CN112945586A - 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车 - Google Patents

一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN112945586A
CN112945586A CN202110126743.3A CN202110126743A CN112945586A CN 112945586 A CN112945586 A CN 112945586A CN 202110126743 A CN202110126743 A CN 202110126743A CN 112945586 A CN112945586 A CN 112945586A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning data
circle
chassis
projection point
fitting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110126743.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112945586B (zh
Inventor
甘露
张屹康
徐逸群
刘明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yiqing Innovation Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Yiqing Innovation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yiqing Innovation Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Yiqing Innovation Technology Co ltd
Priority to CN202110126743.3A priority Critical patent/CN112945586B/zh
Publication of CN112945586A publication Critical patent/CN112945586A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112945586B publication Critical patent/CN112945586B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/04—Suspension or damping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种底盘偏向标定方法及装置，该方法首先需要控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据，然后将采集到的所述定位数据做圆形拟合，最后根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，本发明实施例提供的底盘偏向标定方法应用在无人驾驶汽车上时，能够实现自动化的车辆底盘的偏向标定，且标定速度快、标定结果精确。

Description

一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车
技术领域
本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车。
背景技术
在有人驾驶的汽车中，司机会根据肉眼观察到的外部环境中的路标及路况等参考信息，通过控制方向盘，使得汽车能够转弯以规避障碍或者某一弯道行驶。在无人驾驶汽车中，需要提前获取方向盘的转角与无人驾驶汽车行驶路径(转弯半径)的对应关系，才可以实现无人驾驶汽车在行驶过程中，路径规划及方向控制。
在车辆底盘出厂后,由于安装误差，导致在方向盘转向角为0时，本应沿直线行驶的车辆，依然会在无转角行驶固定距离后产生实际横向偏移。若横向偏移量较大则需人为地对车辆底盘进行调校，以防止其影响无人驾驶汽车在行驶过程中，路径规划及方向控制。
在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：现有的无人驾驶汽车车辆偏向标定方法是在地面上先设置好标线，通过将方向盘转向角设置为0，控制车辆自动行驶一段距离，然后人为测量车辆与标线的横向距离，该横向距离需要人员测量，耗时较多且在手动测量时，容易因人为因素导致不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车，该方法能够自动化实现无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况的标定。
本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：
为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种底盘偏向标定方法，应用于无人驾驶汽车，所述方法包括：
控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
在一些实施例中，所述根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，进一步包括：
分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；
根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；
根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
在一些实施例中，在所述控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据之前，所述方法还包括：
将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。
在一些实施例中，在所述将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零之前，所述方法还包括：
判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。
在一些实施例中，所述分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点，进一步包括：
获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；
将所述圆心分别与所述第一个定位数据和所述最后一个定位数据连接，以获得第一连线和第二连线；
将所述第一连线及其延长线和所述第二连线及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点和所述第二投影点。
在一些实施例中，所述根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离，进一步包括：
获取所述第二投影点到所述第一连线的距离，作为所述纵向行驶距离；
获取经过所述第一投影点的所述圆形拟合得到的圆的切线；
获取所述第二投影点到所述切线的距离，作为所述横向偏移距离。
在一些实施例中，所述将采集到的所述定位数据做圆形拟合，进一步包括：
通过最小二乘法，将采集到的所述定位数据的数据队列拟合为圆上的点。
为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种底盘偏向标定装置，应用于无人驾驶汽车，所述装置包括：
控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
拟合模块，用于将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
标定模块，用于根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶汽车，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。
为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中提供了一种底盘偏向标定方法及装置，该方法首先需要控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据，然后将采集到的所述定位数据做圆形拟合，最后根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，本发明实施例提供的底盘偏向标定方法应用在无人驾驶汽车上时，能够实现自动化的车辆底盘的偏向标定，且标定速度快、标定结果精确。
附图说明
一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的底盘偏向标定方法的其中一种应用场景的示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种底盘偏向标定方法的流程示意图；
图3是本发明实施例一提供的另一种底盘偏向标定方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一组定位数据以及由该组定位数据拟合得到的圆的一部分的示意图；
图5是图2所示方法中步骤130的一子流程图；
图6是图5所示方法中步骤131的一子流程图；
图7是图5所示方法中步骤132的一子流程图；
图8是本发明实施例提供的一种底盘偏向标定装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
目前，在无人驾驶汽车的生产过程中，或者，在所述无人驾驶汽车使用较长时间之后，可能会出现无人驾驶汽车在无转角行驶固定距离后仍旧产生实际横向偏移的情况。例如，请参见图1，其示出了本发明实施例提供的底盘偏向标定方法的其中一种应用场景，无人驾驶汽车在将转向角设置为零之后，正常情况下汽车会沿着汽车的中轴线L笔直前进，若汽车底盘出现偏向问题，则会出现如图1所示汽车行驶一段距离后出现横向偏移距离d的情况。通常在出现这种问题的时候，如果是有人驾驶的汽车，需要偏移情况较为明显，或者是经验较多的司机才能够人为判断出现了这种问题，或者，只有在车辆检修过程中，人为地检测才会发现这种问题。同时，在需要校正该问题的时候，还需要人为进行测量，来确定实际的偏移数据。
为了解决目前需要人力确认车辆底盘是否出现偏向及具体的偏向情况，且由于人为检测带来的误差较大的问题，本发明实施例提供了一种底盘偏向标定方法，能够应用在无人驾驶汽车上，请继续参见图1，其示出了无人驾驶汽车10，该无人驾驶汽车10上设置有全球定位系统GPS(Global Positioning System)，该无人驾驶汽车10能够执行本发明实施例提供的底盘偏向标定方法，该无人驾驶汽车10还搭载有本发明是私立提供的底盘偏向标定装置，该无人驾驶汽车10通过全球定位系统GPS采集定位数据并根据由定位数据拟合得到的圆标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，从而防止车辆底盘的偏向影响到车辆实际行驶过程中路径规划和方向控制，且标定速度快、标定结果准确。
具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
实施例一
本发明实施例提供了一种底盘偏向标定方法，请参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种底盘偏向标定方法的流程图，所述底盘偏向标定方法能够应用在如上述应用场景及图1所述的无人驾驶汽车10中，所述方法包括但不限于以下步骤：
步骤110：控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
在本发明实施例中，首先，为确定车辆底盘的偏向情况，需要先控制车辆首先行驶一定的距离，期间根据一定的采集频率采集一定数量的定位数据。优选地，为了能够得到较为准确的数值，可以让无人驾驶汽车在行驶到人眼能够明显看出出现横向偏移的时候停止行驶以及定位数据的采集，或者，根据定位数据所能够获取的频率等因素设置好合适的预设距离；并且，还可以给定一个合适的预设行驶速度，控制无人驾驶汽车匀速行驶，均匀地采集定位数据。例如，可以控制无人驾驶汽车按照10米/秒的速度行驶一百米，同时按照1次/秒的频率采集定位数据。具体地，可根据实际需要设置所述预设行驶速度、所述预设距离和所述预设时间间隔，不需要拘泥于本发明实施例的限定。
进一步地，在一些实施例中，请一并参见图3，其示出了本发明实施例提供了另一种底盘偏向标定方法的流程，如图3所示，在所述控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据之前，所述方法还包括：
步骤111：判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。
在本发明实施例中，用于采集所述定位数据的系统为如上述应用场景所示的全球定位系统(GPS，Global Positioning System)，因此，在控制无人驾驶汽车启动进行标定之前，还需要判断所述全球定位系统是否可以正常使用，具体地，判断其是否能够获取信号，若可以，则说明所述全球定位系统能够正常工作。在其他的一些实施例中，获取所述定位数据的方式也可以是采用其他的定位系统或者定位装置，例如，还可以是我国自主研发的北斗系统等，具体地，可根据实际需要进行设置，不需要拘泥于本发明实施例的限定。
进一步地，请继续参见图3，所述方法还包括：
步骤112：将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。
在本发明实施例中，为了减小计算数据及计算难度，直接通过定位数据拟合出来的圆即可确定是否出现偏向的问题，在所述无人驾驶车辆启动之前，还需要将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零时，当汽车的底盘没有出现偏向的问题的时候，无人驾驶汽车行驶所述预设距离后其路径接近一条直线；当汽车的底盘出现偏向的问题的时候，无人驾驶汽车行驶所述预设距离后其路径为会是一条曲线。
步骤120：将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
在采集到定位数据后，进一步地，通过最小二乘法，将采集到的所述定位数据的数据队列拟合为圆上的点，请一并参见图4，其示出了本发明实施例采集的一组定位数据以及由该组定位数据拟合得到的圆的一部分，将采集到的定位数据点A0(x0,y0),A1(x1,y1),A2(x2,y2),……，An(xn,yn)通过最小二乘法拟合为圆上的点，优化变量为圆心坐标和圆的半径，则优化目标满足如下关系式：
Figure BDA0002924265090000091
其中，J为所述优化目标，也即是最小化定位数据距圆心距离与拟合圆的半径偏差值归一化后的方差，(xi,yi)为定位数据点的坐标值，RC为拟合得到的圆的半径，C(XC,YC)为拟合得到的圆的圆心坐标。当所述优化目标J取最小值时，其对应的圆的半径RC、圆的圆心坐标C(XC,YC)为最优参数。
需要说明的是，在获取所述定位数据的时候，还需要获取所述无人驾驶汽车未启动时，所在初始位置的定位数据，也即是如上图4中A0的定位数据(x0,y0)。
步骤130：根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
在本发明实施例中，在通过如上述方法拟合出所述无人驾驶汽车的行驶路径所在的圆之后，进一步地，根据所述圆的尺寸，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘是否出现偏向的情况，以及偏向的程度如何。具体地，请一并参见图5，其示出了图2所示方法中步骤130的一子流程，所述步骤130包括但不限于以下步骤：
步骤131：分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；
具体地，请一并参见图6，其示出了图5所示方法中步骤131的一子流程，所述步骤131包括但不限于下述步骤：
步骤1311：获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；
步骤1312：将所述圆心分别与所述第一个定位数据和所述最后一个定位数据连接，以获得第一连线和第二连线；
步骤1313：将所述第一连线及其延长线和所述第二连线及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点和所述第二投影点。
进一步地，在本发明实施例中，请继续一并参见图4，在通过采集到的定位数据点A0(x0,y0),A1(x1,y1),A2(x2,y2),……，An(xn,yn)拟合得到圆之后(图4仅示出了圆的部分圆弧)，进一步地，获取所述圆形拟合得到的圆的圆心C。接着，将所述圆心分别与所述第一个定位数据A0和所述最后一个定位数据An连接，以获得第一连线m1和第二连线m2。最后，将所述第一连线m1及其延长线和所述第二连线m2及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点B1和所述第二投影点B2。
步骤132：根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；
具体地，请一并参见图7，其示出了图5所示方法中步骤132的一子流程，所述步骤132包括但不限于下述步骤：
步骤1321：获取所述第二投影点到所述第一连线的距离，作为所述纵向行驶距离；
步骤1322：获取经过所述第一投影点的所述圆形拟合得到的圆的切线；
步骤1323：获取所述第二投影点到所述切线的距离，作为所述横向偏移距离。
进一步地，在本发明实施例中，请继续一并参见图4，在获取得到所述第一投影点B1和所述第二投影点B2后，获取所述第二投影点B2到所述第一连线m1的距离，作为所述纵向行驶距离l。然后，获取经过所述第一投影点B1的所述圆形拟合得到的圆的切线，其中，当所述第一投影点B1与所述第一个定位数据A0为同一个点(坐标一致、重合)时，所述经过所述第一投影点B1的所述圆形拟合得到的圆的切线为所述无人驾驶汽车所在初始位置时的中轴线L；当所述第一投影点B1与所述第一个定位数据A0不为同一个点(坐标不一致、不重合)时，所述经过所述第一投影点B1的所述圆形拟合得到的圆的切线为与所述无人驾驶汽车所在初始位置时的中轴线L的一平行线L'。最后，获取所述第二投影点B2到所述切线L'的距离，作为所述横向偏移距离d。
步骤133：根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
在本发明实施例中，在确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离后，即可确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘偏向情况。具体地，可以通过在预设纵向行驶距离中，判断横向偏移距离是否在预设范围内来确定底盘是否出现偏向以及偏向的情况；或者，根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离的比值，或所述横向偏移距离和所述纵向行驶距离的比值的大小是否在预设范围内来确定底盘是否出现偏向以及偏向的情况。进一步地，还可以根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离计算所述无人驾驶汽车的偏向的角度arctan(d/L')，根据该角度的的大小大小是否在预设范围内来确定底盘是否出现偏向以及偏向的情况。可根据实际情况设置对所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况的判断条件，该判断条件可由所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离直接或间接进行判断即可，不需要拘泥于本发明实施例的限定。
实施例二
本发明实施例提供了一种底盘偏向标定装置，请一参见图8，其示出了本发明实施例提供的一种底盘偏向标定装置的结构，所述底盘偏向标定装置200包括：控制模块210、拟合模块220和标定模块230。其中，
所述控制模块210，用于控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
所述拟合模块220，用于将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
所述标定模块230，用于根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
进一步地，所述标定模块230还用于分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；
根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；
根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
进一步地，所述控制模块210还用于将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。
进一步地，所述控制模块210还用于判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。
进一步地，所述标定模块230还用于获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；
将所述圆心分别与所述第一个定位数据和所述最后一个定位数据连接，以获得第一连线和第二连线；
将所述第一连线及其延长线和所述第二连线及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点和所述第二投影点。
进一步地，所述标定模块230还用于获取所述第二投影点到所述第一连线的距离，作为所述纵向行驶距离；
获取经过所述第一投影点的所述圆形拟合得到的圆的切线；
获取所述第二投影点到所述切线的距离，作为所述横向偏移距离。
进一步地，所述拟合模块220还用于通过最小二乘法，将采集到的所述定位数据的数据队列拟合为圆上的点。
实施例三
本发明实施例还提供了一种无人驾驶汽车，请参见图9，其示出了能够执行图2至图7所述底盘偏向标定方法的无人驾驶汽车的硬件结构。所述无人驾驶汽车10可以是图1所示的无人驾驶汽车10。
所述无人驾驶汽车10包括：至少一个处理器11；以及，与所述至少一个处理器11通信连接的存储器12，图9中以一个处理器11为例。所述存储器12存储有可被所述至少一个处理器11执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11执行，以使所述至少一个处理器11能够执行上述图2至图7所述的底盘偏向标定方法。所述处理器11和所述存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的底盘偏向标定方法对应的程序指令/模块，例如，图8所示的各个模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例底盘偏向标定方法。
存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据底盘偏向标定装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至底盘偏向标定装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的底盘偏向标定方法，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8中的各模块和各单元的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8中的各模块的功能。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的底盘偏向标定方法，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8中的各模块的功能。
本发明实施例中提供了一种底盘偏向标定方法及装置，该方法首先需要控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据，然后将采集到的所述定位数据做圆形拟合，最后根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，本发明实施例提供的底盘偏向标定方法应用在无人驾驶汽车上时，能够实现自动化的车辆底盘的偏向标定，且标定速度快、标定结果精确。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种底盘偏向标定方法，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述方法包括：
控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
2.根据权利要求1所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
所述根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，进一步包括：
分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；
根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；
根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
3.根据权利要求2所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
在所述控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据之前，所述方法还包括：
将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。
4.根据权利要求3所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
在所述将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零之前，所述方法还包括：
判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。
5.根据权利要求3所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
所述分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点，进一步包括：
获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；
将所述圆心分别与所述第一个定位数据和所述最后一个定位数据连接，以获得第一连线和第二连线；
将所述第一连线及其延长线和所述第二连线及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点和所述第二投影点。
6.根据权利要求5所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
所述根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离，进一步包括：
获取所述第二投影点到所述第一连线的距离，作为所述纵向行驶距离；
获取经过所述第一投影点的所述圆形拟合得到的圆的切线；
获取所述第二投影点到所述切线的距离，作为所述横向偏移距离。
7.根据权利要求1-6任一项所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，
所述将采集到的所述定位数据做圆形拟合，进一步包括：
通过最小二乘法，将采集到的所述定位数据的数据队列拟合为圆上的点。
8.一种底盘偏向标定装置，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述装置包括：
控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；
拟合模块，用于将采集到的所述定位数据做圆形拟合；
标定模块，用于根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。
9.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
CN202110126743.3A 2021-01-29 2021-01-29 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车 Active CN112945586B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110126743.3A CN112945586B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110126743.3A CN112945586B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112945586A true CN112945586A (zh) 2021-06-11
CN112945586B CN112945586B (zh) 2023-10-27

Family

ID=76239857

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110126743.3A Active CN112945586B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112945586B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115246417A (zh) * 2021-07-29 2022-10-28 上海仙途智能科技有限公司 作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN116990045A (zh) * 2023-05-18 2023-11-03 运来智能装备(无锡)有限公司 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016072186A1 (ja) * 2014-11-07 2016-05-12 株式会社日立産機システム 位置検出装置、制御方法及び自動走行車
US20170313352A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Driverless vehicle steering control method and apparatus
CN108646748A (zh) * 2018-06-05 2018-10-12 北京联合大学 一种场地无人车轨迹跟踪方法及系统
CN109515444A (zh) * 2017-09-18 2019-03-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法和装置
CN109552417A (zh) * 2018-12-27 2019-04-02 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 一种驱动轮角度零偏的校准方法及系统
CN109785667A (zh) * 2019-03-11 2019-05-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质
CN110203206A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 北京经纬恒润科技有限公司 一种车辆行驶跑偏检测方法及装置
US20200070845A1 (en) * 2018-08-31 2020-03-05 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co .. Ltd. Positioning Drift Detecting Method, Apparatus, Device and Computer Readable Storage Medium
CN111497871A (zh) * 2020-05-14 2020-08-07 上汽通用汽车有限公司 一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统
DE102019212666A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016072186A1 (ja) * 2014-11-07 2016-05-12 株式会社日立産機システム 位置検出装置、制御方法及び自動走行車
US20170313352A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Driverless vehicle steering control method and apparatus
CN109515444A (zh) * 2017-09-18 2019-03-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法和装置
CN108646748A (zh) * 2018-06-05 2018-10-12 北京联合大学 一种场地无人车轨迹跟踪方法及系统
US20200070845A1 (en) * 2018-08-31 2020-03-05 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co .. Ltd. Positioning Drift Detecting Method, Apparatus, Device and Computer Readable Storage Medium
CN109552417A (zh) * 2018-12-27 2019-04-02 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 一种驱动轮角度零偏的校准方法及系统
CN109785667A (zh) * 2019-03-11 2019-05-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质
DE102019212666A1 (de) * 2019-03-15 2020-09-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs
CN110203206A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 北京经纬恒润科技有限公司 一种车辆行驶跑偏检测方法及装置
CN111497871A (zh) * 2020-05-14 2020-08-07 上汽通用汽车有限公司 一种汽车行驶跑偏告警方法、电子设备及系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘珂，等: "半径约束最小二乘圆拟合方法及其误差分析", 光电子·激光, no. 5, pages 604 - 607 *
李淼成;杨岳;易兵;刘龙;: "RC-IRLSCF方法及服役车轮踏面线激光检测应用", 中国激光, no. 09, pages 172 - 179 *
罗峰;曾侠;: "基于多点预瞄的自动驾驶汽车轨迹跟踪算法", 机电一体化, no. 06, pages 17 - 22 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115246417A (zh) * 2021-07-29 2022-10-28 上海仙途智能科技有限公司 作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN115246417B (zh) * 2021-07-29 2023-08-25 上海仙途智能科技有限公司 作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN116990045A (zh) * 2023-05-18 2023-11-03 运来智能装备(无锡)有限公司 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质
CN116990045B (zh) * 2023-05-18 2024-04-05 运来智能装备(无锡)有限公司 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112945586B (zh) 2023-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109900298B (zh) 一种车辆定位校准方法及系统
CN107521559B (zh) 转向角标定方法、运动轨迹计算方法和设备和车载设备
JP6913723B2 (ja) 車両制御パラメータのキャリブレーション方法、装置、車載コントローラ及び無人車両
US20200166364A1 (en) Map Data Correcting Method and Device
CN110341688B (zh) 一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质
CN109850012B (zh) 一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质
JP5821275B2 (ja) 移動体位置検出装置
CN111016891A (zh) 一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置
CN110361008B (zh) 地下车库自动泊车的定位方法及装置
EP4345421A2 (en) Method for calibrating sensor parameters based on autonomous driving, apparatus, storage medium, and vehicle
CN112945586A (zh) 一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车
EP3341809A1 (en) Gps data correction for automated vehicle
US20200193176A1 (en) Automatic driving controller and method
CN107850452B (zh) 用于为用于车辆自主或自动化行驶的几何地图提供数据的方法和设备
CN112722076B (zh) 一种转向标定方法、装置及无人驾驶汽车
CN110375786B (zh) 一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质
JP2021092508A (ja) 走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置
CN111123919A (zh) 无人车轨迹自动校正方法及其系统
US11353544B2 (en) Methods and systems for local to global frame transformation
CN109591808B (zh) 用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统
CN109987097B (zh) 一种调整目标车辆运动状态的方法和设备
CN113465590B (zh) 路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械
CN107092253B (zh) 用于控制无人车的方法、装置及服务器
CN112389438A (zh) 一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置
CN116448146A (zh) 一种惯性导航系统自标定方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant