CN113682226B - 盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质，该方法包括：检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；若所述车辆后方相邻车道存在障碍物，则进行一级报警；检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；若驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警。本发明可以有效提高车辆盲区检测和变道提醒的准确率，同时避免在车辆转弯但无变道意图时，后方出现车辆而导致的误报警情况，也可以有效提高驾驶员驾车体验感。

Description

盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质。

背景技术

汽车在行驶途中会遇到盲区监测和变道的情况，目前现有的汽车驾驶辅助技术是利用车辆的后角雷达对车辆相邻的两个后方区域进行检测，当有车辆进入车辆后角雷达检测范围时，会触发车辆的一级光学报警，此时车辆警示灯会被点亮。如果此时车辆对应侧转向灯点亮，车辆内部系统会判断车辆驾驶员有变道的意图，系统会进行二级声光报警，此时车辆警示灯闪烁，蜂鸣报警。但是现有技术判断车辆驾驶员是否有变道意图的条件仅仅是通过车辆对应侧转向灯点亮信号。这样的逻辑较为简单，当车辆在高架进出闸道等打开转向灯驶过弯路但车辆驾驶员没有变道意图时，如果此时后方有车辆，会引起报警。但此时车辆并没有变道的趋势也没有因变道而存在的安全风险，所以现有技术的盲区监测功能和变道辅助功能准确率较低，容易出现误报警情况。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质，旨在解决现有技术对于车辆变道中盲区检测和变道提醒准确率低和报警误报的问题。

第一方面，本发明提供一种盲区监测和变道提醒方法，所述的盲区监测和变道提醒功能方法包括：

检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

若所述车辆后方相邻车道存在障碍物，则进行一级报警；

检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

若驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警。

可选的，所述检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物的步骤包括：

获取后角雷达采集到的雷达数据；

根据所述雷达数据检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物。

可选的，所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态；

检测所述车道线曲率半径是否大于标定半径；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径大于所述标定半径且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取所述车道线曲率半径、所述障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于标定半径、所述车辆驶离车道所需时间小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取车辆行驶道路的道路图像和障碍物侧转向灯状态；

根据所述道路图像检测是否存在车道线；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当不存在所述车道线且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述进行一级报警的步骤包括：

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于常亮状态。

可选的，所述进行二级报警的步骤包括：

控制扬声器发出蜂鸣报警，开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于闪烁状态。

第二方面，本发明还提供一种盲区监测和变道提醒装置，所述盲区监测和变道提醒装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

第一报警模块，用于若所述车辆后方相邻车道存在障碍物，则进行一级报警；

第二检测模块，用于检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

第二报警模块，用于若驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警。

可选的，所述第一检测模块，用于：

获取后角雷达采集到的雷达数据；

根据所述雷达数据检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物。

可选的，所述第二检测模块用于：

获取车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态；

检测所述车道线曲率半径是否大于标定半径；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径大于所述标定半径且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述第二检测模块用于：

获取所述车道线曲率半径、所述障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于标定半径，当所述车辆驶离车道所需时间小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述第二检测模块，用于：

获取车辆行驶道路的道路图像和障碍物侧转向灯状态；

根据所述道路图像检测是否存在车道线；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当不存在所述车道线且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

可选的，所述第一报警模块用于开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于常亮状态。

可选的，所述第二报警模块，用于：

控制扬声器发出蜂鸣报警；

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于闪烁状态。

第三方面，本发明还提供一种盲区监测和变道提醒设备，所述盲区监测和变道提醒设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的盲区监测和变道提醒程序，其中所述盲区监测和变道提醒程序被所述处理器执行时，实现如上所述的盲区监测和变道提醒方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有盲区监测和变道提醒程序，其中所述盲区监测和变道提醒程序被处理器执行时，实现如上所述的盲区监测和变道提醒方法的步骤。

车辆在行驶中会发生变道的情况，一些情况下对于车辆的盲区检测和变道提醒需要更缜密的逻辑和方法。本发明提供了一种盲区检测和变道提醒方法，可以提高盲区检测和变道提醒的准确率，能让驾驶员驾驶车辆正在转弯但无变道意图的情况下不接收车辆的报警信息，也让驾驶员能安心驾驶，提高驾驶员的驾驶体验。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的盲区监测和变道提醒方法；

图2为本发明实施例方案涉及的盲区监测和变道提醒装置的功能模块示意图；

图3为本发明实施例方案涉及的盲区监测和变道提醒设备的硬件结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供了一种盲区监测和变道提醒方法。

一实施例中，参照图1，图1为本发明涉及的盲区检测和变道提醒方法实施例流程图。如图1所示，盲区监测和变道提醒方法包括：

步骤S10，检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

本实施例中，检测后方相邻车道是否存在障碍物的功能是靠车辆的后角雷达完成的。实际上对于后方相邻车道的障碍物检测还有光学检测的方法。比如通过红外测距传感器来测量后方相邻车道障碍物与驾驶员驾驶车辆的距离。工作的原理是红外测距传感器内部的发射管发射特定频率的红外信号，红外测距传感器内部的接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理后，由车辆内部的中央处理器来识别周围环境尤其是障碍物距离的变化。

步骤S20，若所述车辆后方相邻车道存在障碍物，则进行一级报警；

本实施例中，当车辆后方相邻车道存在障碍物时，车辆会进行一级报警，此类报警属于常规报警，不是危险报警。一级报警的目的是告诉车辆驾驶员当前行驶的道路后方两侧有车辆靠近，报警的形式是灯光提醒，提示灯一般安装在后视镜上。灯光亮起的箭头指向则代表车辆的哪侧有车辆或者障碍物靠近。有些车辆的一级报警是通过仪表盘显示后方相邻车道的障碍物信息，这中一级报警也属于灯光提醒。还有一些车辆是当后方相邻车道有车辆或障碍物靠近时，车辆的显示屏会自动显示车辆后方相邻车道的实时图像，车辆驾驶员可以通过该屏幕来观察车辆后方两车道的状况。

步骤S30，检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

本实施例中，检测驾驶员是否有向障碍物侧的变道意图是通过车辆内部的感知单元获取感知信息，并由信息处理单元来判断的，车辆的感知单元是由多个部件共同构成的，包括方向盘转角传感器、前视摄像头、转向灯、后角雷达等传感器。方向盘转角传感器输出方向盘转角信信息，前视摄像头输出车道线信息，车道线信息包括车道线曲率半径、车辆与两侧车道线的距离等，转向灯输出转向灯状态信息，后角雷达输出后方相邻车道内障碍物信息。感知单元的各部件将这些感知信息传输到车辆内部的处理单元，交由处理单元进行处理。感知单元和处理单元通过电气方式连接。

步骤S40，若驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警；

本实施例中，车辆内部的处理单元接收到感知单元传输的感知信息后，对这些条件进行计算和处理，如果满足出现变道意图相对应的逻辑关系，则判断驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。二级报警是声光提醒，声光提醒是指声音提醒和灯光提醒共同工作，发出提醒信息。声音提醒一般是蜂鸣报警，有些车辆也会采取语音提醒，通过车辆内扬声器的语音播报提醒有变道意图的车辆驾驶员，在车辆后方变相车道侧有车辆和障碍物靠近，注意避让。

进一步地，一实施例中，步骤S10包括：

获取后角雷达采集到的雷达数据；

根据所述雷达数据检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物。

本实施例中，后角雷达可以检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物，具体的工作原理是后角雷达向外发射电磁波信号，如果车辆后方相邻车道内存在车辆或者障碍物，那么当它们碰到雷达信号就会反射回波，雷达接收器就会接收到回波信号，回波信号里包含了目标的距离、方向和速度信息从而判断车辆后方相邻车道存在车辆或者障碍物。

进一步地，一实施例中，步骤S30包括：

获取车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态；

检测所述车道线曲率半径是否大于标定半径；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径大于所述标定半径且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

本实施例中，前视摄像头获取车道线曲率半径，转向灯获取障碍物侧转向灯状态。在车辆实际行驶的道路中，道路不是完全笔直的，需要设定一个值，当车辆的处理单元检测到车道线曲率半径大于这个值时，车道的弯很小，车辆几乎是在直路上行驶。这个设定的值属于标定量，根据不同车型和项目的需要进行调整。

因为车道线曲率半径大于标定半径，所以此时车辆行驶在直道上。此时如果驾驶员此时拨动方向盘上的转向杆且拨动的方向与车辆后方障碍物的方向一致，则判断驾驶员此时有向障碍物侧变道的意图。

进一步地，一实施例中，步骤S30包括：

获取所诉车道线曲率半径、所述障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于标定半径、所述车辆驶离车道所需时间小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

本实施例中，前视摄像头获取车道线曲率半径和车辆与两侧车道线距离信息，转向灯获取障碍物侧转向灯状态，方向盘转角传感器获取方向盘转角信息，轮速传感器获取车辆速度大小信息。

当车道线曲率半径小于标定半径时，说明此时车辆正行驶在弯道上。在这种情况下判断驾驶员是否具有向障碍物侧的变道意图除了车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态外还需要车辆驶离车道所需时间。车辆驶离车道所需时间是处理单元根据方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小计算出来的。

当车辆驶离车道所需时间小于标定时间时，说明车辆如果以当前的状态继续行驶下去会很快驶离当前车道，持续时间大于或等于第二标定时间则说明车辆驾驶员有驶离车道的意图。所述的第一标定时间就是判断车辆驶离车道时间是否足够小的判断线，这个值可以根据不同车型和项目的需求进行调整。第二标定时间一般是0.5s到1s。

进一步地，一实施例中，步骤S30包括：

获取车辆行驶道路的道路图像和障碍物侧转向灯状态；

根据所述道路图像检测是否存在车道线；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当不存在所述车道线且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

本实施例中，前视摄像头可以获取到车辆行驶道路以及两侧的道路图像，可以通过道路图像识别出车道线信息。如果车辆当前行驶的道路没有车道线，此时如果驾驶员此时拨动方向盘上的转向杆且拨动的方向与车辆后方障碍物的方向一致，则判断驾驶员此时有向障碍物侧变道的意图。

进一步地，一实施例中，进行一级报警的步骤包括：

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于常亮状态。

本实施例中，障碍物侧的提示灯是在后视镜上，灯光标识有两个，位于后视镜的左右两侧，左侧提示灯亮起表示车辆后方左侧有障碍物靠近，右侧提示灯亮起表示车辆后方右侧有障碍物靠近。障碍物侧灯光处于常亮状态表示车辆报警单元发出了一级报警，此时驾驶员可以知道车辆的后方两侧有障碍物，进而让驾驶员产生警觉，继续安全地驾驶车辆。

进一步地，一实施例中，进行二级报警的步骤包括：

控制扬声器发出蜂鸣报警，开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于闪烁状态。

本实施例中，车辆二级报警是声光报警，此时后视镜上地障碍物侧灯光会发生闪烁，而且车辆的扬声器会发出蜂鸣报警。当车辆发生二级报警时，因为报警级别较高，报警设备的反应也较大，会让驾驶员有意识到车辆即将进行的变道行为是比较危险的，有与其他车辆碰撞的风险。

第二方面，本发明实施例还提供了一种盲区监测和变道提醒装置。

参照图2，图2为盲区监测和变道提醒装置地功能模块示意图。

在本实施例中，所述盲区监测和变道提醒装置包括：

第一检测模块10，用于检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

第一报警模块20，用于若所述车辆后方相邻车道存在障碍物，则进行一级报警；

第二检测模块30，用于检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

第二报警模块40，用于若驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警。

进一步地，一实施例中，所述第一检测模块10，用于：

获取后角雷达采集到的雷达数据，根据所述雷达数据检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物。

进一步地，一实施例中，所述第二检测模块30，用于：

获取车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态；

检测所述车道线曲率半径是否大于标定半径；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径大于所述标定半径且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

进一步地，一实施例中，所述第二检测模块30，用于：

获取所述车道线曲率半径、所述障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于标定半径、所述车辆驶离车道所需时间小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

进一步地，一实施例中，所述第二检测模块30，用于：

获取车辆行驶道路的道路图像和障碍物侧转向灯状态；

根据所述道路图像检测是否存在车道线；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当不存在所述车道线且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

进一步地，一实施例中，所述第一报警模块20，用于：

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于常亮状态。

进一步地，一实施例中，所述第二报警模块40，用于：

控制扬声器发出蜂鸣报警；

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于闪烁状态。

其中，上述盲区检测和变道提醒装置中各个模块的功能实现与上述盲区检测和变道提醒方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第三方面，本发明实施例还提供一种盲区检测和变道提醒设备。

参照图3，图3为本发明实施例方案中涉及的盲区检测和变道提醒设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，盲区检测和变道提醒设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图3中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图3，图3中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及盲区检测和变道提醒程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的盲区检测和变道提醒程序，并执行本发明实施例提供的盲区检测和变道提醒方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有盲区检测和变道提醒程序，其中所述盲区检测和变道提醒程序被处理器执行时，实现如上述的盲区检测和变道提醒方法的步骤。

其中，盲区检测和变道提醒程序被执行时所实现的方法可参照本发明盲区检测和变道提醒方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述盲区监测和变道提醒方法包括：

检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

若所述车辆后方相邻车道存在所述障碍物，则进行一级报警；

检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

若所述驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警；

所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取车道线曲率半径、障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于所述标定半径、所述车辆驶离车道所需时间小于所述第一标定时间且持续时间大于或等于所述第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

2.如权利要求1所述的盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物的步骤包括：

获取后角雷达采集到的雷达数据；

根据所述雷达数据检测所述车辆后方相邻车道是否存在所述障碍物。

3.如权利要求1所述的盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取车道线曲率半径和障碍物侧转向灯状态；

检测所述车道线曲率半径是否大于标定半径；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径大于所述标定半径且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

4.如权利要求1所述的盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图的步骤包括：

获取车辆行驶道路的道路图像和障碍物侧转向灯状态；

根据所述道路图像检测是否存在车道线；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当不存在所述车道线且所述障碍物侧转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

5.如权利要求1所述的盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述进行一级报警的步骤包括：

开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于常亮状态。

6.如权利要求1所述的盲区监测和变道提醒方法，其特征在于，所述进行二级报警的步骤包括：

控制扬声器发出蜂鸣报警，开启障碍物侧的提示灯，且控制所述障碍物侧的提示灯处于闪烁状态。

7.一种盲区监测和变道提醒装置，其特征在于，所述盲区监测和变道提醒装置包括：

第一检测模块，用于检测车辆后方相邻车道是否存在障碍物；

第一报警模块，用于若所述车辆后方相邻车道存在所述障碍物，则进行一级报警；

第二检测模块，用于检测驾驶员是否有向所述障碍物侧的变道意图；

第二报警模块，用于若所述驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图，则进行二级报警；

第二检测模块，用于：

获取车道线曲率半径、所述障碍物侧转向灯状态、方向盘转角信息、车辆与两侧车道线距离信息以及车辆速度大小；

根据所述方向盘转角信息、所述车辆与两侧车道线距离信息和所述车辆速度大小计算车辆驶离车道所需时间；

检测所述车道线曲率半径是否小于标定半径；

检测所述车辆驶离车道所需时间是否小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间；

检测所述障碍物侧转向灯状态是否为开启状态；

当所述车道线曲率半径小于标定半径、所述车辆驶离车道所需时间小于第一标定时间且持续时间大于或等于第二标定时间，同时所述障碍物侧的转向灯状态为开启状态，则确定驾驶员有向所述障碍物侧的变道意图。

8.一种盲区监测和变道提醒设备，其特征在于，所述盲区监测和变道提醒设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的盲区监测和变道提醒程序，其中所述盲区监测和变道提醒程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的盲区监测和变道提醒方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有盲区监测和变道提醒程序，其中所述盲区监测和变道提醒程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的盲区监测和变道提醒方法的步骤。

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