CN112626979A - 摊铺机临边控制方法、控制装置和摊铺机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种摊铺机临边控制方法、控制装置和摊铺机。其中，摊铺机临边控制方法包括：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离；根据初始距离和实际距离确定摊铺机的位置状态；根据位置状态控制摊铺机的行驶路径。本发明的技术方案中，可在摊铺机施工过程中，根据摊铺机与施工路面的边界之间的距离进行相应的路径控制，能够有效防止出现贴边太远导致的漏料现象，以及靠路边太近导致熨平板与路沿石碰撞的现象，无需人工干预，对操作人员的经验的依赖性较小，能够有效降低摊铺机临边施工作业的操作难度，有利于提高路面摊铺施工质量和施工效率。

Description

摊铺机临边控制方法、控制装置和摊铺机

技术领域

本申请涉及摊铺机控制技术领域，具体而言，涉及一种摊铺机临边控制方法、一种控制装置和一种摊铺机。

背景技术

目前，摊铺机在施工过程中，在施工路面的临边区域作业时，容易出现贴边太远导致漏料现象，或者出现靠路边太近导致熨平板与路沿石碰撞的现象，造成设备或路面损坏，影响路面摊铺质量和摊铺作业效率。为降低上述影响，通常需要具有丰富施工经验的摊铺机操作手进行操作，造成了摊铺机操作难度上升。目前市场中出现了基于定位系统的无人驾驶摊铺机，但由于控制精度偏差较大，在进行临边施工作业时对人工的依赖程度仍然较高。

发明内容

根据本发明的实施例，旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，根据本发明的实施例的一个目的在于提供一种摊铺机临边控制方法。

根据本发明的实施例的另一个目的在于提供一种控制装置。

根据本发明的实施例的再一个目的在于提供一种摊铺机。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提供了一种摊铺机临边控制方法，用于具有测距装置的摊铺机，包括：步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离；步骤S200：根据初始距离和实际距离确定摊铺机的位置状态；步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径。

根据本发明第一方面的实施例，在摊铺机临边控制方法中，根据摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，可以通过计算得出实际距离是否处于施工要求的误差范围内，进而作为控制摊铺机的行驶路径的依据，以在摊铺机的实现路径出现偏差时(即实际距离超出施工要求的误差范围时)，及时对摊铺机的行驶路径做出调整，以使摊铺机与施工路面的边界之间的实际距离符合施工要求，实现临边控制，能够有效防止出现贴边太远导致的漏料现象，以及靠路边太近导致熨平板与路沿石碰撞的现象。

需要说明的是，本方案可以仅根据摊铺机与施工路面一侧的边界的距离进行控制，例如施工路面的左侧或右侧，也可以同时根据摊铺机与施工路面两侧边界的距离进行控制。

本方案中的摊铺机临边控制方法，可在摊铺机施工过程中，根据摊铺机与施工路面的边界之间的距离进行相应的路径控制，能够对出现的路径偏差状况进行及时调整，使摊铺机的行驶路径符合施工要求，且无需人工干预，对操作人员的依赖性较小，能够有效降低摊铺机临边施工作业的操作难度，有利于提高路面摊铺施工质量和施工效率。

另外，根据本发明的实施例提供的上述技术方案中的摊铺机临边控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：步骤S110：获取摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；步骤S200：根据初始距离和实际距离确定摊铺机的位置状态，包括：步骤S210：判断实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，则执行步骤S220：确定摊铺机的位置状态为正常状态；若第一判断结果为否，则执行步骤S230：确定摊铺机的位置状态为异常状态；其中，第一区间为对应于初始距离的正常距离范围。

在该技术方案中，通过摊铺机与施工路面任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离，确定摊铺机的位置状态，即确定摊铺机的位置状态为正常状态还是异常状态，以确定摊铺机的路径是否出现偏差，以作为后续对摊铺机的路径控制的依据。其中，根据施工要求预设第一区间，作为对应于初始距离的正常状态下的距离范围，以作为判断摊铺机的位置状态的依据。在确定摊铺机的位置状态时，通过判断实际距离是否处于第一区间内，确定摊铺机的位置状态为正常状态或异常状态，无需依赖于人工操作经验，判断准确性更高，降低了摊铺机临边施工时操作的难度。其中，第一区间可以是包括初始距离的区间范围。

需要说明的是，可以根据摊铺机与施工路面的左侧边界的距离确定摊铺机的位置状态，也可以根据摊铺机与施工路面的右侧边界的距离确定摊铺机的位置状态，例如，摊铺机在靠近施工路面左侧边界施工时，可以以摊铺机距施工路面的左侧边界的距离作为依据，当摊铺机在靠近施工路面右侧边界施工时，可以以摊铺机距施工路面的右侧边界的距离作为依据。

在上述技术方案中，步骤S231：比较实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系；若实际距离小于第一阈值，则执行步骤S232：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近边界；若实际距离大于第二阈值，则执行步骤S233：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于远离边界；其中，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值。

在该技术方案中，第一区间的最小值和最大值分别为第一阈值和第二阈值，在确定摊铺机的位置状态为异常状态时，通过进一步比较实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系，从而能够确定摊铺机处于过于靠近边界的异常状态还是过于远离边界的异常状态，有利于后续对摊铺机的路径进行准确控制。

在上述技术方案中，在摊铺机的位置状态为正常状态时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S310：控制摊铺机保持当前运行状态；在摊铺机过于靠近边界时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S320：控制摊铺机向远离边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；在摊铺机过于远离边界时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S330：控制摊铺机向靠近边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行。

在该技术方案中，根据摊铺机的位置状态的不同采取不同的控制措施。当摊铺机的位置状态为正常状态时，无需进行路径调整，保持当前运行状态。当摊铺机的位置状态为异常状态时，根据摊铺机与边界的远近状态，进行相应的路径控制，以使摊铺机的路径恢复至正常的路径，即将摊铺机与边界之间的实际距离调整至施工允许的第一区间范围内。具体地，当摊铺机过于靠近边界时，则控制摊铺机向远离边界的方向转向，当摊铺机过于远离边界时，则控制摊铺机向靠近边界的方向转向；当摊铺机与边界之间的距离恢复至第一区间范围内后，结束转向操作，并控制摊铺机恢复直行，继续进行摊铺作业。

在上述技术方案中，步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：步骤S120：获取摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及摊铺机与施工路面的第二边界之间的第二初始距离；步骤S130：获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离、以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离；步骤S200：根据初始距离和实际距离确定摊铺机的位置状态，包括：步骤S240：根据第一初始距离、第二初始距离、第一实际距离和第二实际距离，确定摊铺机的位置状态；其中，第一边界和第二边界分别对应于施工路面位于摊铺机两侧的边界位置。

在该技术方案中，施工路面位于摊铺机两侧的边界分别为第一边界和第二边界。通过获取摊铺机与第一边界之间的第一初始距离以及摊铺机与第二边界之间的第二初始距离，以作为后续判断的依据；在摊铺机施工过程中，通过获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离，进而根据第一初始距离、第二初始距离、第一实际距离和第二实际距离，以确定摊铺机的位置状态。同时依据摊铺机与两侧边界的距离来确定摊铺机的位置状态，能够进一步提高判断准确性，尤其是在施工路发生变化的区域，例如摊铺机距两侧边界的距离同时增大或同时减小的区域，能够有效排除施工路面的变化对摊铺机的路径的影响。

在上述技术方案中，步骤S240：根据第一初始距离、第二初始距离、第一实际距离和第二实际距离，确定摊铺机的位置状态，包括：

步骤S241：判断是否第一实际距离处于第一区间外且第二实际距离处于第二区间外，生成第二判断结果；若第二判断结果为否，则执行步骤S242：确定摊铺机的位置状态为正常状态；若第二判断结果为是，则执行步骤S243：判断是否第一实际距离小于第一阈值且第二实际距离大于第三阈值，生成第三判断结果；若第三判断结果为是，则执行步骤S244：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第一边界；若第三判断结果为否，则执行步骤S245：判断是否第一实际距离大于第二阈值且第二实际距离小于第四阈值，生成第四判断结果；若第四判断结果为是，则执行步骤S246：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第二边界；若第四判断结果为否，则执行步骤S242：确定摊铺机的位置状态为正常状态；其中，第一区间为对应于第一初始距离的正常距离范围，第二区间为对应于第二初始距离的正常距离范围，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值，第三阈值为第二区间的最小值，第四阈值为第二区间的最大值。

在该技术方案中，根据第一初始距离和第二初始距离，设置对应的第一区间和第二区间作为正常距离范围，作为后续判断的依据。通过判断第一实际距离是否处于第一区间，同时判断第二实际距离是否处于第二区间，确定摊铺机的位置状态为正常状态还是异常状态，从而判断摊铺机的行驶路径是否发生偏移，可以施工路面位于摊铺机两侧的边界为参照，特别适于施工路面发生变化的区域。当摊铺机的位置状态为异常状态时，通过比较第一实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系，同时比较第二实际距离与第三阈值和第四阈值的大小关系，进而确定摊铺机处于过于靠近第一边界的边界状态还是处于过于靠近第二边界的异常状态。

在上述技术方案中，在摊铺机的位置状态为正常状态时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S340：控制摊铺机保持当前运行状态；在摊铺机过于靠近第一边界时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S350：控制摊铺机向靠近第二边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；在摊铺机过于靠近第二边界时，步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径，包括：步骤S360：控制摊铺机向靠近第一边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行。

在该技术方案中，根据摊铺机的位置状态的不同采取不同的控制措施。当摊铺机的位置状态为正常状态时，无需进行路径调整，保持当前运行状态。当摊铺机的位置状态为异常状态时，根据摊铺机的行驶路径的偏移方向不同，采取不同的控制措施。具体地，当摊铺机过于靠近第一边界时，控制摊铺机向靠近第二边界的方向转向；当摊铺机过于靠近第一边界时，控制摊铺机向靠近第一边界的方向转向。在转向过程中，直至摊铺机与第一边界的距离回到第一区间内且摊铺机与第二边界的距离调整至第二区域内时，即摊铺机距第一边界和第二边界的距离同时恢复至施工允许的距离范围时，结束转向并控制摊铺机恢复直行，完成行驶路径的调整操作。

本发明的第二方面的实施例中，提供了一种控制装置，包括：处理器；存储器，用于存储计算机程序；其中，当计算机程序被处理器执行，实现上述第一方面的实施例中任一项的摊铺机临边控制方法。

根据本发明的第二方面的实施例，控制装置包括处理器和存储有计算机程序的存储器。在摊铺机工作过程中，通过处理器执行存储器中的计算机程序，以实现第一方面的实施例中任一项的摊铺机临边控制方法的步骤，从而对摊铺机的临边操作进行路径控制，使摊铺机与施工路面的边界之间的距离保持在施工允许的范围内。

此外，本方案中的控制装置还具有上述第一方面实施例中任一项的摊铺机临边控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的第三方面的实施例中提供了一种摊铺机，包括：摊铺机车体；至少一个测距装置，设于摊铺机车体上，用于检测摊铺机车体与施工路面的侧方边界之间的距离；上述第二方面的实施例中的控制装置，设于摊铺机车体上，控制装置与摊铺机车体和测距装置电连接，以根据测距装置的检测结果确定摊铺机的位置状态，并控制摊铺机车体的行驶路径。

根据本发明的第三方面的实施例，摊铺机包括摊铺机车体、至少一个测距装置和上述第二方面的实施例中的控制装置。通过摊铺机车体的移动，对施工路面进行摊铺作业。控制装置与摊铺机车体和测距装置电连接；通过测距装置检测摊铺机车体与施工路面的侧方边界的距离，并将检测结果传送至控制装置；控制装置根据测距装置的检测结果，确定摊铺机车体与施工路面的侧方边界的距离是否处于施工允许的范围内，从而判断摊铺机车体的行驶路径是否发生偏移，以在摊铺机车体的位置状态处于异常状态时(即判断摊铺机车体的行驶路径发生偏移时)，对摊铺机车体的行驶路径进行相应的控制，使摊铺机车体进行正常的摊铺作业。

需要说明的是，测距装置可以是一个或多个，可以设于摊铺机车体的一侧或两侧，以检测摊铺机车体与施工路面的单侧边界的距离或摊铺机车体与施工路面两侧边界的距离，以适应于不同的施工环境。

本方案中的摊铺机，能够使摊铺机在行驶过程中能够与施工路面的边界保持合适的距离，从而有效防止摊铺机车体的侧方边缘过于靠近施工路面的侧方边界或者过于远离施工路面的侧方边界，实现自动控制，从而降低摊铺机的操作难度，特别是在摊铺机进行临边施工时，能够有效降低对人工经验的依赖性，有利于提高施工质量和施工效率。

此外，本方案中的摊铺机还具有上述第二方面实施例中任一项的控制装置的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，测距装置的数量为两个，分别设于摊铺机车体的两侧，且测距装置的离地高度小于第一高度。

在该技术方案中，测距装置的数量为两个，通过在摊铺机车体的两侧分别设置一个测距装置，使得摊铺机车体在施工过程中能够同时检测与两侧边界的距离，以使控制装置对摊铺机车体的路径控制的准确性更高，特别适合于施工路面发生变化的区域。其中，通过设置测距装置的离地高度小于第一高度，例如第一高度不大于10cm，以使测距装置能够与施工路面的边界处的路沿石或护栏相对设置，以便于进行检测。进一步地，测距装置可以与摊铺机车体活动连接，以便于调整测距装置的高度。

本发明的实施例中附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的实施例中上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机临边控制方法的流程图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的控制装置的示意框图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的示意框图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的行驶路径的示意图；

图11示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的行驶路径的示意图；

图12示出了根据本发明的一个实施例的摊铺机的行驶路径的示意图。

其中，图1至图12中附图标记与部件名称之间的对应关系如下：

1控制装置，11处理器，12存储器，2摊铺机，21摊铺机车体，22测距装置，201第一摊铺机，202第二摊铺机，3施工路面，31第一边界，32第二边界。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例中上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例的摊铺机临边控制方法、控制装置和摊铺机。

实施例一

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图1所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S200：根据初始距离和实际距离确定摊铺机的位置状态；

步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径。

在该实施例中，通过步骤S100和步骤S200，根据摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，计算出实际距离是否处于施工要求的误差范围内，以作为控制摊铺机的行驶路径的依据，进而通过步骤S300，对摊铺机的行驶路径进行控制，以在实际距离超出施工要求的误差范围时，及时对摊铺机的行驶路径做出调整，以使摊铺机与施工路面的边界之间的实际距离恢复至施工要求的误差范围内，实现临边控制。其中，可以仅根据摊铺机与施工路面一侧的边界的距离进行控制，例如施工路面的左侧或右侧，也可以同时根据摊铺机与施工路面两侧边界的距离进行控制。

本实施例中的摊铺机临边控制方法，可在摊铺机施工过程中，根据摊铺机与施工路面的边界之间的距离进行相应的路径控制，能够有效防止出现贴边太远导致的漏料现象，以及靠路边太近导致熨平板与路沿石碰撞的现象，无需人工干预，对操作人员的经验的依赖性较小，能够有效降低摊铺机临边施工作业的操作难度，有利于提高路面摊铺施工质量和施工效率。

实施例二

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图2所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S110：获取摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S210：判断实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，则执行步骤S220，若第一判断结果为否，则执行步骤S230；

步骤S220：确定摊铺机的位置状态为正常状态；

步骤S230：确定摊铺机的位置状态为异常状态；

步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径；

其中，第一区间为对应于初始距离的正常距离范围。

在该实施例中，在实施例一的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。通过步骤S110，利用摊铺机与施工路面的单侧边界(左侧边界或右侧边界)之间的初始距离和实际距离，确定摊铺机的位置状态(正常状态或异常状态)，以确定摊铺机的路径是否出现偏差，以作为后续对摊铺机的路径控制的依据。根据施工要求预设第一区间，作为对应于初始距离的正常状态下的距离范围，具体地，第一区间是包括初始距离的区间范围。通过步骤S210至步骤S230，确定摊铺机的位置状态，当实际距离处于第一区间内时，摊铺机的位置状态为正常状态，否则，摊铺机的位置状态为异常状态。进而根据不同的位置状态对摊铺机的行驶路径进行控制，实现临边控制，无需依赖于人工操作经验，判断准确性更高，降低了摊铺机临边施工时操作的难度。

实施例三

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图3所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S110：获取摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S210：判断实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，则执行步骤S220，若第一判断结果为否，则执行步骤S231；

步骤S220：确定摊铺机的位置状态为正常状态；

步骤S231：比较实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系；若实际距离小于第一阈值，则执行步骤S232，若实际距离大于第二阈值，则执行步骤S233；

步骤S232：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近边界；

步骤S233：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于远离边界；

步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径；

其中，第一区间为对应于初始距离的正常距离范围，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值。

在该实施例中，在实施例二的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。根据初始距离预设第一区间，第一区间的最小值和最大值分别为第一阈值和第二阈值。在确定摊铺机的位置状态为异常状态时，通过步骤S231至步骤S233，进一步比较实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系，以确定摊铺机的行驶路径的偏移方向，当实际距离小于第一阈值时摊铺机处于过于靠近边界的异常状态，当实际距离大于第二阈值时摊铺机处于过于远离边界的异常状态，以便于后续对摊铺机的行驶路径进行准确控制。

实施例四

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图4所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S110：获取摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S210：判断实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，则执行步骤S220，若第一判断结果为否，则执行步骤S231；

步骤S220：确定摊铺机的位置状态为正常状态，然后执行步骤S310；

步骤S231：比较实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系；若实际距离小于第一阈值，则执行步骤S232，若实际距离大于第二阈值，则执行步骤S233；

步骤S232：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近边界，然后执行步骤S320；

步骤S233：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于远离边界，然后执行步骤S330；

步骤S310：控制摊铺机保持当前运行状态；

步骤S320：控制摊铺机向远离边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；

步骤S330：控制摊铺机向靠近边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；

其中，第一区间为对应于初始距离的正常距离范围，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值。

在该实施例中，在实施例四的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。根据摊铺机的位置状态的不同采取不同的控制措施。当摊铺机的位置状态为正常状态时，无需进行路径调整，通过步骤S310，使摊铺机保持当前运行状态，正常进行摊铺作业。当摊铺机的位置状态为异常状态且过于靠近边界时，通过步骤S320，控制摊铺机向远离边界的方向转向，直至摊铺机与边界之间的距离恢复至第一区间范围内后，结束转向操作并恢复直行；当摊铺机的位置状态为异常状态且过于远离边界时，通过步骤S330，控制摊铺机向靠近边界的方向转向，直至摊铺机与边界之间的距离恢复至第一区间范围内后，结束转向操作并恢复直行。本实施例中的摊铺机临边控制方法，根据摊铺机与边界的远近状态，进行相应的路径控制，以使摊铺机的路径恢复至正常的路径，使得摊铺机与边界之间的实际距离调整至施工允许的第一区间范围内，以防止影响正常的摊铺作业。

实施例五

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图5所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S120：获取摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及摊铺机与施工路面的第二边界之间的第二初始距离；

步骤S130：获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离、以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离；

步骤S240：根据第一初始距离、第二初始距离、第一实际距离和第二实际距离，确定摊铺机的位置状态；

步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径；

其中，第一边界和第二边界分别对应于施工路面位于摊铺机两侧的边界位置。

在该实施例中，在实施例一的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。施工路面位于摊铺机两侧的边界分别为第一边界和第二边界。通过步骤S120，获取摊铺机与第一边界之间的第一初始距离以及摊铺机与第二边界之间的第二初始距离，以作为后续判断的依据。在摊铺机施工过程中，通过步骤S130，获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离。通过步骤S240，根据第一初始距离、第二初始距离、第一实际距离和第二实际距离，确定摊铺机的位置状态。本实施例中的摊铺机临边控制方法，同时依据摊铺机与两侧边界的距离来确定摊铺机的位置状态，能够进一步提高判断准确性，尤其是在施工路面发生变化的区域，例如摊铺机距两侧边界的距离同时增大或同时减小的区域，能够有效排除施工路面变化对摊铺机的行驶路径的影响。

实施例六

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图6所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S120：获取摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及摊铺机与施工路面的第二边界之间的第二初始距离；

步骤S130：获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离、以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离；

步骤S241：判断是否第一实际距离处于第一区间外且第二实际距离处于第二区间外，生成第二判断结果；若第二判断结果为否，则执行步骤S242，若第二判断结果为是，则执行步骤S243；

步骤S242：确定摊铺机的位置状态为正常状态；

步骤S243：判断是否第一实际距离小于第一阈值且第二实际距离大于第三阈值，生成第三判断结果；若第三判断结果为是，则执行步骤S244，若第三判断结果为否，则执行步骤S245；

步骤S244：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第一边界；

步骤S245：判断是否第一实际距离大于第二阈值且第二实际距离小于第四阈值，生成第四判断结果；若第四判断结果为是，则执行步骤S246，若第四判断结果为否，则执行步骤S242；

步骤S246：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第二边界；

步骤S300：根据位置状态控制摊铺机的行驶路径；

其中，第一边界和第二边界分别对应于施工路面位于摊铺机两侧的边界位置，第一区间为对应于第一初始距离的正常距离范围，第二区间为对应于第二初始距离的正常距离范围，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值，第三阈值为第二区间的最小值，第四阈值为第二区间的最大值。

在该实施例中，在实施例五的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。步骤S240具体包括步骤S241至步骤S246。根据第一初始距离和第二初始距离，设置对应的第一区间和第二区间作为正常距离范围，作为后续判断的依据。通过步骤S241，同时参照摊铺机距施工路面两侧边界的距离，确定摊铺机的位置状态(正常状态或异常状态)，从而判断摊铺机的行驶路径是否发生偏移，特别适于施工路面发生变化的区域。进一步底，当摊铺机的位置状态为异常状态时，通过步骤S243至步骤S246，比较第一实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系，以及第二实际距离与第三阈值和第四阈值的大小关系，进而确定摊铺机的偏移方向，其中，当第一实际距离小于第一阈值且第二实际距离大于第三阈值时，确定摊铺机处于过于靠近第一边界的位置状态，当第一实际距离大于第二阈值且第二实际距离小于第四阈值时，确定摊铺机处于过于靠近第二边界的异常状态。进而根据摊铺机不同的位置状态，进行相应的控制操作，以使摊铺机能够在施工要求允许的距离范围内进行正常摊铺作业。

需要说明的是，第一边界可以是施工路面位于摊铺机左侧的边界，对应地，第二边界则为施工路面位于摊铺机右侧的边界，反之亦然。

实施例七

本实施例中提供了一种摊铺机临边控制方法，可以用于具有测距装置的摊铺机，如图7所示，摊铺机临边控制方法包括以下步骤：

步骤S120：获取摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及摊铺机与施工路面的第二边界之间的第二初始距离；

步骤S130：获取摊铺机与第一边界之间的第一实际距离、以及摊铺机与第二边界之间的第二实际距离；

步骤S241：判断是否第一实际距离处于第一区间外且第二实际距离处于第二区间外，生成第二判断结果；若第二判断结果为否，则执行步骤S242，若第二判断结果为是，则执行步骤S243；

步骤S242：确定摊铺机的位置状态为正常状态，然后执行步骤S340；

步骤S243：判断是否第一实际距离小于第一阈值且第二实际距离大于第三阈值，生成第三判断结果；若第三判断结果为是，则执行步骤S244，若第三判断结果为否，则执行步骤S245；

步骤S244：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第一边界，然后执行步骤S350；

步骤S245：判断是否第一实际距离大于第二阈值且第二实际距离小于第四阈值，生成第四判断结果；若第四判断结果为是，则执行步骤S246，若第四判断结果为否，则执行步骤S242；

步骤S246：确定摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于靠近第二边界，然后执行步骤S360；

步骤S340：控制摊铺机保持当前运行状态；

步骤S350：控制摊铺机向靠近第二边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；

步骤S360：控制摊铺机向靠近第一边界的方向转向，至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制摊铺机恢复直行；

其中，第一边界和第二边界分别对应于施工路面位于摊铺机两侧的边界位置，第一区间为对应于第一初始距离的正常距离范围，第二区间为对应于第二初始距离的正常距离范围，第一阈值为第一区间的最小值，第二阈值为第一区间的最大值，第三阈值为第二区间的最小值，第四阈值为第二区间的最大值。

在该实施例中，在实施例六的摊铺机临边控制方法的基础上做了进一步改进。根据摊铺机的位置状态的不同采取不同的控制措施。当摊铺机的位置状态为正常状态时，无需进行路径调整，通过步骤S340，使摊铺机保持当前运行状态，以进行正常的摊铺作业。当摊铺机的位置状态为异常状态且摊铺机过于靠近第一边界时，通过步骤S350，控制摊铺机向靠近第二边界的方向转向，直至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，结束转向操作并控制摊铺机恢复直行。当摊铺机的位置状态为异常状态且摊铺机过于靠近第二边界时，通过步骤S360，控制摊铺机向靠近第一边界的方向转向，直至摊铺机的位置状态恢复正常状态后，结束转向操作并控制摊铺机恢复直行。

本实施例中的摊铺机临边控制方法，根据摊铺机与边界的远近状态，进行相应的路径控制，以使摊铺机的路径恢复至正常的路径，使得摊铺机与边界之间的实际距离调整至施工允许的范围内，以防止影响正常的摊铺作业，同时降低摊铺机临边施工时对人工经验的依赖性。

实施例八

本实施例中提供了一种控制装置1，如图8所示，控制装置1包括处理器11和存储有计算机程序的存储器12。

在摊铺机工作过程中，特别是在摊铺机进行临边摊铺作业时，存储器12中存储的计算机程序能够被处理器11执行，进而控制摊铺机实现上述任意实施例中的摊铺机临边控制方法的步骤，以对摊铺机的临边操作进行路径控制，使摊铺机与施工路面的边界之间的距离保持在施工允许的范围内。

此外，本实施例中的控制装置1还具有上述任意实施例中的摊铺机临边控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例九

本实施例中提供了一种摊铺机2，如图9所示，摊铺机2包括摊铺机车体21、至少一个测距装置22和上述任意实施例中的控制装置1。

摊铺机车体21在行驶时，对施工路面进行摊铺作业。摊铺机车体21上设有测距装置22和控制装置1，且控制装置1与摊铺机车体21和测距装置22电连接。测距装置22用于检测摊铺机车体21与施工路面的侧方边界的距离，并将检测结果传送至控制装置1；控制装置1根据测距装置22的检测结果，对摊铺机车体21的行驶路径进行控制。

具体地，控制装置1确定摊铺机车体21与施工路面的侧方边界的距离是否处于施工允许的范围内，从而判断摊铺机车体21的行驶路径是否发生偏移，以在摊铺机车体21的位置状态处于异常状态时(即判断摊铺机车体21的行驶路径发生偏移时)，对摊铺机车体21的行驶路径进行相应的控制，例如，当摊铺机车体21过于靠近边界时控制摊铺机车体21向远离边界的方向转向，而当摊铺机车体21过于远离边界时控制摊铺机车体21向靠近边界的方向转向，直至摊铺机车体21的位置状态恢复正常状态，即摊铺机车体21与边界之间的距离恢复至施工允许的范围内，以使摊铺机车体21进行正常的摊铺作业。

其中，边界可以是施工路面位于摊铺机车体21任意一侧的边界，例如左侧边界或右侧边界，当然也可以是位于摊铺机车体21两侧的两个边界。测距装置22可以设置于摊铺机2的料斗的侧边缘，或者设于摊铺机2的熨平板前部位置，以便于进行距离检测。

进一步地，测距装置22的数量为两个，分别设置于摊铺机车体21的两侧，使得摊铺机车体21在施工过程中能够同时检测与两侧边界的距离。控制装置1同时根据摊铺机车体21距两侧边界的距离对摊铺机车体21的位置状态进行判断，以使控制装置1对摊铺机车体21的路径控制的准确性更高，特别适合于施工路面发生变化的区域。其中，测距装置22的离地高度小于第一高度，例如第一高度为10cm，以使测距装置22能够与施工路面的边界处的路沿石或护栏相对设置，以便于进行检测。

进一步地，测距装置22可以与摊铺机车体21活动连接，以便于调整测距装置22的高度。

本实施例中的摊铺机2，能够使摊铺机2在行驶过程中能够与施工路面的边界保持合适的距离，从而有效防止摊铺机车体21的侧方边缘过于靠近施工路面的侧方边界或者过于远离施工路面的侧方边界，实现自动控制，从而降低摊铺机2的操作难度，特别是在摊铺机2进行临边施工时，能够有效降低对人工经验的依赖性，有利于提高施工质量和施工效率。

此外，本实施例中的摊铺机2还具有上述任意实施例中的控制装置1的全部有益效果，在此不再赘述。

以下提供了应用上述摊铺机临边控制方法的一个具体实施例：

如图10所示，摊铺机的测距装置安装在摊铺机前进方向且有路沿石或隔离护栏的一侧(即图10中的左侧位置)。当单台摊铺机在施工路面3准备开始施工时，摊铺机行驶至摊铺起点位置，并根据施工方施工材料的工艺要求，将摊铺机熨平板调整至合适位置，例如靠近路沿石5cm。调整测距装置高度使其与路沿石或隔离护栏方向垂直，并且高度处于路沿石或隔离护栏垂直面内。

调整好摊铺机后对测距装置进行初始化，标记此时测距装置距离施工路面3的第一边界31(即左侧边界设有路沿石或隔离护栏的位置)的初始距离D0。摊铺机开始摊铺作业后，随着道路走向需要进行转向时，测距装置与路沿石或隔离护栏之间的实际距离Dx也将发生变化，摊铺机根据实际距离Dx的变化进行方向微调，直至Dx处于允许误差范围[D0-Δd，D0+Δd]之内(Δd以施工方工艺要求为准)，停止换向。

举例而言，在t1时刻，摊铺机测距装置得到与路沿石或隔离护栏的距离为D1，若此时D1＞D0+Δd，则说明摊铺机的位置状态为异常状态，且摊铺机过于远离第一边界31，此时控制摊铺机向左转向微调，直至D1≤D0+Δd，停止转向，恢复直行，以进行正常的摊铺作业。进一步地，在t2时刻，摊铺机测距装置得到与路沿石或隔离护栏的距离为D2，若此时D2＜D0-Δd，则说明摊铺机的位置状态处于异常状态，且摊铺机过于靠近第一边界31，此时控制摊铺机向右转向微调，直至D2≥D0-Δd时，停止转向，恢复直行，以进行正常的摊铺作业。如此往复以对摊铺机的行驶路径进行控制，实现摊铺机熨平板自动贴边摊铺作业。

需要说明的是，当测距装置安装于摊铺机的右侧时，检测摊铺机与施工路面3的右侧边界之间的距离，依然能够实现上述效果，原理与上述实施例相似，在此不再赘述。

当摊铺机在高等级公路及市政道路施工时，能够将摊铺机熨平板与路沿贴边摊铺，保证施工安全(避免熨平板与路沿石碰撞)同时，还能够时摊铺机熨平板尽量靠近路边沿摊铺，有利于减少人工铲料的劳动强度。

以下提供了应用上述摊铺机临边控制方法的另一个具体实施例：

如图11所示，测距装置安装在摊铺机左右两侧(两侧均有路沿石或隔离护栏)，当单台摊铺机准备开始施工时，摊铺机行驶至摊铺起点位置，根据施工方施工材料的工艺要求将摊铺机熨平板调整至合适位置，例如将摊铺机调整至道路中心线上并且熨平板距离两边路沿石或隔离护栏5cm左右。调整测距装置高度使其与路沿石或隔离护栏方向垂直，并且高度处于路沿石或隔离护栏垂直面内。

调整好摊铺机后对测距装置进行初始化，标记此时测距装置两边距离，即距第一边界31(即左侧边界设有路沿石或隔离护栏的位置)的初始距离DL0和距第二边界32(即右侧边界设有路沿石或隔离护栏的位置)的初始距离DR0。摊铺机开始摊铺作业后，随着道路走向需要进行转向时，测距装置与第一边界31的第一实际距离DLx和与第二边界32的第二实际距离DRx也将发生变化，摊铺机根据第一实际距离DLx、第二实际距离DRx的变化进行方向微调，直至DLx、DRx处于允许误差范围内之内，停止换向。

举例而言，在t1时刻，摊铺机的测距装置得到的距离为第一实际距离DL1、第二实际距离DR1，若此时DL1＞DL0+Δd，且DR1＜DR0-Δd时(Δd以施工方工艺要求为准)，则说明摊铺机的位置状态处于异常状态，且摊铺机过于靠近第二边界32，此时控制摊铺机向左转向微调，即向靠近第一边界31的方向转向，直至DL1≤DL0+Δd，且DR1≥DR0-Δd，停止转向，恢复直行。

进一步地，在t2时刻，摊铺机测距装置得到的第一实际距离DL2和第二实际距离DR2，若此时DL2＜DL0-Δd，且DR2＞DR0+Δd时(Δd以施工方工艺要求为准)，则说明摊铺机的位置状态处于异常状态，且摊铺机过于靠近第一边界31，此时控制摊铺机向右转向微调，即向靠近第二边界32的方向转向，直至DL2≥DL0-Δd，且DR2≤DR0+Δd，停止转向，恢复直行。

如此往复以对摊铺机的行驶路径进行控制，实现摊铺机熨平板自动贴边摊铺。

以下提供了应用上述摊铺机临边控制方法的再一个具体实施例：

如图12所示，当多台摊铺机(例如两台)准备开始施工时，两坛摊铺机左右并排设置，且每台摊铺机的测距装置分别安装在施工路面3的边界与摊铺机对应的一侧(两侧均有路沿石或隔离护栏)，即位于左侧的第一摊铺机201的测距装置位于第一摊铺机201的左侧，与施工路面3的第一边界31(即左侧边界设有路沿石或隔离护栏的位置)对应，位于右侧的第二摊铺机202的测距装置位于第二摊铺机202的右侧，与施工路面3的第二边界32(即右侧边界设有路沿石或隔离护栏的位置)对应。

摊铺机行驶至摊铺起点位置，并根据施工方施工材料的工艺要求将摊铺机熨平板调整至合适位置，例如将摊铺机熨平板距离路沿石或隔离护栏5cm左右(距离以施工方施工材料的工艺为准)。调整测距装置高度使其与路沿石或隔离护栏方向垂直，并且高度处于路沿石或隔离护栏垂直面内。

调整好摊铺机后对测距装置进行初始化，标记此时两台摊铺机的测距装置两边距离路边沿的初始距离分别为左边距DL0、右边距DR0。当摊铺机开始摊铺作业后，随着道路走向需要进行转向时，测距装置与第一边界31的左边距DLx和与第二边界32的右边距DRx也将发生变化，摊铺机分别根据左边距DLx和右边距DRx的变化进行方向微调，直至DLx、DRx处于允许误差范围Δd(Δd以施工方工艺要求为准)之内，停止换向。

举例而言，在t1时刻，第一摊铺机201的测距装置得到的左边距为DL1，第二摊铺机202的测距装置得到的右边距为DR1，若此时DL1＞DL0+Δd，则第一摊铺机201过于远离第一边界31，控制第一摊铺机201向左转向微调，若DR1＜DR0-Δd，则第二摊铺机202过于靠近第二边界32，控制第二摊铺机202向左转向微调，直至DL1≤DL0+Δd，且DR1≥DR0-Δd，各自分别停止转向，恢复直行。进一步地，在t2时刻，第一摊铺机201的测距装置得到与第一边界31的左边距为DL2，第二摊铺机202的测距装置得到与第二边界32的右边界为DR2，若此时DL2＜DL0-Δd，则第一摊铺机201过于靠近第一边界31，控制第一摊铺机201向右转向微调，若DR2＞DR0+Δd时，则说明第二摊铺机202过于远离第二边界32，控制第二摊铺机202向右转向微调，直至DL2≥DL0-Δd，且DR2≤DR0+Δd，各自分别停止转向，恢复直行。

如此往复以对第一摊铺机201和第二摊铺机202的行驶路径进行控制，实现摊铺机熨平板自动贴边摊铺。

以上结合附图详细说明了根据本发明的一些实施例的技术方案，可在摊铺机施工过程中，根据摊铺机与施工路面的边界之间的距离进行相应的路径控制，能够有效防止出现贴边太远导致的漏料现象，以及靠路边太近导致熨平板与路沿石碰撞的现象，无需人工干预，对操作人员的经验的依赖性较小，能够有效降低摊铺机临边施工作业的操作难度，有利于提高路面摊铺施工质量和施工效率。

在根据本发明的实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实施例中的具体含义。

根据本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本发明的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的技术方案的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的技术方案的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摊铺机临边控制方法，用于具有测距装置的摊铺机，其特征在于，包括：

步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态；

步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，

所述步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：

步骤S110：获取所述摊铺机与施工路面的任意一侧的边界之间的初始距离和实际距离；

所述步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态，包括：

步骤S210：判断所述实际距离是否处于第一区间内，生成第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则执行步骤S220：确定所述摊铺机的位置状态为正常状态；

若所述第一判断结果为否，则执行步骤S230：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态；

其中，所述第一区间为对应于所述初始距离的正常距离范围。

3.根据权利要求2所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，所述步骤S230：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，包括：

步骤S231：比较所述实际距离与第一阈值和第二阈值的大小关系；

若所述实际距离小于所述第一阈值，则执行步骤S232：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于靠近所述边界；

若所述实际距离大于所述第二阈值，则执行步骤S233：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于远离所述边界；

其中，所述第一阈值为所述第一区间的最小值，所述第二阈值为所述第一区间的最大值。

4.根据权利要求3所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，

在所述摊铺机的位置状态为正常状态时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S310：控制所述摊铺机保持当前运行状态；

在所述摊铺机过于靠近所述边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S320：控制所述摊铺机向远离所述边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行；

在所述摊铺机过于远离所述边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S330：控制所述摊铺机向靠近所述边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行。

5.根据权利要求1所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，所述步骤S100：获取摊铺机与施工路面的至少一侧的边界之间的初始距离和实际距离，包括：

步骤S120：获取所述摊铺机与施工路面的第一边界之间的第一初始距离、以及所述摊铺机与所述施工路面的第二边界之间的第二初始距离；

步骤S130：获取所述摊铺机与所述第一边界之间的第一实际距离、以及所述摊铺机与所述第二边界之间的第二实际距离；

所述步骤S200：根据所述初始距离和所述实际距离确定所述摊铺机的位置状态，包括：

步骤S240：根据所述第一初始距离、所述第二初始距离、所述第一实际距离和所述第二实际距离，确定所述摊铺机的位置状态；

其中，所述第一边界和所述第二边界分别对应于施工路面位于所述摊铺机两侧的边界位置。

6.根据权利要求5所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，所述步骤S240：根据所述第一初始距离、第二初始距离、所述第一实际距离和第二实际距离，确定所述摊铺机的位置状态，包括：

步骤S241：判断是否所述第一实际距离处于第一区间外且所述第二实际距离处于第二区间外，生成第二判断结果；

若所述第二判断结果为否，则执行步骤S242：确定所述摊铺机的位置状态为正常状态；

若所述第二判断结果为是，则执行步骤S243：判断是否所述第一实际距离小于第一阈值且所述第二实际距离大于第三阈值，生成第三判断结果；

若所述第三判断结果为是，则执行步骤S244：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于靠近所述第一边界；

若所述第三判断结果为否，则执行步骤S245：判断是否所述第一实际距离大于第二阈值且所述第二实际距离小于第四阈值，生成第四判断结果；

若所述第四判断结果为是，则执行步骤S246：确定所述摊铺机的位置状态为异常状态，且所述摊铺机过于靠近所述第二边界；

若所述第四判断结果为否，则执行所述步骤S242：确定所述摊铺机的位置状态为正常状态；

其中，所述第一区间为对应于所述第一初始距离的正常距离范围，所述第二区间为对应于所述第二初始距离的正常距离范围，所述第一阈值为所述第一区间的最小值，所述第二阈值为所述第一区间的最大值，所述第三阈值为所述第二区间的最小值，所述第四阈值为所述第二区间的最大值。

7.根据权利要求6所述的摊铺机临边控制方法，其特征在于，

在所述摊铺机的位置状态为正常状态时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S340：控制所述摊铺机保持当前运行状态；

在所述摊铺机过于靠近所述第一边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S350：控制所述摊铺机向靠近所述第二边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行；

在所述摊铺机过于靠近所述第二边界时，所述步骤S300：根据所述位置状态控制所述摊铺机的行驶路径，包括：

步骤S360：控制所述摊铺机向靠近所述第一边界的方向转向，至所述摊铺机的位置状态恢复正常状态后，控制所述摊铺机恢复直行。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储计算机程序；

其中，当所述计算机程序被所述处理器执行，实现如权利要求1至7中任一项所述的摊铺机临边控制方法。

9.一种摊铺机，其特征在于，包括：

摊铺机车体；

至少一个测距装置，设于所述摊铺机车体上，用于检测所述摊铺机车体与施工路面的侧方边界之间的距离；

如权利要求8所述的控制装置，设于所述摊铺机车体上，所述控制装置与所述摊铺机车体和所述测距装置电连接，以根据所述测距装置的检测结果确定所述摊铺机的位置状态，并控制所述摊铺机车体的行驶路径。

10.根据权利要求9所述的摊铺机，其特征在于，

所述测距装置的数量为两个，分别设于所述摊铺机车体的两侧，且所述测距装置的离地高度小于第一高度。

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