍车辆对当前车辆的正常变道产生影响，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒；
在汽车行驶过程中，通过对汽车前轮的倾斜角度进行判定，进而预测后续车辆运行轨迹预测图，至于当前车辆为驾驶员驾驶的车辆，障碍车辆为当前汽车后方的车辆，目标车辆为当前车辆前方行驶的车辆，自身信息为当前车辆的信息，当前车辆在进行转弯时，汽车前轮的运动轨迹与汽车后轮的运行轨迹会出现偏差，在视野盲区出现障碍物时，极易出现汽车后轮对障碍物进行碾压产生事故，通过对汽车前轮的偏转角度进行获取，进而获取车辆运行轨迹预测图，通过车辆运行轨迹预测图划分危险区和临时监控区，实现对危险区和临时监控区中的障碍物位置进行及时预判，并将预判在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，实现对驾驶员进行提醒；
同时可以对障碍物的运动进行监控，对障碍物的运动轨迹进行预测，通过与车辆运行轨迹预测图进行比对，确定运动的障碍物时候会对当前车辆的正常行驶进行判定，并可以根据相应的情况在车辆显示终端对驾驶策略进行显示，便于驾驶人员及时发现未知的危险，进一步降低驾驶过程中产生的危险。
本领域的技术人员应该明白，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各控制方法的实施例的流程。本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各控制方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(HardDiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
实施例3
本实施例请参阅图1至图3，障碍物车辆对当前车辆影响判定包括：
获取障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息，通过对障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息进行整合，绘制障碍车辆预测轨迹图；
获取当前车辆的自身状态信息，绘制当前车辆预测变道轨迹图；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道产生影响；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图未出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道不产生影响；
当判定障碍物车辆对当前车辆影响后，同时判定目标车辆影响，目标车辆为行驶在当前车辆前方的车辆；
获取目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息，通过对目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息进行整合，绘制目标车辆运行轨迹图；
将目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图进行对比；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图未出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道不产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
绘制目标车辆运行轨迹图时，同时对目标车辆的行驶车道进行检测；
获取目标车辆的行驶车道前方障碍物信息和目标车辆的行驶车道前方车道信息；
若目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物时，此时目标车辆有变道倾向，并将目标车辆全部变道预测进行绘制，整合制作成目标车辆运行轨迹图；
若目标车辆的行驶车道前方未出现阻碍障碍物时，此时目标车辆没有变道倾向，将目标车辆正常行驶轨迹作为目标车辆运行轨迹图；
目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物的判定包括：
获取行驶车道前方出现障碍物的位置信息和速度信息；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置不会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度不为零，对行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹进行绘制，并将行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹叠加入目标车辆正常运行轨迹中；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹未出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物；
当汽车进行变道预测前需要对障碍车辆的运行状态进行检测，通过获取障碍车辆的位置和车速，进车辆的位置通过激光雷达进行获取，至于车速可以通过间隔一定时间激光雷达获取两者位置的差值，求取障碍车辆的车速，通过对获取的障碍车辆的位置和车速，实现对在障碍车辆的运行轨迹进行预测，并跟当前车辆的便于轨迹与障碍车辆的运行轨迹进行比对，确定障碍车辆是否会对当前车辆的变道产生影响，进而起到让当前车辆在变道过程中，更为的安全，且不会对后方车辆的正常行驶产生影响；
在当前车辆对后方阻碍车辆进行判定后，需要同时对目标车辆的位置和车速进行获取，制作目标车辆的运行轨迹图，且制作目标车辆运行轨迹图时，需要对目标车道的路况信息进行获取，通过目标车辆的路况信息对目标车辆的影响作出提前预测，进而确定当前车辆在变道过程中，目标车辆是否会对当前车辆的变道产生影响，起到预先对周边信息进行监控和预测，降低驾驶过程中的危险。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本发明的各单元或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (2)
1.一种基于汽车终端的智能监控方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取当前车辆周边信息和自身状态信息，对车辆周边信息进行整合，并将车辆周边信息和自身状态信息保存到数据存储模块；
通过对数据存储模块中存储的自身状态信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
获取当前车辆前方目标车辆信息，对目标车辆运行轨迹进行预测，调整当前车辆运行轨迹图；
根据当前车辆运行轨迹预测图划分为视野明区和视野盲区，并获取当前车辆周边的周边信息，对视野盲区内物体在车辆显示终端进行显示预警；
当前车辆周边信息包括：障碍物信息、车道信息和目标车辆信息；
其中，车道信息包括：车道线信息、路沿信息和地面信息；
自身状态信息获取包括：车辆前轮的倾斜角度和车辆行驶速度；
其中，通过对获取车辆前轮的倾斜角度信息和车辆行驶速度信息进行整合，制作当前车辆运行轨迹预测图；
将当前车辆行驶过程中驾驶员无法看到的区域，命名为视野盲区，并将视野盲区叠加入车辆运行轨迹预测图中；
将视野盲区与车辆运行轨迹预测图中相互重叠的区域命名为危险区，视野盲区与车辆运行轨迹预测图中不重叠的区域命名为临时监控区；
获取当前车辆周边障碍物位置信息，并将当前车辆障碍物位置信息叠加到车辆运行轨迹预测图中；
通过对当前车辆障碍物位置进行实时监控，判定当前车辆障碍物的状态；
若障碍物在5S中未出现移动，且障碍物未在危险区内，在车辆显示终端对障碍物信息进行显示；
若障碍物在5S中出现移动，获取障碍物的位置和估算速度，制作障碍物运动轨迹；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
当障碍物的运动轨迹与车辆运行轨迹预测图的危险区没有重叠时，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速提醒；
在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒时，预先对当前车辆变道车道进行检测；
若变道车道监控区未出现障碍车辆，正常在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
若变道车道监控区出现障碍车辆，且障碍车辆对当前车辆的正常变道产生影响，在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒；
障碍物车辆对当前车辆影响判定包括：
获取障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息，通过对障碍车辆的位置信息和障碍车辆的车速信息进行整合，绘制障碍车辆预测轨迹图；
获取当前车辆的自身状态信息，绘制当前车辆预测变道轨迹图；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道产生影响；
若在相同时间内，当前车辆预测变道轨迹图与车辆预测轨迹图未出现重合时，判定障碍车辆对当前车辆的变道不产生影响；
当判定障碍物车辆对当前车辆影响后，同时判定目标车辆影响，目标车辆为行驶在当前车辆前方的车辆；
获取目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息，通过对目标车辆的位置信息和目标车辆的车速信息进行整合，绘制目标车辆运行轨迹图；
将目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图进行对比；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速制动和侧面来车提醒；
若在相同时间内，目标车辆运行轨迹图与当前车辆预测变道轨迹图未出现重合时，判定目标车辆对当前车辆的变道不产生影响，此时在车辆显示终端对障碍物信息进行高亮显示，并伴随减速变道提醒；
绘制目标车辆运行轨迹图时，同时对目标车辆的行驶车道进行检测；
获取目标车辆的行驶车道前方障碍物信息和目标车辆的行驶车道前方车道信息；
若目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物时，此时目标车辆有变道倾向，并将目标车辆全部变道预测进行绘制，整合制作成目标车辆运行轨迹图；
若目标车辆的行驶车道前方未出现阻碍障碍物时，此时目标车辆没有变道倾向，将目标车辆正常行驶轨迹作为目标车辆运行轨迹图；
目标车辆的行驶车道前方出现阻碍障碍物的判定包括：
获取行驶车道前方出现障碍物的位置信息和速度信息；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置不会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度为零，且行驶车道前方出现障碍物的位置会对目标车辆正常运行轨迹产生影响，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
若行驶车道前方出现障碍物的速度不为零，对行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹进行绘制，并将行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹叠加入目标车辆正常运行轨迹中；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为阻碍障碍物；
当行驶车道前方出现障碍物的运行轨迹与目标车辆正常运行轨迹未出现重合时，此时行驶车道前方出现障碍物为不产生阻碍障碍物。
2.根据权利要求1所述的一种基于汽车终端的智能监控方法，其特征在于：地面信息的获取包括：
通过当前车辆上预设的地面采集设备对行驶路面进行获取；
当行驶路面出现深坑时：
获取行驶路面深坑的最大周长和最深深度，并对行驶路面深坑的最深深度进行判定；
若行驶路面深坑的最深深度小于5cm时，在车辆显示终端显示减速提醒；
若行驶路面深坑的最深深度大于等于5cm时，在车辆显示终端显示绕道行驶提醒。
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