CN112519672A - 车辆及其转向灯的控制方法、装置、系统以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种车辆及其转向灯的控制方法、装置、系统以及存储介质，其中，车辆转向灯的控制方法包括以下步骤：采集车辆当前行驶的路面图像；识别路面图像中的车道线；根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图；如果驾驶员有变道意图，则获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。该控制方法能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其转向灯的控制方法、装置、系统以及存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的兴起，各种辅助驾驶功能应运而生。目前汽车上的转向灯控制主要是驾驶员通过拨动转向灯开关来开启，而当车辆变道或者转弯时，如果驾驶员忘记打开转向灯，会导致无法提示行人或车辆当前驾驶车辆的转向信息，容易造成交通事故。
目前已有的自动激活转向灯技术方案中，大多数根据方向盘转向角判断转向灯是否开启。然而，在某些特殊工况下，如盘山公路的连续弯道等，该技术会导致转向灯频繁开启，影响转向灯的使用寿命。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆转向灯的控制方法，以避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆转向灯的控制装置。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆转向灯的控制系统。
本发明的第五个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆转向灯的控制方法，包括以下步骤：采集所述车辆当前行驶的路面图像；识别所述路面图像中的车道线；根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图；如果所述驾驶员有变道意图，则获取变道方向，并控制所述车辆的与所述变道方向对应的转向灯开启。
本发明实施例的车辆转向灯的控制方法，首先采集车辆当前行驶的路面图像，然后识别路面图像中的车道线，进而根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面提出的车辆转向灯的控制方法。
该计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆转向灯的控制装置，包括：采集模块，用于采集所述车辆当前行驶的路面图像；识别模块，用于识别所述路面图像中的车道线；判断模块，用于根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图；控制模块，用于在所述驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制所述车辆的与所述变道方向对应的转向灯开启。
本发明实施例的车辆转向灯的控制装置，通过采集模块采集车辆当前行驶的路面图像，通过识别模块识别路面图像中的车道线，进而通过判断模块根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，通过控制模块获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆转向灯的控制系统，包括：摄像装置，用于采集所述车辆当前行驶的路面图像；图像处理器，用于识别所述路面图像中的车道线；组合开关，用于控制所述车辆转向灯的开启和关闭；域控制器，用于根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图，以及在所述驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并通过所述组合开关控制与所述变道方向对应的转向灯开启。
本发明实施例的车辆转向灯的控制系统，通过摄像装置采集车辆当前行驶的路面图像，通过图像处理器识别路面图像中的车道线，进而通过域控制器根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并通过组合开关控制与变道方向对应的转向灯开启。由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第三方面实施例提出的车辆转向灯的控制装置，或者，本发明第四方面实施例提出的车辆转向灯的控制系统。
本发明实施例的车辆，通过本发明实施例的车辆转向灯的控制装置，或者，车辆转向灯的控制系统，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的车辆转向灯的控制方法的流程图；
图2为图1中的步骤S2的流程图；
图3为本发明一个实施例的车辆转向灯的控制方法的流程图；
图4为本发明一个示例的车辆转向灯的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例的车辆转向灯的控制装置的结构框图；
图6为本发明实施例的车辆转向灯的控制系统的结构框图；
图7为本发明一个实施例的采集路面图像和识别车道线的软件硬件构成图；
图8为本发明实施例的车辆的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其转向灯的控制方、装置、系统以及存储介质。
图1为本发明实施例的车辆转向灯的控制方法的流程图。
如图1所示，该车辆转向灯的控制方法包括以下步骤：
S1，采集车辆当前行驶的路面图像。
具体地，在车辆行驶的过程中，可通过车辆上的摄像头或者车载相机实时采集车辆当前行驶的路面图像，其中，摄像头可安装在车辆上任何可以获取路面图像的位置，例如车辆的前挡风玻璃上。
S2，识别路面图像中的车道线。
具体地，可通过图像处理器对路面图像进行处理，以准确得到车辆路面图像中的车道线，该车道线可以是直线、曲线、实线和虚线。
S3，根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图。
S4，如果驾驶员有变道意图，则获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。
具体地，可通过判断车辆是否压到或即将压到车道线来判断驾驶员是否有变道意图，具体而言，当车辆压到或即将压到车道线时，说明驾驶员有变道意图，则获取变道方向，同时，控制车辆上的与变道方向对应的转向灯开启；当车辆没有压到车道线，且没有压到车道线的可能性时，说明驾驶员没有变道意图，则不开启与变道方向对应的转向灯。
可以理解的是，在驾驶员有变道意图的情况下，在控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启之前，可检测车辆上与变道方向对应的转向灯是否已经开启，如果是，则控制车辆继续行驶；如果否，则控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启，并控制车辆继续行驶，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
该车辆转向灯的控制方法，在车辆行驶的过程中，根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，同时，控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启，相较于自动激活转向灯技术，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，且能够节约成本，相较于驾驶员通过手动拨动转向灯来开启转向灯的技术，能够降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且简单易实现。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，识别路面图像中的车道线，即上述步骤S2，可包括以下步骤：
S21，对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像。
S22，利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓。
S23，利用车道线的几何特征从车道线轮廓中提取出有效车道段。
S24，对提取出的有效车道段进行直线拟合，得到车道线。
具体地，为了提高图像识别的准确性，首先可通过图像处理器对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像，即将路面图像上的像素点的灰度值设置为0或255，以将路面图像呈现出明显只有黑色和白色的视觉效果，其中，二值图像具有存储空间小、处理速度快等特点，然后利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓，即车道线的外边缘界限，进而利用车道线的几何特征从车道线的外边缘界限中提取出有效车道段，最后对提取出的有效车道段进行直线拟合，其中，可通过霍夫变换进行直线拟合，进而得到车道线，并确定车道线划定的可行驶区域。由此，根据路面图像通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
在本发明的一个实施例中，根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图，即上述步骤S3，可包括：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于或者等于预设距离，则判断驾驶员有变道意图。
也就是说，在该实施例中，如图3所示，车辆转向灯的控制方法可包括以下步骤：
S1，采集车辆当前行驶的路面图像。
S2，识别路面图像中的车道线。
S30，检测车辆是否行驶在车道线划定的可行驶区域。
S31，如果车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，则判断是否检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于或者等于预设距离，如果存在，则执行步骤S4。
S4，如果驾驶员有变道意图，则获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。
具体地，当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，说明此时驾驶员有可能有变道意图，进一步地，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离等于预设距离，则说明此时车辆已经压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图；或者，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于预设距离，则说明此时车辆即将压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图。其中，预设距离可以根据车辆与车道线的实际情况确定。
其中，可通过LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)系统检测车辆的车轮与车道线之间的距离，可以理解的是，LDW系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少车辆因车道偏离而发生交通事故的系统，可包括：图像处理芯片、控制器和传感器。
例如，在LDW系统检测到车辆的左前轮与车道线之间距离小于或等于预设距离时，判断出驾驶员有变道至车辆左侧道路的意图，车辆即将左转，进而获取到的变道方向为车辆的左侧，因而控制车辆左侧的转向灯开启，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
可以理解的是，如果车辆没有行驶在车道线划定的可行驶区域，则说明驾驶员没有变道的意图，控制车辆保持当前的状态继续行驶。
由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患。
在本发明的一个示例中，在根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图的步骤S3之前，还可包括：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且车辆偏离车道，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路。
也就是说，在该示例中，如图4所示，车辆转向灯的控制方法可包括以下步骤：
S1，采集车辆当前行驶的路面图像。
S2，识别路面图像中的车道线。
S30，检测车辆是否行驶在车道线划定的可行驶区域，如果是，则执行步骤S32。
S32，判断是否检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，如果是，则执行步骤S33，如果否，则执行步骤S4。
S33，判断车辆是否偏离车道，如果是，则执行步骤S34。
S34，发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路。
S4，获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启。
进一步地，步骤S33中的车辆偏离车道可包括：至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小。
具体地，如果检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小，则说明车辆没有压到车道线，但是压到车道线的可能性很大，此时为了判断出驾驶员是否有变道的意图，即是否保持车辆当前的行驶状态继续行驶，则可通过车载音箱发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路，如果驾驶员及时修正行驶线路，则说明驾驶员没有变道意图；如果驾驶员不修正行驶线路，仍然保持车辆当前的行驶状态，则说明驾驶员有变道意图，进而获取变道方向，同时，控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启。
其中，可通过LDW系统检测车辆是否偏离车道，也可通过LDW系统发出第一提示信息，以提醒用户修正行驶线路。
综上所述，该车辆转向灯的控制方法，根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，并在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点；通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明上述的车辆转向灯的控制方法。
该计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
图5为本发明实施例的车辆转向灯的控制装置的结构框图。
如图5所示，该车辆转向灯的控制装置100包括：采集模块110、识别模块120、判断模块130和控制模块140。
其中，采集模块110用于采集车辆当前行驶的路面图像；识别模块120用于识别路面图像中的车道线；判断模块130用于根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图；控制模块140用于在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯1开启。
具体地，在车辆行驶的过程中，首先可通过采集模块110实时采集车辆当前行驶的路面图像，并发送至识别模块120，其中，采集模块110可以为摄像头或车载相机，摄像头可安装在车辆上任何可以获取路面图像的位置，例如车辆的前挡风玻璃上；然后通过识别模块120对路面图像进行处理，以得到车辆当前所在的车道线，该车道线可以是直线、曲线、实线和虚线，并发送至判断模块30，其中，识别模块120可以为图像处理器；最后判断模块130根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图，如果驾驶员有变道意图，则通过控制模块140获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯1开启。
具体而言，判断模块130可根据车道线判断车辆是否压到或即将压到车道线，进而判断驾驶员室友有变道意图，例如，当车辆压到或即将压到车道线时，说明驾驶员有变道意图，则通过控制模块140获取变道方向，同时，控制车辆上与变道方向对应的转向灯1开启；当车辆没有压到车道线，且没有压到车道线的可能性时，说明驾驶员没有变道意图，则不开启转向灯1。
可以理解的是，在驾驶员有变道意图的情况下，控制模块140在控制车辆上与变道方向对应的转向灯1开启之前，可检测车辆上与变道方向对应的转向灯1是否已经开启，如果是，则控制车辆继续行驶；如果没有开启，则控制车辆上与变道方向对应的转向灯1开启，并控制车辆继续行驶，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
该车辆转向灯的控制装置，在车辆行驶的过程中，通过判断模块根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，通过控制模块获取变道方向，同时，控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启，相较于自动激活转向灯技术，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，且能够节约成本，相较于驾驶员通过手动拨动转向灯来开启转向灯的技术，能够降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且简单易实现。
在本发明的一个实施例中，在识别模块120识别路面图像中的车道线时，识别模块120可具体用于：对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像。利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓；利用车道线的几何特征从车道线轮廓中提取出有效车道段；对提取出的有效车道段进行直线拟合，得到车道线。
具体地，为了提高图像识别的准确性，识别模块120(例如图像处理器)首先可对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像，然后利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓，即车道线的外边缘界限，进而利用车道线的几何特征从车道线的外边缘界限中提取出有效车道段，最后对提取出的有效车道段进行直线拟合，其中，可通过霍夫变换进行直线拟合，进而得到车道线，并确定车道线划定的可行驶区域，并将得到的车道线发送至判断模块130，以使判断模块130根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图。
由此，根据路面图像通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
在本发明的一个实施例中，在判断模块130根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图时，判断模块130可具体用于：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于或者等于预设距离，则判断驾驶员有变道意图。
具体地，当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，说明此时驾驶员有可能有变道意图，进一步地，如果判断模块130检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离等于预设距离，则说明此时车辆已经压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图；或者，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于预设距离，则说明此时车辆即将压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图。其中，预设距离可以根据车辆与车道线的实际情况确定。
其中，判断模块130可包括LDW系统，通过LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)系统检测车辆的车轮与车道线之间的距离。
例如，在LDW系统检测到车辆的左前轮与车道线之间距离小于或等于预设距离时，判断模块130判断出驾驶员有变道至车辆左侧道路的意图，车辆即将左转，控制模块140获取到的变道方向为车辆的左方，并控制车辆左侧的转向灯1开启，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
可以理解的是，如果车辆没有行驶在车道线划定的可行驶区域，则说明驾驶员没有变道的意图，控制车辆保持当前的状态继续行驶。
由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患。
在本发明的一个示例中，在判断模块130根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图之前，判断模块130还可具体用于：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且车辆偏离车道，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路。
进一步地，车辆偏离车道可包括：至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小。
具体地，如果判断模块130检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小，则说明车辆没有压到车道线，但是压到车道线的可能性很大，此时为了判断出驾驶员是否有变道的意图，即是否保持车辆当前的行驶状态继续行驶，则可通过车载音箱发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路，如果驾驶员及时修正行驶线路，则说明驾驶员没有变道意图；如果驾驶员不修正行驶线路，仍然保持车辆当前的行驶状态，则说明驾驶员有变道意图，进而通过控制模块140获取变道方向，同时，控制车辆上与变道方向对应的转向灯1开启。
其中，可通过LDW系统检测车辆是否偏离车道，也可通过LDW系统发出第一提示信息，以提醒用户修正行驶线路。
综上所述，该车辆转向灯的控制装置，通过判断模块根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，并在驾驶员有变道意图时，通过控制模块获取变道方向，并控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点；通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
图6为本发明实施例的车辆转向灯的控制系统的结构框图。
如图6所示，该车辆转向灯的控制系统200包括：摄像装置210、图像处理器220、组合开关230和域控制器240。
其中，摄像装置210用于采集车辆当前行驶的路面图像；图像处理器220用于识别路面图像中的车道线；组合开关230用于控制车辆转向灯1的开启和关闭；域控制器240用于根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图，以及在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并通过组合开关230控制与变道方向对应的转向灯1开启。
具体地，在车辆行驶的过程中，首先可通过摄像装置210实时采集车辆当前行驶的路面图像，并通过相应接口发送至图像处理器220，其中，摄像装置210可安装在车辆上任何可以获取路面图像的位置，例如车辆的前挡风玻璃上；然后通过图像处理器220对路面图像进行处理，以识别出路面图像中的车道线，该车道线可以是直线、曲线、实线和虚线识别路面图像中的车道线，并将该车道线发送至域控制器240，以使域控制器240根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图，以及在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制组合开关230开启与变道方向对应的转向灯1。
可以理解的是，在驾驶员有变道意图的情况下，在域控制器240控制车辆上与变道方向对应的转向灯1开启之前，可检测车辆上与变道方向对应的转向灯1是否已经开启，如果是，则控制车辆继续行驶；如果没有开启，则控制组合开关230开启与变道方向对应的转向灯1，并控制车辆继续行驶，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
其中，参见图6，组合开关230和域控制器240均可与CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)网关连接，而且，摄像装置210、图像处理器220、组合开关230和域控制器240之间可通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)进行通信，域控制器240可集成有LDW系统，因此域控制器240可通过车道线和LDW系统的反馈信息判断驾驶员是否有变道意图，并进行相应的控制。由此，方便了对车辆转向灯的控制。
具体而言，图像处理器220对路面图像进行处理和分析，以得到车道线信息，并将该车道线信息发送至域控制器240，以使域控制器240根据车道线和LDW的反馈信息来判断车辆是否压到或将要压到车道线，当车辆压到或将要压到车道线时，说明驾驶员有变道意图，则获取变道方向，同时，发送报文信息至组合开关230，以使组合开关230根据报文信息开启与变道方向对应的转向灯1；当车辆没有压到车道线，且没有压到车道线的可能性时，说明驾驶员没有变道意图，则不开启转向灯1。
该实施例中，摄像装置210可以为摄像头，图像处理器220可包括PCBA(PrintedCircuit Board Assembly，装配印刷电路板)组件，PCBA组件可以是在PCB(PrintedCircuit Board，印制电路板)上集成ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)，如图7所示，就路面图像的采集和车道线的识别而言，可通过软件部分和硬件部分进行路面图像的采集和车道线的识别，硬件部分可包括PCBA组件和摄像头，软件部分可包括实时操作系统、算法和应用软件。
该车辆转向灯的控制系统，在车辆行驶的过程中，根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，同时，通过组合开关控制车辆上与变道方向对应的转向灯开启，相较于自动激活转向灯技术，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，且能够节约成本，相较于驾驶员通过手动拨动转向灯来开启转向灯的技术，能够降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且简单易实现。
在本发明的一个实施例中，在图像处理器220识别路面图像中的车道线时，图像处理器220可具体用于：对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像。利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓；利用车道线的几何特征从车道线轮廓中提取出有效车道段；对提取出的有效车道段进行直线拟合，得到车道线。
具体地，为了提高图像识别的准确性，图像处理器220(例如图像处理器)首先可对路面图像进行预处理，以得到路面图像的二值图像，然后利用边缘检测方法提取二值图像中的车道线轮廓，即车道线的外边缘界限，进而利用车道线的几何特征从车道线的外边缘界限中提取出有效车道段，最后对提取出的有效车道段进行直线拟合，其中，可通过霍夫变换进行直线拟合，进而得到车道线，并确定车道线划定的可行驶区域，并将得到的车道线发送至域控制器240，以使域控制器240根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图。
由此，根据路面图像通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
在本发明的一个实施例中，在域控制器240根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图时，域控制器240可具体用于：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于或者等于预设距离，则判断驾驶员有变道意图。
具体地，当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，说明此时驾驶员有可能有变道意图，进一步地，如果域控制器240检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离等于预设距离，则说明此时车辆已经压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图；或者，如果检测到至少存在一个车辆的车轮与车道线之间的距离小于预设距离，则说明此时车辆即将压到车道线，进而判断出驾驶员有变道意图。其中，预设距离可以根据车辆与车道线的实际情况确定。
其中，域控制器240可通过LDW系统检测车辆的车轮与车道线之间的距离。例如，在LDW系统检测到车辆的左前轮与车道线之间距离小于或等于预设距离时，判断出驾驶员有变道至车辆左侧道路的意图，车辆即将左转，进而获取到的变道方向为车辆的左方，因而通过组合开关230控制车辆左侧的转向灯1开启，以达到提示附近车辆或行人进行避让的目的。
可以理解的是，如果车辆没有行驶在车道线划定的可行驶区域，则说明驾驶员没有变道的意图，控制车辆保持当前的状态继续行驶。
由此，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患。
在本发明的一个示例中，在域控制器240根据车道线判断车辆的驾驶员是否有变道意图之前，域控制器240还可具体用于：当车辆行驶在车道线划定的可行驶区域时，如果检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且车辆偏离车道，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路。
进一步地，车辆偏离车道可包括：至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小。
具体地，如果域控制器240检测到车辆的车轮与车道线之间的距离均大于预设距离，且至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小，则说明车辆没有压到车道线，但是压到车道线的可能性很大，此时为了判断出驾驶员是否有变道的意图，即是否保持车辆当前的行驶状态继续行驶，则可通过车载音箱发出第一提示信息，以提醒驾驶员修正行驶线路，如果驾驶员及时修正行驶线路，则说明驾驶员没有变道意图；如果驾驶员不修正行驶线路，仍然保持车辆当前的行驶状态，则说明驾驶员有变道意图，域控制器240获取变道方向，同时，通过组合开关230控制与变道方向对应的转向灯1开启。
其中，可通过LDW系统检测车辆是否偏离车道，也可通过LDW系统发出第一提示信息，以提醒用户修正行驶线路。
综上所述，该车辆转向灯的控制系统，根据车道线判断驾驶员是否有变道意图，并在驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并通过组合开关控制车辆的与变道方向对应的转向灯开启，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点；且通过边缘检测方法和直线拟合得到车道线，能够降低车道线的误检率，提高检测实时性。
图8为本发明实施例的车辆的架构框图。
如图8所示，该车辆1000包括上述车辆转向灯的控制装置100，或者，车辆转向灯的控制系统200。
本发明实施例的车辆，通过本发明实施例的车辆转向灯的控制装置或者车辆转向灯的控制系统，能够有效避免车辆行驶在连续弯道时转向灯频繁开启的现象，降低驾驶员在变道或者转弯时忘记打转向灯的安全隐患，且具有成本低、简单易实现的优点。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆转向灯的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集所述车辆当前行驶的路面图像；
识别所述路面图像中的车道线；
根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图；
如果所述驾驶员有变道意图，则获取变道方向，并控制所述车辆的与所述变道方向对应的转向灯开启。
2.如权利要求1所述的车辆转向灯的控制方法，其特征在于，所述识别所述路面图像中的车道线，包括：
对所述路面图像进行预处理，以得到所述路面图像的二值图像；
利用边缘检测方法提取所述二值图像中的车道线轮廓；
利用车道线的几何特征从所述车道线轮廓中提取出有效车道段；
对提取出的有效车道段进行直线拟合，得到所述车道线。
3.如权利要求1所述的车辆转向灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图，包括：
当所述车辆行驶在所述车道线划定的可行驶区域时，如果检测到至少存在一个所述车辆的车轮与车道线之间的距离小于或者等于预设距离，则判断所述驾驶员有变道意图。
4.如权利要求3所述的车辆转向灯的控制方法，其特征在于，在所述根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图的步骤之前，还包括：
当所述车辆行驶在所述车道线划定的可行驶区域时，如果检测到所述车辆的车轮与车道线之间的距离均大于所述预设距离，且所述车辆偏离车道，则发出第一提示信息，以提醒所述驾驶员修正行驶线路。
5.如权利要求4所述的车辆转向灯的控制方法，其特征在于，所述车辆偏离车道包括：
至少存在一个车轮与车道线之间的距离在预设时间内持续减小。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆转向灯的控制方法。
7.一种车辆转向灯的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集所述车辆当前行驶的路面图像；
识别模块，用于识别所述路面图像中的车道线；
判断模块，用于根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图；
控制模块，用于在所述驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并控制所述车辆的与所述变道方向对应的转向灯开启。
8.一种车辆转向灯的控制系统，其特征在于，包括：
摄像装置，用于采集所述车辆当前行驶的路面图像；
图像处理器，用于识别所述路面图像中的车道线；
组合开关，用于控制所述车辆转向灯的开启和关闭；
域控制器，用于根据所述车道线判断所述车辆的驾驶员是否有变道意图，以及在所述驾驶员有变道意图时，获取变道方向，并通过所述组合开关控制与所述变道方向对应的转向灯开启。
9.如权利要求8所述的车辆转向灯的控制系统，其特征在于，所述摄像装置安装在所述车辆的前挡风玻璃上。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆转向灯的控制装置，或者，如权利要求8或9所述的车辆转向灯的控制系统。
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