CN111123919A - 无人车轨迹自动校正方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人车轨迹自动校正方法及其系统，其中，该方法包括：步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当无人车偏离预设航线时，执行步骤B；步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据行驶路程模拟出无人车在行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对模拟姿态角与实际姿态角是否一致，和/或，比对模拟轨迹与行驶轨迹是否一致，当模拟姿态角和实际姿态角一致，和/或，模拟轨迹与行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C；步骤C：对车轮进行修正。通过上述方法识别故障类型，能够对无人车作出准确的修正，使无人车及时返回预设航线。

Description

无人车轨迹自动校正方法及其系统

技术领域

本发明涉及无人车领域，尤其涉及一种无人车轨迹自动校正方法及其系统。

背景技术

随着科技的不断发展，生活水平也不断提高，许多的工作都趋向于自动化，无人车的使用也越来越普遍。对于无人车的控制，正常情况下，无人车会按照设定好的程序、在预设航线上按照预设航向角行驶。然而，在无人车的行驶过程中，往往存在一些难以预料的故障而使无人车偏离预设航线，难以达到预期的效果，因此，一旦无人车偏离预设航向，便需要及时进行校正，使其回到预设航线上正常行驶。然而，由于致使无人车偏离预设航线上的因素较多，在没有人工现场检测的情况下，无人车难以识别故障类型而无法做出合适的修正措施。

发明内容

基于此，本申请提出一种无人车轨迹自动校正方法及其系统，能够实现无人车自动识别故障类型并及时做出正确的修正。

一种无人车轨迹自动校正方法，包括：

步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，执行步骤B；

步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和/或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C；

步骤C：对车轮进行修正。

在其中一个实施例中，所述步骤C，包括：

步骤C1：控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无车人是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，执行步骤C2；

步骤C2：获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

在其中一个实施例中，所述返回位置为无人车偏离所述预设航线的初始位置。

在其中一个实施例中，所述步骤A，包括：

获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或比对所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人车偏离预设航线。

在其中一个实施例中，在所述步骤B中，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角不一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹不一致时，执行步骤D；

步骤D：通过无人车上安装的路面检测装置获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍。

一种无人车轨迹自动校正系统，包括：

判断模块，用于判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，触发分析模块；

分析模块，用于获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹、无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和/或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，并触发修正模块；

修正模块，用于对车轮进行修正。

在其中一个实施例中，所述修正模块包括：

重启单元，用于控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无车人是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，并触发角度补偿单元；

角度补偿单元，用于获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮的程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

在其中一个实施例中，还包括：

路面检测装置，安装于所述无人车上，所述路面检测装置用于获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍；

所述分析模块还用于当所述模拟姿态角和所述实际姿态角不一致，或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹不一致时，触发所述路面检测装置。

在其中一个实施例中，还包括：

监控平台，所述监控平台用于对无人车的状态进行标示：

当无人车在预设航线上正常行驶时，标记为正常状态；

当无人车处于自动修正状态，则标示为修正状态；

当无人车在自动修正后仍偏离预设航线或存在路面障碍时，则标示为故障状态。

在其中一个实施例中，所述无人车安装有陀螺仪和/或定位装置，所述陀螺仪用于检测无人车当前的实际姿态角，所述定位装置用于检测无人车的行驶轨迹，所述判断模块用于根据所述陀螺仪和/或所述定位装置的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人车偏离预设航线。

上述无人车轨迹自动校正方法及其系统，无人车在识别到其偏离预设航线时，先通过车轮的行驶路程模拟出无人车在该行驶路程下应当具有的模拟姿态角和/或模拟轨迹，然后对比模拟姿态角和实际姿态角是否一致，和/或，对比模拟轨迹和行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，说明是因为车轮故障而导致偏离航线，因此，便可针对性地对车轮进行修正，且对车轮进行修正后，便能使无人车恢复正常，若是上述模拟的结果与实际情况不一致，说明存在其他类型的障碍，即使对车轮进行修正，也不能使无人车恢复正常，需要辅助其他工具做进一步的检查。

附图说明

图1为本申请一实施例中无人车轨迹自动校正方法的步骤流程图；

图2为本申请一实施例中步骤S300的步骤分解图；

图3为本申请另一实施例中无人车轨迹自动校正方法的步骤流程图；

图4a为本申请一实施例中无人车行驶状态图；

图4b为本申请一实施例中无人车偏离预设航线做圆周运动的轨迹图；

图5为本申请一实施例中无人车轨迹自动校正系统的结构框图；

图6为本申请一实施例中分析模块的分解图；

图7为本申请另一实施例中无人车轨迹自动校正系统的结构框图；

图8为本申请又一实施例中无人车轨迹自动校正系统的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所述，无人车轨迹自动校正方法包括以下几个步骤：

步骤S100：判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，执行步骤S200。

如图4a所示，提前规划好预设航线AB，将无人车移动至该预设航线AB上，提前设定无人车的预设航向角，使无人车在预设航线AB上自A点向B点行驶，其中，该航向角具体可以是与一固定的参考方向之间的夹角。此时，预设航线和预设航向角均为已知数据。

在行驶过程中，需要实时判断无人车是否偏离预设航线AB。如图4a所示，当无人车移动至C点时，行驶开始偏离预设航线，并行驶至预设航线AB外的D点，此时，CD为偏离预设航线的实际行驶轨迹。

在一实施例中，判断无人车是否偏离预设航线，可以是通过对比无人车的行驶轨迹与预设航线的偏差是否处于预设距离范围，该预设距离范围为提前设定的已知数据。例如，如图4a所示，可以对比行驶轨迹CD和预设航线AB之间的距离是否处于预设距离范围，若超出预设距离范围，则判定无人车已偏离预设航线AB。具体的，无人车的行驶轨迹可以通过定位装置监测，定位装置具体可以是GPS(Global Positioning System)。

在另一实施例中，判断无人车是否偏离预设航线，还可以是通过对比无人车当前的实际姿态角与预设航向角的偏差是否处于预设角度范围内，该预设角度范围为提前设定的已知数据。例如，如图4a所示，无人车当前的实际姿态角与预设航向角的偏差为角度θ，可以对比角度θ是否处于预设角度范围内，若超出预设角度范围，则判定无人车已偏离预设航线AB。具体的，可以通过陀螺仪监测上述无人车当前的实际姿态角与预设航向角的偏差角度θ。

在其他实施例中，还可以是同时对比无人车的行驶轨迹与预设航线的偏差是否处于预设距离范围，以及对比无人车当前的实际姿态角与预设航向角的偏差是否处于预设角度范围内，若行驶轨迹和预设航线之间的距离超出预设距离范围，且实际姿态角与预设航向角的偏差超出预设角度范围，则判定无人车已偏离预设航线。

步骤S200：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和/或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C。

在该步骤中，需要获取车轮的行驶路程，根据该车轮的行驶路程模拟出无人车与该行驶路程对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，其中，车轮的行驶路程等于车轮的转数乘以车轮的外周长。如果无人车偏离航向的原因仅在于车轮问题，比如车轮歪了或者车轮程序出现故障，此时，根据车轮的行驶路程所模拟出来的模拟姿态角应该与实际姿态角一致，且模拟出来的模拟轨迹与实际行驶轨迹一致。在一实施例中，可以仅对比模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，若一致，则说明是车轮故障。在另一实施例中，也可以仅对比模拟轨迹与实际行驶轨迹是否一致，若一致，则说明是车轮故障。当然，也可以同时对比模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，以及对比模拟轨迹与实际行驶轨迹是否一致，若全部一致，则说明是车轮故障。在上述实施例中，若判断结果为不一致，说明还存在其他原因导致无人车偏离预设航线，修正车轮无法使无人车恢复正常行驶，需要做进一步的判断。具体的，可以通过安装于车轮上的里程计监测对应车轮的行驶路程。

步骤S300：对车轮进行修正。

通过上述步骤S200，可以判断出导致无人车偏离航线的故障类型是车轮故障，因此，可以针对性的只对车轮进行修正即可。

具体的，车轮故障有分为两种，第一种车轮故障是车轮程序错误，即车轮程序中写如的预设航向角度被窜改，例如，初始状态下，车轮程序中写入的预设航向角度为0°，在行驶过程中，车轮程序中的预设航向角度被窜改为5°，从而导致无人车偏离航线。第二种车轮故障是车轮歪了，即车轮安装存在偏差角，例如车轮程序中写入的车轮转向角度正确，而由于车轮安装位置不正，比如车轮歪向右侧，比如车轮程序中写入的车轮转向角为0°，即无人车保持执行，而由于车轮歪向右侧，比如向右的偏向角为1°，此时，根据程序指令，无人车应当直行，而实际上，由于车轮歪斜，无人车的运动轨迹为如图4b所示的圆形。因此，对于车轮的修正，是对车轮程序和车轮安装角度进行修正。

在一实施例中，可以通过以下子步骤对车轮进行修正：

步骤S310：控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无车人是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，执行步骤S320。

当接收到车轮修正指令时，控制无人车返回预设航线上并标记无人车在预设航线上的返回位置，重启车轮程序，初始化车轮程序参数，若是上述故障存在车轮程序故障，在重启车轮程序后，可使程序恢复正常。在重启程序后，无人车自返回位置继续前行，此时，需继续监测无人车是否仍会偏离预设航线，若在重启车轮程序后，无人车行驶恢复正常，则说明上述车轮故障仅为车轮程序故障，修正结束，无人车继续前行；若在重启车轮程序后，无人车仍偏离预设航线，说明上述车轮故障存在其他的故障，需执行步骤S320进一步修正。进一步的，上述返回位置可以为无人车偏离预设航线的初始位置，如图1所示，当无人车自C点处发生偏移时，在该步修正过程中，返回位置也为C点，由此可以更准确地分析出无人车在C点发生偏离的原因。

步骤S320：获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

当重启车轮程序无法完全恢复无人车时，需考虑是否为车轮出现歪斜。因此，在步骤S320中，无人车自动检测车轮是否歪斜并根据歪斜程度进行修正。由于车轮歪斜时，无人车做圆周运动，如图4b所示，可通过定位装置获取无人车做圆周运动的圆周轨迹，计算出圆周半径，根据圆周半径模拟出车轮实际的转向角度，夹设初始设定的转向角度为α1，实际的转向角度为α2，便可计算实际的转向角度与车轮程序中设定的车轮转向角度之间的差值，得到偏差角Δα＝α2-α1，然后对设定的转向角度进行修订，修订后程序中的转向角为α3＝α1-Δα，对车轮程序设定的转向角进行修正后，无人车实际的行驶角度符合预设航向角。例如，车轮程序中设定的转向角为0°，α1＝0°，即无人车的保持直行，然而，由于车轮向右歪斜1°，即Δα＝1°，无人车始终向右做圆周运动，对程序中额转向角进行修正，得到新的转向角α3＝α1-Δα＝-1°，即程序中设定的转向角向左补偿1°，从而使无人车实际直行。

在其他实施例中，也可以通过其他方式对车轮进行修正，只要使车轮程序和车轮安装角恢复正常即可。

在一实施例中，在步骤S200中，当模拟姿态角和实际姿态角不一致，和/或，模拟轨迹与所述行驶轨迹不一致时，则跳转执行以下步骤S400；

步骤S400：通过无人车上安装的路面检测装置获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍。

在步骤S200的故障类别判断过程中，若判定结果表示存在车轮故障以外的其他故障，即使执行步骤S300，也无法恢复正常，还需进一步识别，而通常，致使无人车偏离预设航线的故障，除车轮故障外，还会存在路面障碍，例如无人车撞击到路面障碍物而被顶起飘移。在步骤S400中，具体是通过无人车上安装的路面检测装置获取无人车周围的路面情况，判断发生航线偏移的位置是否存在路面障碍，该路面检测装置具体可以是摄像头。一旦判定存在路面障碍，则需要人为干涉，清除路面障碍，或重新规划预设航线，也可以自动调整路线，使无车人避开障碍物重新回到预设航线上继续前行。

上述无人车轨迹自动校正方法，无人车在识别到其偏离预设航线时，先通过车轮的行驶路程模拟出无人车在该行驶路程下应当具有的模拟行驶过程，对比模拟行驶过程和实际行驶过程，当两者一致时，说明是因为车轮故障而导致偏离航线，因此，便可针对性地对车轮进行修正，且对车轮进行修正后，便能使无人车恢复正常，若是上述模拟的结果与实际情况不一致，说明存在其他类型的障碍，即使对车轮进行修正，也不能使无人车恢复正常，需要利用其他工具做进一步的检查。

本申请还涉及如下一种无人车轨迹自动校正系统。

如图5所示，无人车轨迹自动校正系统包括依次通信连接的判断模块100、分析模块200以及修正模块300。

其中，判断模块100用于判断无人车是否偏离预设航线，当无人车偏离预设航线时，触发分析模块200。

分析模块200用于获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹、无人车左右车轮的行驶路程，根据行驶路程模拟出无人车在行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对模拟姿态角与实际姿态角是否一致，和/或，比对模拟轨迹与行驶轨迹是否一致，当模拟姿态角和实际姿态角一致，和/或，模拟轨迹与行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，并触发修正模块300。

修正模块300用于对车轮进行修正。

在一实施例中，如图6所示，上述修正模块300包括重启单元310和角度补偿单元320。

其中，重启单元310用于控制无人车返回预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断无车人是否再次自返回位置偏离预设航线，当无人车在返回位置再次偏离预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，并触发角度补偿单元320。

角度补偿单元320用于获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据行驶轨迹计算出偏差角，调整车轮的程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去偏差角，并控制无人车返回预设航线上。

在一实施例中，如图7所示，上述系统还包括安装于无人车上的路面检测装置400，路面检测装置400用于获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍。具体的，该路面检测装置400可为摄像头。上述分析模块200与路面检测装置400通信连接，用于当模拟姿态角和实际姿态角不一致，或，模拟轨迹与行驶轨迹不一致时，触发路面检测装置400。

在一实施例中，如图7所示，上述系统还包括监控平台500，该监控平台500用于对无人车的状态进行标示：当无人车在预设航线上正常行驶时，标记为正常状态；当无人车处于自动修正状态，则标示为修正状态；当无人车在自动修正后仍偏离预设航线或存在路面障碍时，则标示为故障状态。

在一实施例中，如图8所示，无人车上安装有陀螺仪610和/或定位装置620，陀螺仪610用于检测无人车当前的实际姿态角，定位装置620用于检测无人车的行驶轨迹，判断模块100用于根据陀螺仪610和/或定位装置620的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/或无人车的行驶轨迹，比对无人车的实际姿态角与预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或无人车的行驶轨迹与预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当无人车的实际姿态角与预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或无人车的行驶轨迹与预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人车偏离预设航线。

在一实施例中，继续参见图8，无人车的左右车轮上均安装有里程计630，里程计630用于测量对应车轮的行驶路程，分析模块200用于根据里程计630的测量数据获取无人车左右车轮的行驶路程，并根据陀螺仪610的检测数据获取无人车当前的实际姿态角，和/或，根据定位装置620的检测数据获取无人车的行驶轨迹。

具体的，上述系统的工作过程可参考上文无人车轨迹自动校正方法中的详细介绍，在此不再赘述。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人车轨迹自动校正方法，其特征在于，包括：

步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，执行步骤B；

步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和/或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C；

步骤C：对车轮进行修正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤C，包括：

步骤C1：控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无车人是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，执行步骤C2；

步骤C2：获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述返回位置为无人车偏离所述预设航线的初始位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A，包括：

获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或比对所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人车偏离预设航线。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤B中，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角不一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹不一致时，执行步骤D；

步骤D：通过无人车上安装的路面检测装置获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍。

6.一种无人车轨迹自动校正系统，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，触发分析模块；

分析模块，用于获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹、无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和/或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和/或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，并触发修正模块；

修正模块，用于对车轮进行修正。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述修正模块包括：

重启单元，用于控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无车人是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，并触发角度补偿单元；

角度补偿单元，用于获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮的程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

路面检测装置，安装于所述无人车上，所述路面检测装置用于获取无人车周围的路面情况，判断是否存在路面障碍；

所述分析模块还用于当所述模拟姿态角和所述实际姿态角不一致，或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹不一致时，触发所述路面检测装置。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

监控平台，所述监控平台用于对无人车的状态进行标示：

当无人车在预设航线上正常行驶时，标记为正常状态；

当无人车处于自动修正状态，则标示为修正状态；

当无人车在自动修正后仍偏离预设航线或存在路面障碍时，则标示为故障状态。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述无人车安装有陀螺仪和/或定位装置，所述陀螺仪用于检测无人车当前的实际姿态角，所述定位装置用于检测无人车的行驶轨迹，所述判断模块用于根据所述陀螺仪和/或所述定位装置的检测数据获取无人车当前的实际姿态角和/或所述无人车的行驶轨迹，比对所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差是否处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差是否处于预设距离范围，当所述无人车的实际姿态角与所述预设航向角的偏差未处于预设角度范围，和/或所述无人车的行驶轨迹与所述预设航线的偏差未处于预设距离范围，则判定为无人车偏离预设航线。

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