CN111497871A - 一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统 - Google Patents

一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统 Download PDF

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彭明
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Abstract

本发明公开一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统。方法包括：检测方向盘的控制状态；如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。本发明在驾驶员日常车辆行驶过程中，辅助驾驶员识别由底盘系统造成的车辆行驶跑偏故障，主动告知提醒潜在风险，达到安全行驶，提升车辆的魅力质量。

Description

一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统。
背景技术
随着汽车的日益普及，驾驶出行成为频繁的日常生活场景。而在驾驶过程中，行驶跑偏是汽车安全行驶的潜在风险之一。行驶跑偏是指由于底盘系统在长期使用过程中，由于磨损等情况，造成行驶过程中汽车出现一定偏移的情况。
事实上，由于驾驶员的主观敏感度差异，无法及时感知到行驶跑偏。跑偏轻则造成啃胎、轮胎报废，重则引发爆胎和车辆失控等危险状况的发生。
目前主机厂会在新车下线检查车辆行驶跑偏状态，当消费者驾驶汽车过程中明显感知到车辆行驶跑偏情况后，会去4S店检查四轮定位和悬架/轮胎磨损状态。为了车辆安全行驶，避免底盘子零件进一步磨损，在车辆日常行驶过程中，主动提醒告知驾驶员进行底盘系统健康检查是十分有必要的。
发明内容
基于此，有必要提供一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统。
本发明提供一种汽车行驶跑偏告警方法，包括：
检测方向盘的控制状态；
如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
进一步地，所述检测方向盘的控制状态，具体包括：
检测方向盘转角和方向盘力矩；
如果所述方向盘转角和所述方向盘力矩同时为0，则判断所述方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
进一步地，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
更进一步地，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
本发明提供一种汽车行驶跑偏告警电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
检测方向盘的控制状态；
如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
进一步地，所述检测方向盘的控制状态，具体包括：
检测方向盘转角和方向盘力矩；
如果所述方向盘转角和所述方向盘力矩同时为0，则判断所述方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
进一步地，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
更进一步地，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
本发明提供一种汽车行驶跑偏告警系统，包括：无人驾驶直行识别装置、车辆跑偏检测参数输出装置、行驶跑偏控制器、以及报警装置，所述无人驾驶直行识别装置的输出端、以及所述车辆跑偏检测参数输出装置的输出端分别与所述行驶跑偏控制器的输入端通信连接，所述行驶跑偏控制器的输出端与所述报警装置通信连接。
进一步地，所述无人驾驶直行识别装置为电动助力转向系统的方向盘转向角度传感器和方向盘转向扭矩传感器。
进一步地，所述车辆跑偏检测参数输出装置为高级驾驶辅助系统模块。
更进一步地，还包括：车道保持系统模块、以及电机辅助力矩传感器，所述车道保持系统模块的输出端、以及所述电机辅助力矩传感器的输出端分别与所述行驶跑偏控制器的输入端通信连接。
本发明在驾驶员日常车辆行驶过程中，辅助驾驶员识别由底盘系统造成的车辆行驶跑偏故障，主动告知提醒潜在风险，达到安全行驶，提升车辆的魅力质量。
附图说明
图1为本发明一种汽车行驶跑偏告警方法的工作流程图；
图2为本发明一种汽车行驶跑偏告警电子设备的硬件结构示意图；
图3为本发明一种汽车行驶跑偏告警系统的系统原理图；
图4为本发明一实施例一种汽车行驶跑偏告警系统的系统原理图；
图5为本发明最佳实施例一种汽车行驶跑偏告警系统的系统原理图；
图6为本发明最佳实施例一种汽车行驶跑偏告警方法的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种汽车行驶跑偏告警方法的工作流程图，包括：
步骤S101，检测方向盘的控制状态；
步骤S102，如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
步骤S103，如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
具体来说，本发明主要应用于具有无人驾驶功能的汽车。步骤S101对汽车方向盘的控制状态进行检测，根据汽车方向盘的控制状态，可以判断出当前驾驶员是否在控制方向盘。当识别车辆处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态时，触发步骤S102，此时对车辆跑偏进行检测，当判断车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则触发步骤S103，进行底盘系统检测告警。例如通过仪表板警示灯和警示文，主动告知驾驶员车辆状态。提醒驾驶员进行底盘系统健康检查，例如：四轮定位/悬架和轮胎磨损状态。
本发明在驾驶员日常车辆行驶过程中，辅助驾驶员识别由底盘系统造成的车辆行驶跑偏故障，主动告知提醒潜在风险，达到安全行驶，提升车辆的魅力质量。
在其中一个实施例中，所述检测方向盘的控制状态，具体包括：
检测方向盘转角和方向盘力矩；
如果所述方向盘转角和所述方向盘力矩同时为0，则判断所述方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
具体来说方向盘转角和方向盘力矩，可以通过电动助力转向系统(ElectricPower Steering，EPS)的方向盘转向角度传感器和方向盘转向扭矩传感器获取。当方向盘转角或者方向盘力矩不为0时，说明车辆处于驾驶员的主动控制状态。只有当方向盘转角和方向盘力矩同时为0时，说明车辆处于默认的直线行驶状态。
本实施例根据方向盘转角和方向盘力矩准确判断当前车辆是否处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
具体来说，行驶横向偏离数据可以通过高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，ADAS)的单目/双目摄像头的道路标记识别，进行车辆行驶轨迹的定位数据的储存记录来确定。通过ADAS的单目/双目摄像头获取路面信息，并识别行驶轨迹，然后输出行驶横向偏离数据，将累计计算的行驶横向偏离数据作为行驶横向偏离累计值。如果行驶横向偏离累计值大于标定允许偏差，则进行告警。
本实施例基于行驶横向偏离数据来准确判断车辆是否跑偏。
在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
具体来说，车道保持系统(Lane keeping assist system，LKA)在车辆行驶过程中，借助摄像头识别行驶车道的标识线，从而将车辆保持在车道上。因此，当车道保持系统未开启时，可以直接基于行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。而当车道保持系统开启之后，如果底盘系统有故障，则车辆行驶将出现偏移，则LKA将调节电机辅助力矩，将车辆保持在车道上，因此，通过电机辅助力矩将判断出车辆是否跑偏。
具体来说，可以从电动助力转向系统中获取电机辅助力矩，当电机辅助力矩大于标定偏差力矩，则进行告警。
本实施例基于车道保持系统的开启状态，分别选择不同的车辆跑偏检测方法，从而提高对底盘系统故障的检测准确率。
如图2所示为本发明一种汽车行驶跑偏告警电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器201；以及，
与至少一个所述处理器201通信连接的存储器202；其中，
所述存储器202存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
检测方向盘的控制状态；
如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
电子设备优选为行驶跑偏控制器，例如车载电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)，或者集成到电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)的控制器中。图4中以一个处理器201为例。
电子设备还可以包括：输入装置203和显示装置204。
处理器201、存储器202、输入装置203及显示装置204可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器202作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车行驶跑偏告警方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器201通过运行存储在存储器202中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车行驶跑偏告警方法。
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车行驶跑偏告警方法的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器202可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车行驶跑偏告警方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置203可接收输入的用户点击，以及产生与汽车行驶跑偏告警方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置204可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器202中，当被所述一个或者多个处理器201运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车行驶跑偏告警方法。
本发明在驾驶员日常车辆行驶过程中，辅助驾驶员识别由底盘系统造成的车辆行驶跑偏故障，主动告知提醒潜在风险，达到安全行驶，提升车辆的魅力质量。
在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
本实施例基于行驶横向偏离数据来准确判断车辆是否跑偏。
在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
本实施例基于车道保持系统的开启状态，分别选择不同的车辆跑偏检测方法，从而提高对底盘系统故障的检测准确率。
如图3所示为本发明一种汽车行驶跑偏告警系统的系统原理图，包括：无人驾驶直行识别装置1、车辆跑偏检测参数输出装置2、行驶跑偏控制器3、以及报警装置4，所述无人驾驶直行识别装置1的输出端、以及所述车辆跑偏检测参数输出装置2的输出端分别与所述行驶跑偏控制器3的输入端通信连接，所述行驶跑偏控制器3的输出端与所述报警装置4通信连接。
具体来说无人驾驶直行识别装置1用于判断车辆是否处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态，当车辆处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则无人驾驶直行识别装置1向行驶跑偏控制器3输出相应信号。行驶跑偏控制器3可以为单独的控制器，也可以集成到电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)的控制器中。车辆跑偏检测参数输出装置2输出车辆跑偏检测参数到行驶跑偏控制器3，由行驶跑偏控制器3进行判断，车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则行驶跑偏控制器3向报警装置4输出报警信号。报警装置4可以为仪表板的警示灯或警示文。
本发明在驾驶员日常车辆行驶过程中，辅助驾驶员识别由底盘系统造成的车辆行驶跑偏故障，主动告知提醒潜在风险，达到安全行驶，提升车辆的魅力质量。
在其中一个实施例中，所述无人驾驶直行识别装置1为电动助力转向系统的方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12。
本实施例采用的方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12判断车辆是否处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态。当方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12均输出为0时，则可以判断车辆处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12可以安装在转向机与转向管柱连接处，两个传感器均采用霍尔原理，可以采用两个独立的传感器，也可以将方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12集成到同一个传感器元件上。两个传感器与行驶跑偏控制器3的通讯，可以采用硬线连接的电信号。
本实施例根据方向盘转角和方向盘力矩准确判断当前车辆是否处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
在其中一个实施例中，所述车辆跑偏检测参数输出装置2为高级驾驶辅助系统模块。
具体来说，可以通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的单目/双目摄像头的道路标记识别，进行车辆行驶轨迹的定位数据的储存记录来确定行驶横向偏离数据，作为车辆跑偏检测参数，输出到行驶跑偏控制器3。
本实施例基于高级驾驶辅助系统提供的行驶横向偏离数据来准确判断车辆是否跑偏。
如图4所示，在其中一个实施例中，还包括：车道保持系统模块5、以及电机辅助力矩传感器6，所述车道保持系统模块5的输出端、以及所述电机辅助力矩传感器6的输出端分别与所述行驶跑偏控制器3的输入端通信连接。
具体来说，电机辅助力矩传感器6可以为电动助力转向系统的电机辅助力矩传感器。电机辅助力矩传感器6向行驶跑偏控制器3输出电动助力转向系统的电机辅助力矩。车道保持系统模块5向行驶跑偏控制器3输出车道保持系统开启状态。车道保持系统(Lanekeeping assist system，LKA)在车辆行驶过程中，借助摄像头识别行驶车道的标识线，从而将车辆保持在车道上。因此，当车道保持系统未开启时，可以直接基于行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。而当车道保持系统开启之后，如果底盘系统有故障，则车辆行驶将出现偏移，则LKA将调节电机辅助力矩，将车辆保持在车道上，因此，通过电机辅助力矩将判断出车辆是否跑偏。
本实施例基于车道保持系统的开启状态，分别选择不同的车辆跑偏检测方法，从而提高对底盘系统故障的检测准确率。
如图5所示为本发明最佳实施例一种汽车行驶跑偏告警系统的系统原理图，包括：方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12，单目/双目摄像头21，行驶跑偏控制器3和仪表板警示灯41/仪表板警示文显示装置42。
具体来说，基于电动助力转向系统EPS的方向盘转向角度传感器11和方向盘转向扭矩传感器12，识别车辆处于无驾驶员主动控制下直线行驶状态；基于高级驾驶辅助系统ADAS的单目/双目摄像头21的道路标记识别，进行车辆行驶轨迹的定位记录。具体来说，采用ADAS的单目/双目摄像头获取路面信息和识别行驶轨迹，并输出行驶横向偏离数据给到行驶跑偏控制器。行驶跑偏控制器3，累计优化计算车辆的横向行驶偏移量；当达到标定的允许最大偏差值时，行驶跑偏控制器3通过仪表板警示灯41和仪表板警示文显示装置42，主动告知驾驶员车辆状态。
如图6所示为本发明最佳实施例一种汽车行驶跑偏告警方法的工作流程图。
在第一实施例中，一种汽车行驶跑偏告警方法，包括：
步骤S61，在日常的车辆正向行驶过程中，识别驾驶员对方向盘的控制状态，判断方向盘转角和方向盘力矩是否同时为0，若是则执行步骤S62，否则处于待机状态，继续监控方向盘输入状态。
本步骤中，当方向盘转角或者方向盘力矩不为时，说明车辆处于驾驶员的主动控制状态。只有当方向盘转角和方向盘力矩同时为时，说明车辆处于默认的直线行驶状态。
S62，通过高级驾驶辅助系统ADAS的单目/双目摄像头的道路标记识别，进行车辆行驶轨迹的定位数据的储存记录，并且执行步骤S63。
S63，当车道保持系统LKA处于非工作状态，如待机状态，行驶跑偏控制器ECU进入第一优化算法程序，判断累计计算的实际行驶跑偏量，即行驶横向偏离累计值是否大于标定允许偏差，若是则执行步骤S641，否则继续停留在S63阶段。
S641.行驶跑偏控制器ECU通过CAN总线发送故障码至仪表板，显示警示灯和警示文。提醒驾驶员进行底盘系统健康检查，例如：四轮定位/悬架和轮胎磨损状态。
S65.当故障码被清除，结束本轮行驶跑偏判断程序。
在第二实施例中，一种汽车行驶跑偏告警方法，包括：
S61，在日常的车辆正向行驶过程中，识别驾驶员对方向盘的控制状态，判断方向盘转角和方向盘力矩是否同时为0，若是则执行步骤S62，否则处于待机状态，继续监控方向盘输入状态。
S62，通过高级驾驶辅助系统ADAS的单目/双目摄像头的道路标记识别，进行车辆行驶轨迹的定位数据的储存记录，并且执行步骤S63。
S63，当车道保持系统LKA处于工作状态，行驶跑偏控制器ECU进入第二优化算法程序，判断电动助力转向系统的电机辅助力矩是否大于标定偏差力矩，若是则执行步骤S642，否则继续停留在S63阶段。
S642，行驶跑偏控制器ECU通过CAN总线发送故障码至仪表板，显示警示灯和警示文。提醒驾驶员进行底盘系统健康检查，例如：四轮定位/悬架和轮胎磨损状态。
S65，当故障码被清除，结束本轮行驶跑偏判断程序。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种汽车行驶跑偏告警方法，其特征在于，包括：
检测方向盘的控制状态；
如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
2.根据权利要求1所述的汽车行驶跑偏告警方法，其特征在于，所述检测方向盘的控制状态，具体包括：
检测方向盘转角和方向盘力矩；
如果所述方向盘转角和所述方向盘力矩同时为0，则判断所述方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
3.根据权利要求1所述的汽车行驶跑偏告警方法，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
4.根据权利要求3所述的汽车行驶跑偏告警方法，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
5.一种汽车行驶跑偏告警电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
检测方向盘的控制状态；
如果方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态，则获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数；
如果所述车辆跑偏检测参数超过预设阈值，则进行底盘系统检测告警。
6.根据权利要求5所述的汽车行驶跑偏告警电子设备，其特征在于，所述检测方向盘的控制状态，具体包括：
检测方向盘转角和方向盘力矩；
如果所述方向盘转角和所述方向盘力矩同时为0，则判断所述方向盘的控制状态为无驾驶员主动控制下直线行驶状态。
7.根据权利要求5所述的汽车行驶跑偏告警电子设备，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数。
8.根据权利要求7所述的汽车行驶跑偏告警电子设备，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据，确定车辆跑偏检测参数，具体包括：
如果车道保持系统处于非工作状态，则获取行驶横向偏离数据作为车辆行驶数据，对行驶横向偏离数据进行累计计算，得到行驶横向偏离累计值作为车辆跑偏检测参数；
如果车道保持系统处于工作状态，则获取电机辅助力矩作为车辆跑偏检测参数。
9.一种汽车行驶跑偏告警系统，其特征在于，包括：无人驾驶直行识别装置(1)、车辆跑偏检测参数输出装置(2)、行驶跑偏控制器(3)、以及报警装置(4)，所述无人驾驶直行识别装置(1)的输出端、以及所述车辆跑偏检测参数输出装置(2)的输出端分别与所述行驶跑偏控制器(3)的输入端通信连接，所述行驶跑偏控制器(3)的输出端与所述报警装置(4)通信连接。
10.根据权利要求9所述的汽车行驶跑偏告警系统，其特征在于，所述无人驾驶直行识别装置(1)为电动助力转向系统的方向盘转向角度传感器(11)和方向盘转向扭矩传感器(12)。
11.根据权利要求9所述的汽车行驶跑偏告警系统，其特征在于，所述车辆跑偏检测参数输出装置(2)为高级驾驶辅助系统模块。
12.根据权利要求11所述的汽车行驶跑偏告警系统，其特征在于，还包括：车道保持系统模块(5)、以及电机辅助力矩传感器(6)，所述车道保持系统模块(5)的输出端、以及所述电机辅助力矩传感器(6)的输出端分别与所述行驶跑偏控制器(3)的输入端通信连接。
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