CN107521559B - 转向角标定方法、运动轨迹计算方法和设备和车载设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。该转向角标定方法用于在运动对象的运动情况下，基于其转向装置的转动角度确定其转向角，包括：获得转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据第一转动角度计算出第一转向角，该预定算法包括至少第一参数；获得运动对象的第一运动参考信息；和基于该第一运动参考信息校正该第一参数。根据本发明的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备有助于通过简单的过程确定运动对象的转向角，以较低的人力成本和简单的系统架构实现较高的航迹推算精度。

Description

转向角标定方法、运动轨迹计算方法和设备和车载设备

技术领域

本发明总的来说涉及电子辅助驾驶领域，且更加具体地，涉及关于运动对象的转向角的确定的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的用户在驾驶过程中依赖于汽车定位系统的帮助。总的来说，汽车定位系统通过利用全球定位系统GPS，来对车辆进行跟踪，所有跟踪过程可以全部在互联网上进行。

通过汽车定位系统，可以随时查看车辆状况，保证车辆安全；可以向用户提供实时的语音提示导航功能，方便行车，方便生活，不会迷路。并且，通过汽车定位系统附带的电子地图导航系统，可根据需求智能的规划出最佳行车路线，并且含有丰富的信息点方便用户在陌生的地区查找到，包括各种类型的信息点，如宾馆、饭店、银行等。

并且，汽车定位系统可以提供自动的轨迹记录功能，方便用户查询车辆走过的路线。

此外，在汽车定位系统，尤其是无人驾驶汽车定位系统中，车身里程计作为一个重要的定位途径，其功能一般是通过传感器检测到的前进速度和转向角信息来计算出车辆的预计轨迹，从而为无人驾驶汽车提供了一种航迹推算(Dead Reckoning)定位方式。

虽然车辆的转向角信息是重要的参数，但是通常不能通过传感器直接测量得到，通常需要利用各种传感器测量其它相关的参数，结合一定的算法才能估计出来。例如，为了使用Dead Reckoning方法，可以获取车辆行进过程中任意转向角对应的车辆转弯半径。某种传统的方式是，车辆转过不同的转向角，测量其相应的转弯半径，通过插值或是其它方法处理以得到实际转向角对应的车辆转弯半径。

但是，这种测量方法流程可能相当复杂，因此，需要改进的确定车辆的转向角进而得到车辆的行驶轨迹的方案。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术中的缺陷和不足，提供新颖的和改进的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。

根据本发明的一方面，提供了一种转向角标定方法，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：获得所述转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；获得所述运动对象的第一运动参考信息；和，基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，在基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数之后进一步包括：获得所述转向装置的第二转动角度；应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；获得所述运动对象的第二运动参考信息；和，基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，在应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角之后进一步包括：基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；所述获得所述运动对象的第一运动参考信息具体为：获得所述运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；所述基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数具体包括：通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，在基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数之后进一步包括：获得所述转向装置的第二转动角度；应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；基于所述第二转向角计算出所述运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；获得所述运动对象在所述第二时段内的第四运动轨迹；和，通过比较所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹来校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，所述第二运动轨迹和/或所述第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

在上述转向角标定方法中，所述运动对象沿预先确定的路线运动，且所述路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

在上述转向角标定方法中，所述预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

在上述转向角标定方法中，在获得转向装置的转动角度之后进一步包括：确定所述转向装置的转动角度所处的范围；在所述转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动方向的转向角；和

在所述转动角度处于不同于所述第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算所述运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

在上述转向角标定方法中，在所述运动对象的运动过程中，实时地执行上述转向角标定方法，以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种运动轨迹计算方法，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：以如上所述的转向角标定方法迭代地标定所述预定算法；获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；以完成标定的预定算法从所述转向装置的转动角度计算所述运动对象的转向角；和，基于所述运动对象的前向运动速度和转向角计算所述运动对象的运动轨迹。

根据本发明的再一方面，提供了一种转向角标定装置，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：转动角度获得单元，用于获得所述转向装置的第一转动角度；转向角计算单元，用于应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；参考信息获得单元，用于获得所述运动对象的第一运动参考信息；和，校正单元，用于基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定装置中，所述转动角度获得单元进一步用于获得所述转向装置的第二转动角度；所述转向角计算单元进一步用于应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；所述参考信息获得单元进一步用于获得所述运动对象的第二运动参考信息；和，所述校正单元进一步用于基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定装置中，进一步包括：运动轨迹计算单元，用于基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；所述参考信息获得单元具体用于获得所述运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；和，所述校正单元具体用于通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。

在上述转向角标定装置中，所述转动角度获得单元进一步用于获得所述转向装置的第二转动角度；所述转向角计算单元进一步用于应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；所述运动轨迹计算单元进一步用于基于所述第二转向角计算出所述运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；所述参考信息获得单元进一步用于获得所述运动对象在所述第二时段内的第四运动轨迹；和，所述校正单元进一步用于通过比较所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹来校正所述第一参数。

在上述转向角标定装置中，所述第二运动轨迹和/或所述第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

在上述转向角标定装置中，所述运动对象沿预先确定的路线运动，且所述路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

在上述转向角标定装置中，所述预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数。

在上述转向角标定装置中，进一步包括：判定单元，用于确定所述转向装置的转动角度所处的范围；和

所述转向角计算单元具体用于在所述转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动方向的转向角；和

在所述转动角度处于不同于所述第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算所述运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

在上述转向角标定装置中，在所述运动对象的运动过程中，所述转向角表标定装置实时地执行标定以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

根据本发明的又一方面，提供了一种运动轨迹计算设备，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：如上所述的转向角标定装置，用于迭代地标定所述预定算法；速度传感器，用于获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度；角度传感器，用于获得所述转向装置的转动角度；转向角计算装置，用于以完成标定的预定算法从所述转向装置的转动角度计算所述运动对象的转向角；和，运动轨迹计算装置，用于基于所述运动对象的前向运动速度和转向角计算所述运动对象的运动轨迹。

根据本发明的又一方面，提供了一种车载设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；和，处理器，用于执行所述存储器存储的计算机可执行指令，以执行如上所述的转向角标定方法。

根据本发明的又一方面，提供了一种车载设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；和，处理器，用于执行所述存储器存储的计算机可执行指令，以执行如上所述的运动轨迹计算方法。

根据本发明的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备有助于通过简单的过程确定运动对象的转向角，以较低的人力成本和简单的系统架构实现较高的航迹推算精度。

附图说明

图1是根据本发明实施例的转向角标定方法的示意性流程图；

图2是根据本发明实施例的汽车的转向角标定系统的示例性框图；

图3是如图2所示的转向角标定系统的示意性操作流程图；

图4是根据本发明实施例的运动轨迹计算方法的示意性流程图；

图5是根据本发明实施例的转向角标定装置的示意性框图；

图6是根据本发明实施例的运动轨迹计算设备的示意性框图；

图7是根据本发明实施例的车载设备的示意性框图。

具体实施方式

以下描述用于公开本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

以下说明书和权利要求中使用的术语和词不限于字面的含义，而是仅由本发明人使用以使得能够清楚和一致地理解本发明。因此，对本领域技术人员很明显仅为了说明的目的而不是为了如所附权利要求和它们的等效物所定义的限制本发明的目的而提供本发明的各种实施例的以下描述。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

根据本发明实施例的一方面，提供了一种转向角标定方法，用于在运动对象的运动情况下，基于该运动对象的转向装置的转动角度确定该运动对象的转向角，包括：获得该转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角，该预定算法包括涉及该第一转动角度与该第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；获得该运动对象的第一运动参考信息；和，基于该第一运动参考信息校正该第一参数。

图1是根据本发明实施例的转向角标定方法的示意性流程图。如图1所示，根据本发明实施例的转向角标定方法用于在运动对象的运动情况下，基于该运动对象的转向装置的转动角度确定该运动对象的转向角，包括：S101，获得该转向装置的第一转动角度；S102，应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角，该预定算法包括涉及该第一转动角度与该第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；S103，获得该运动对象的第一运动参考信息；和S104，基于该第一运动参考信息校正该第一参数。

也就是说，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，通过应用运动对象的转向装置的转动角度来确定运动对象本身的转向角。例如，在运动对象是车辆的情况下，可以利用车辆在行驶过程中的方向盘的转动角度来确定车辆的转向角。当然，运动对象也可以是其它交通工具，或者非交通工具类的运动物体，比如遥控汽车。在这样的情况下，其对应的转向装置也可以不是方向盘，而是其它用于通过操纵其转动来实现运动对象的转向的装置。因此，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，并不限定运动对象及其转向装置的具体类型。

并且，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，为了得到转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的精确关系，从而能够基于该转向装置的转动角度来精确地得到运动对象的转向角，在基于预定算法从该转向装置的转动角度计算出该运动对象的转向角之后，进一步通过运动对象的运动参考信息，来对该预定算法进行校对。具体地，该预定算法可以表示为以转向装置的转动角度为变量的函数，且包含至少第一参数以定义转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的关系。因此，在对预定算法进行校对的过程中，实质上是对涉及转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的关系的至少第一参数进行校对，从而使得该预定算法能够准确地反映转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的对应关系。

这里，本领域技术人员可以理解，转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的对应关系并不仅限于某种特定的关系，而可能是各种对应关系，比如简单的线性对应关系，或者更复杂的包含高次项的非线性对应关系。相应地，该预定算法也可能包含除了第一参数以外的其它一个或多个参数。本领域技术人员可以理解，在这种情况下，根据本发明实施例的转向角标定方法中至少对预定算法中包含的第一参数进行校对的方案，当然也包含了在预定算法包含多个参数的情况下，对该多个参数中的一个或多个参数进行校对的方案。

也就是说，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，核心在于通过获得的运动参考信息来对用于从转向装置的转动角度计算运动对象的转向角的预定算法的校对过程，而并不限定该预定算法及其包含的参数。

另外，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，并不限定获得的运动参考信息的种类，只要该运动参考信息可用于对上述预定算法中包含的参数进行校对即可。运动参考信息的具体示例将在下文中进行描述。

在上述转向角标定方法中，在基于该第一运动参考信息校正该第一参数之后进一步包括：获得该转向装置的第二转动角度；应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；获得该运动对象的第二运动参考信息；和，基于该第二运动参考信息校正该第一参数。

这里，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，为了更加精确地获得转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的对应关系，可以不仅限于一次性校对的过程。

具体来说，为了对预定算法中包含的参数进准确地校对，在一个实例中，可以采用迭代的方式进行校对。即，在第一次对上述第一参数进行校对之后，可以进一步通过在第一转动角度之后获得的第二转动角度，应用具有校对后的第一参数的预定算法进一步计算第二转向角，并获得第二运动参考信息，从而基于该第二运动参考信息再次对之前基于第一运动参考信息校对过的第一参数进行校对。

也就是说，在上述转向角标定方法中，该转向装置的第一转动角度是在第一时刻获得的，而该转向装置的第二转动角度是在晚于第一时刻的第二时刻获得的。

同样，本领域技术人员可以理解，在第二时刻之后，根据本发明实施例的转向角标定方法可以进一步在晚于第二时刻的第三时刻获得转向装置的转动角度，计算运动对象的转向角，并获得相应的运动参考信息以再次对预定算法中包含的第一参数进行校对。这样，通过迭代的方式进行校对，可以逐次逼近转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的真实关系，从而最终准确地确定运动对象的转向角。

在上述迭代情况下，第一运动参考信息和第二运动参考信息是相同类型的信息。当然，本发明实施例不限于此。在另一个实例中，第一运动参考信息和第二运动参考信息可以是不同类型的运动参考信息，从而从不同角度对预定算法中包含的参数进行校对。当然，在这种情况下，也可以应用第一运动参考信息和第二运动参考信息同时校正该预定算法中包含的第一参数，而不需要在再次获得转向装置的转动角度并计算出运动对象的转向角之后。

也就是说，在上述转向角标定方法中，进一步包括：获得该运动对象的第二运动参考信息，且该第二运动参考信息不同于该第一运动参考信息；且基于该第一运动参考信息校正该第一参数具体为：基于该第一运动参考信息和该第二运动参考信息校正该第一参数。

此外，如上所述，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，该预定算法可以包含第一参数之外的其它参数。在这种情况下，第二运动参考信息同样可以应用于对该第一参数以外的其它参数进行校正。

也就是说，在上述转向角标定方法中，该预定算法进一步包括第二参数，且该转向角标定方法进一步包括：获得该运动对象的第二运动参考信息，该第二运动参考信息与该第一运动参考信息相同或者不同；和，基于该第二运动参考信息校正该第二参数。

下面，将对上述运动参考信息的一个实例进行描述。

在上述转向角标定方法中，在应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角之后进一步包括：基于该第一转向角计算出该运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；该获得该运动对象的第一运动参考信息具体为：获得该运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；该基于该第一运动参考信息校正该第一参数具体包括：通过比较该第一运动轨迹和该第二运动轨迹来校正该第一参数。

也就是说，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，可以通过运动对象的运动轨迹来对用于从转向装置的转动角度计算运动对象的转向角的预定算法中包含的参数进行校对。利用运动对象的运动轨迹来进行校对的主要优点在于可以应用现有的GPS定位系统，就可以实现运动对象的转向角的准确标定。

在上述转向角标定方法中，在基于该第一运动参考信息校正该第一参数之后进一步包括：获得该转向装置的第二转动角度；应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；基于该第二转向角计算出该运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；获得该运动对象在该第二时段内的第四运动轨迹；和，通过比较该第三运动轨迹和该第四运动轨迹来校正该第一参数。

同样，在应用运动轨迹进行转向角标定的情况下，可以如之前所述的那样采用迭代方法，在运动对象的运动过程中不断地迭代校正预定算法中包含的参数，从而最终获得转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的真实关系。

这里，本领域技术人员可以理解，在获得运动对象的转向角之后，可以基于运动对象的转向角和运动对象的前向运动速度获得运动对象在转向时的运动轨迹，而运动对象在直线运动时的运动轨迹可以直接通过运动对象的前向运动速度获得。所以，选择运动对象的运动轨迹作为用于标定运动对象的转向角参考基准的主要优点在于运动对象的运动轨迹的获得方式相对简单。具体来说，不论是从GPS定位系统直接获得运动对象的运动轨迹，还是基于运动对象的转向角结合前向运动速度间接计算运动对象的运动轨迹，都不需要复杂的过程，从而在实现中，可以不需要复杂的系统架构。

因此，在上述转向角标定方法中，该第二运动轨迹和/或该第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

另外，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，还可以通过使得运动对象沿着预定路径运动，来进一步提高标定的准确性和便捷性。也就是说，可以预先设置好运动对象的运动路线，以车辆为例，可以预先设置车辆的行驶路线，并为了准确地确定车辆的方向盘与车辆的转向角之间的关系，可以设置路线包括几种典型的路段。例如，行驶路线可以包括：(1)直行路线，例如平稳行进100m；(2)蛇形路线，且使得方向盘的转角覆盖整个方向盘转角行程；(3)左转向过直角弯路线，且入弯前，直线路段和出弯后直线路段都行进50m；(4)右转向过直角弯路线，入弯前，直线路段和出弯后直线路段都行进50m。

这样，通过设置预先确定的运动路线并使得该路线包含典型的直线和曲线路段，有助于提高转向角标定的准确性。

因此，在上述转向角标定方法中，该运动对象沿预先确定的路线运动，且该路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

此外，通过设置预先确定的运动路线，有助于对运动对象的整体运动过程进行分段。例如，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，可以将运动对象的整个运动路线分为5到9段的行程。这里，本领域技术人员可以理解，所分的段数越多，则最后的标定结果越精细，但标定计算量越大。

下面，将对表示转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的关系的预定算法的示例进行描述。

如上所述，对于不同的运动对象，其转向装置的转动角度及其转向角之间可能存在各种可能的线性或者非线性关系。其中比较常见的是线性关系，例如车辆的方向盘转动角度和车辆的前轮偏角之间，通常会满足一线性逼近关系。

也就是，在上述转向角标定方法中，该预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

在实际的标定过程中，根据采集到的方向盘转角数据，利用上述公式(1)计算出车辆的前轮偏角，并根据车辆的前轮速度和前轮偏角推算出汽车行驶轨迹。之后，基于计算出的汽车行驶轨迹和通过GPS系统获得汽车的行驶轨迹，迭代优化公式(1)中的k₁和k₀，使得计算出的汽车行驶轨迹和GPS轨迹之间的距离误差综合最小。

在上述转向角标定方法中，在获得转向装置的转动角度之后进一步包括：确定该转向装置的转动角度所处的范围；在该转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动对象的转向角；和，在该转动角度处于不同于该第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算该运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

也就是说，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，针对不同范围的转向装置的转动角度，标定的参数可能会不一致。因此，为了更加精确地估计转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的关系，在计算标定参数时，可以对转向装置的转动角度进行分段处理，并且，在每个分段中，标定参数彼此不同，从而能够精确地获得转向装置的转动角度和运动对象的转向角之间的对应关系。

例如，在车辆的方向盘的转角在0～10°的范围内的情况下，使用上述公式(1)来计算运动对象的转向角，而在车辆的方向盘的转角在10°～20°的范围内的情况下，使用上述公式(2)来计算运动对象的转向角。如上所述，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，可以将转向装置的转动角度划分为5到9个分段，并在每个分段中使用相同的标定算法，依据相同的标定程序对用于计算运动对象的转向角的标定参数进行标定。并且，每个分段所对应的标定算法中的标定参数可以彼此相同，也可以彼此不同。也就是说，在每个分段中的标定参数相同的情况下，可以减小计算量，但是计算精度下降，而在每个分段中的标定参数不同的情况下，可以改进计算精度，但是计算量增大。因此，本领域技术人员可以理解，为了保持计算精度和计算量之间的平衡，可以适当地选择每个分段的标定参数，例如，设置第一组的分段的标定参数彼此相同，且第二组的分段的标定参数彼此相同，但是第一组的分段的标定参数不同于第二组的分段的标定参数。

在上述转向角标定方法中，在该运动对象的运动过程中，实时地执行上述转向角标定方法，以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

也就是说，在根据本发明实施例的转向角标定方法中，在运动对象的运动过程中，该标定算法可以实时运行以执行如上所述的标定过程。

具体来说，在实际的标定过程中，在初始标定的情况下，为了标定的准确性，可以预先设置预定的行驶距离或者转向装置的转动角度，例如0～10°，从而在相对确定的环境下对标定参数进行标定。之后，在后续的行驶过程中，就可以实时地执行标定程序，并将标定获得的路线与例如通过GPS获得的路线进行比较，从而更新标定参数。

下面，将参考图2和图3，关于根据本发明实施例的转向角标定方法应用于基于汽车的方向盘转角标定其前轮偏角的实例进行描述。

图2是根据本发明实施例的汽车的转向角标定系统的示例性框图。如图2所示，该标定系统200主要由两部分构成，分别为数据获取单元210和数据处理单元220。其中，数据获取单元210用于获取关于标定的相关数据，例如车速，转弯角度，位置等。如图2所示，数据获取单元210包括GPS定位模块211用于进行车辆定位，车速传感器212用于获取车辆速度，方向盘转角传感器213用于获取方向盘转角角度，并将获取的信息例如通过有线或者无线方式发送给数据处理单元220。

数据处理单元220用于处理接收到的相关数据，包括，数据输入/输出模块221用于接收数据并进行预处理，处理器222接收到预处理后的数据，执行标定程序，计算车身里程标定参数，并将计算的标定参数输出到人机显示界面223进行显示。其中预处理后的数据以及标定参数也可以输入到存储器224进行存储。

如上所述，该标定程序根据前轮偏角和方向盘转角的关系，以采集到的方向盘转角计算前轮偏角，并根据采集到的速度估计行车轨迹，比较估计的行车轨迹和采集到的GPS数据，使得估计的行车轨迹和采集到的GPS数据之间的距离误差综合最小，从而确定前轮偏角和方向盘转角的标定参数。

是如图2所示的转向角标定系统的示意性操作流程图。如图3所示，在步骤S301，启动数据采集系统；在步骤S302，采集沿着特定线路行驶的汽车的相关数据，比如车速，转弯角度，GPS位置，航向等；步骤S303：判断采集的信息是否有效，若采集的信息有效，则进行到步骤S304，若信息无效，则重新进行采集；在步骤S304，整理采集信息为数据标定文件，并执行标定程序；最后，在步骤S305，得到标定参数。

如上所述，通过采用根据本发明实施例的转向角标定方法，可以无需复杂的多次人工测量车辆转弯半径，只需搭建好GPS定位系统就能满足测量要求；并且，数据采集工作简单，只需按照既定的几条路线自动运行程序就可以完成采集工作。这样，一方面节省了标定工作的人工成本，另一方面由于没有复杂的测量流程也易于操作。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运动轨迹计算方法，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：以如上所述的转向角标定方法迭代地标定该预定算法；获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；以完成标定的预定算法从该转向装置的转动角度计算该运动对象的转向角；和，基于该运动对象的前向运动速度和转向角计算该运动对象的运动轨迹。

图4是根据本发明实施例的运动轨迹计算方法的示意性流程图。如图4所示，根据本发明实施例的运动轨迹计算方法用于基于上述转向角标定方法来计算运动对象的运动轨迹，包括：S401，以如上所述的转向角标定方法迭代地标定该预定算法；S402，获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；S403，以完成标定的预定算法从该转向装置的转动角度计算该运动对象的转向角；和，S404，基于该运动对象的前向运动速度和转向角计算该运动对象的运动轨迹。

这样，在根据本发明实施例的运动轨迹计算方法中，通过以上述转向角标定方法迭代地标定预定算法，可以获得运动对象的转向装置的转动角度和其转向角之间的准确关系，从而基于其转向装置的转动角度来精确地计算出其转向角。因此，在获得了准确的转向角的情况，就可以基于该转向角以及前向运动速度来准确地计算出该运动对象的运动轨迹。

这里，本领域技术人员可以理解，用于计算运动对象的运动轨迹的其前向运动速度可以根据运动对象及其所处的坐标系的不同而不同。例如，对于行驶过程中的车辆来说，该前向运动速度指的是在垂直于车辆前车轴方向上的运动速度。

另外，根据本发明实施例的运动轨迹计算方法中所采用的转向角标定方法的其它细节与之前描述的完全相同，因此为了避免冗余便不再赘述。

根据本发明的再一方面，提供了一种转向角标定装置，用于在运动对象的运动情况下，基于该运动对象的转向装置的转动角度确定该运动对象的转向角，包括：转动角度获得单元，用于获得该转向装置的第一转动角度；转向角计算单元，用于应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角，该预定算法包括涉及该第一转动角度与该第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；参考信息获得单元，用于获得该运动对象的第一运动参考信息；和，校正单元，用于基于该第一运动参考信息校正该第一参数。

图5是根据本发明实施例的转向角标定装置的示意性框图。如图5所示，根据本发明实施例的转向角标定装置500用于在运动对象的运动情况下，基于该运动对象的转向装置的转动角度确定该运动对象的转向角，包括：转动角度获得单元501，用于获得该转向装置的第一转动角度；转向角计算单元502，用于应用预定算法根据转动角度获得单元501获得的该第一转动角度计算出该第一转向角，该预定算法包括涉及该第一转动角度与该第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；参考信息获得单元503，用于获得该运动对象的第一运动参考信息；和，校正单元504，用于基于参考信息获得单元503获得的该第一运动参考信息校正转向角计算单元502所应用的预定算法中包括的该第一参数。

在上述转向角标定装置中，该转动角度获得单元进一步用于获得该转向装置的第二转动角度；该转向角计算单元进一步用于应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；该参考信息获得单元进一步用于获得该运动对象的第二运动参考信息；和，该校正单元进一步用于基于该第二运动参考信息校正该第一参数。

在上述转向角标定装置中，进一步包括：运动轨迹计算单元，用于基于该第一转向角计算出该运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；该参考信息获得单元具体用于获得该运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；和，该校正单元具体用于通过比较该第一运动轨迹和该第二运动轨迹来校正该第一参数。

在上述转向角标定装置中，该转动角度获得单元进一步用于获得该转向装置的第二转动角度；该转向角计算单元进一步用于应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；该运动轨迹计算单元进一步用于基于该第二转向角计算出该运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；该参考信息获得单元进一步用于获得该运动对象在该第二时段内的第四运动轨迹；和，该校正单元进一步用于通过比较该第三运动轨迹和该第四运动轨迹来校正该第一参数。

在上述转向角标定装置中，该第二运动轨迹和/或该第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

在上述转向角标定装置中，该运动对象沿预先确定的路线运动，且该路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

在上述转向角标定装置中，该预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数。

在上述转向角标定装置中，进一步包括：判定单元，用于确定该转向装置的转动角度所处的范围；和

该转向角计算单元具体用于在该转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动对象的转向角；和在该转动角度处于不同于该第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算该运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数。

在上述转向角标定装置中，在该运动对象的运动过程中，所述转向角标定装置实时地执行标定，以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

这里，本领域技术人员可以理解，根据本发明实施例的转向角标定装置的其它细节与之前关于根据本发明实施例的转向角标定方法所描述的相应细节完全相同，为了避免冗余将不再赘述。

并且，本领域技术人员基于上面的描述可以理解图5中的各个模块与前述图2中的各个模块之间的对应关系。例如，图5中的转动角度获得单元501对应于图2中的反向盘转角传感器213，图5中的参考信息获得单元503对应于图2中的GPS定位模块211，且图5中的转向角计算单元502和校正单元504对应于图2中的处理器222。

根据本发明的又一方面，提供了一种运动轨迹计算设备，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：如上所述的转向角标定装置，用于迭代地标定该预定算法；速度传感器，用于获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度；角度传感器，用于获得该转向装置的转动角度；转向角计算装置，用于以完成标定的预定算法从该转向装置的转动角度计算该运动对象的转向角；和，运动轨迹计算装置，用于基于该运动对象的前向运动速度和转向角计算该运动对象的运动轨迹。

图6是根据本发明实施例的运动轨迹计算设备的示意性框图。如图6所示，根据本发明实施例的运动轨迹计算设备600用于计算运动对象的运动轨迹，包括：转向角标定装置601，用于迭代地标定该预定算法；速度传感器602，用于获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度；角度传感器603，用于获得该转向装置的转动角度；转向角计算装置604，用于以转向角标定装置601完成标定的预定算法从角度传感器603获得的该转向装置的转动角度计算该运动对象的转向角；和，运动轨迹计算装置605，用于基于速度传感器602获得的该运动对象的前向运动速度和转向角计算装置604计算出的转向角计算该运动对象的运动轨迹。

另外，根据本发明实施例的运动轨迹计算设备中所包括的转向角标定装置的其它细节与之前描述的完全相同，因此为了避免冗余便不再赘述。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种车载设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；和，处理器，用于执行该存储器存储的计算机可执行指令，以执行一转向角标定方法；该转向角标定方法用于在运动对象的运动情况下，基于该运动对象的转向装置的转动角度确定该运动对象的转向角，包括：获得该转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角，该预定算法包括涉及该第一转动角度与该第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；获得该运动对象的第一运动参考信息；和，基于该第一运动参考信息校正该第一参数。

在上述车载设备中，在基于该第一运动参考信息校正该第一参数之后进一步包括：获得该转向装置的第二转动角度；应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；获得该运动对象的第二运动参考信息；和，基于该第二运动参考信息校正该第一参数。

在上述车载设备中，在应用预定算法根据该第一转动角度计算出该第一转向角之后进一步包括：基于该第一转向角计算出该运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；该获得该运动对象的第一运动参考信息具体为：获得该运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；该基于该第一运动参考信息校正该第一参数具体包括：通过比较该第一运动轨迹和该第二运动轨迹来校正该第一参数。

在上述车载设备中，在基于该第一运动参考信息校正该第一参数之后进一步包括：获得该转向装置的第二转动角度；应用该预定算法根据该第二转动角度计算出该第二转向角；基于该第二转向角计算出该运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；获得该运动对象在该第二时段内的第四运动轨迹；和，通过比较该第三运动轨迹和该第四运动轨迹来校正该第一参数。

在上述车载设备中，该第二运动轨迹和/或该第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

在上述车载设备中，该运动对象沿预先确定的路线运动，且该路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

在上述车载设备中，该预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

在上述车载设备中，在获得转向装置的转动角度之后进一步包括：确定该转向装置的转动角度所处的范围；在该转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算该运动方向的转向角；和

在该转动角度处于不同于该第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算该运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是该运动对象的转向角，γ是该转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

在上述车载设备中，在该运动对象的运动过程中，实时地执行上述转向角标定方法，以更新至少包括该第一参数的标定参数。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车载设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；和，处理器，用于执行该存储器存储的计算机可执行指令，以执行用于计算运动对象的运动轨迹的运动轨迹计算方法；该运动轨迹计算方法包括：以如上所述的转向角标定方法迭代地标定该预定算法；获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；以完成标定的预定算法从该转向装置的转动角度计算该运动对象的转向角；和，基于该运动对象的前向运动速度和转向角计算该运动对象的运动轨迹。

图7是根据本发明实施例的车载设备的示意性框图。如图7所示，根据本发明实施例的车载设备700包括：存储器710，用于存储计算机可执行指令；和，处理器720，用于执行该存储器存储的计算机可执行指令，以执行如上所述的转向角标定方法或者运动轨迹计算方法。

这里，本领域技术人员可以理解，根据本发明实施例的车载设备的其它细节与之前关于根据本发明实施例的转向角标定方法和运动轨迹计算方法所描述的相应细节完全相同，为了避免冗余将不再赘述。

在本发明的实施例中，车载设备可以安装到各种类型的交通运输工具中，而并不仅限于常规意义的家用轿车，也可以是任何其他类型的车辆或者有人驾驶或者无人驾驶的交通工具，比如地面、水上和/或空中的交通运输工具。因此，虽然在本发明的描述中，采用术语“车载设备”，但本领域技术人员可以理解，该设备并不局限于与车辆相关联，而可以是任何具有与移动终端的通信功能的机载设备，包括但不限于各种类型的导航装置、全球定位系统(GPS)接收器、事件数据记录器(EDR)、飞行数据记录器(FDR)、汽车信息娱乐装置、船舶电子装置(例如，船舶导航装置、陀螺仪或者罗盘仪)、航空电子装置。

因此，根据本发明实施例的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置和运动轨迹计算设备也可以应用于各种类型的交通运输工具的驾驶过程，而不仅限于车辆的驾驶。

该车载设备包括一个或多个处理器，例如如上图7所示的处理器720。该一个或多个处理器中的每一个都可以是能够执行机器可读和可执行指令的设备，例如，计算机、微处理器、微控制器、集成电路、微芯片或者任何其他计算设别。该一个或多个处理器可以耦合到在车辆的各个模块之间提供信号互联互通的通信路径。该通信路径可以使得任何数量的处理器相互通信地耦合，包括但不限于车载设备中的处理器，并且可以允许耦合到通信路径的车载设备中的模块以分布式计算环境操作。具体来说，每个模块可以操作为可发送和/或接收数据的节点。并且，“通信地耦合”指的是相互耦合的组成部分之间可以相互交换数据，例如以电信号、电磁信号、光信号的形式。

另外，车载设备包括耦合到通信路径的一个或多个存储器模块，例如如上图7所示的存储器710。该存储器模块可以配置为包括易失性存储器，比如静态随机存取存储器(S-RAM)和动态随机存取存储器(D-RAM)，以及非易失性存储器，比如闪存存储器、只读存储器(ROM)和可擦可编程只读存储器(EPROM)和电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。在该存储器模块中，存储任意形式的机器可读和可执行指令以由处理器访问。该机器可读和可执行指令可以是以任何编程语言所写的逻辑或者算法，比如可直接由处理器执行的机器语言，或者可被编译或者汇编为机器可读指令并存储在存储器模块中的汇编语言、面向对象编程(OOP)语言、Javascript语言、微代码等。替代地，该机器可读和可执行指令也可以以硬件描述语言写成，比如以可编程逻辑阵列(FPGA)或者专用集成电路(ASIC)等实现的逻辑。

根据本发明的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备有助于通过简单的过程确定运动对象的转向角，以较低的人力成本和简单的系统架构实现较高的航迹推算精度。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离该原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (20)

1.一种转向角标定方法，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：

获得所述转向装置的第一转动角度；

应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；

基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；

获得所述运动对象的在第一时段内的第二运动轨迹；和

通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。

2.如权利要求1所述的转向角标定方法，其中，在通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数之后进一步包括：

获得所述转向装置的第二转动角度；

应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

获得所述运动对象的第二运动参考信息；和

基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

3.如权利要求1所述的转向角标定方法，其中，在通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数之后进一步包括：

获得所述转向装置的第二转动角度；

应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

基于所述第二转向角计算出所述运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；

获得所述运动对象在所述第二时段内的第四运动轨迹；和

通过比较所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹来校正所述第一参数。

4.如权利要求3所述的转向角标定方法，其中，所述第二运动轨迹和/或所述第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

5.如权利要求3所述的转向角标定方法，其中，所述运动对象沿预先确定的路线运动，且所述路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

6.如权利要求1到5中任意一项所述的转向角标定方法，其中，所述预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

7.如权利要求6所述的转向角标定方法，其中，在获得转向装置的转动角度之后进一步包括：

确定所述转向装置的转动角度所处的范围；

在所述转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动方向的转向角；和

在所述转动角度处于不同于所述第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算所述运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

8.如权利要求1到7中任意一项所述的转向角标定方法，其中，在所述运动对象的运动过程中，实时地执行上述转向角标定方法，以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

9.一种运动轨迹计算方法，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：

以如权利要求1到8中任意一项所述的转向角标定方法迭代地标定所述预定算法；

获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；

以完成标定的预定算法从所述转向装置的转动角度计算所述运动对象的转向角；和

基于所述运动对象的前向运动速度和转向角计算所述运动对象的运动轨迹。

10.一种转向角标定装置，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：

转动角度获得单元，用于获得所述转向装置的第一转动角度；

转向角计算单元，用于应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；

运动轨迹计算单元，用于基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；

参考信息获得单元，用于获得所述运动对象的在第一时段内的第二运动轨迹；和

校正单元，用于通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。

11.如权利要求10所述的转向角标定装置，其中，

所述转动角度获得单元进一步用于获得所述转向装置的第二转动角度；

所述转向角计算单元进一步用于应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

所述参考信息获得单元进一步用于获得所述运动对象的第二运动参考信息；和

所述校正单元进一步用于基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

12.如权利要求10所述的转向角标定装置，其中：

所述转动角度获得单元进一步用于获得所述转向装置的第二转动角度；

所述转向角计算单元进一步用于应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

所述运动轨迹计算单元进一步用于基于所述第二转向角计算出所述运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；

所述参考信息获得单元进一步用于获得所述运动对象在所述第二时段内的第四运动轨迹；和

所述校正单元进一步用于通过比较所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹来校正所述第一参数。

13.如权利要求12所述的转向角标定装置，其中，所述第二运动轨迹和/或所述第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

14.如权利要求12所述的转向角标定装置，其中，所述运动对象沿预先确定的路线运动，且所述路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

15.如权利要求10到14中任意一项所述的转向角标定装置，其中，所述预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

16.如权利要求15所述的转向角标定装置，进一步包括：

判定单元，用于确定所述转向装置的转动角度所处的范围；

所述转向角计算单元具体用于在所述转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动方向的转向角；和

在所述转动角度处于不同于所述第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算所述运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

17.如权利要求10到16中任意一项所述的转向角标定装置，其中，在所述运动对象的运动过程中，所述转向角标定装置实时地执行标定以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

18.一种运动轨迹计算设备，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：

如权利要求10到17中任意一项所述的转向角标定装置，用于迭代地标定所述预定算法；

速度传感器，用于获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度；

角度传感器，用于获得所述转向装置的转动角度；

转向角计算装置，用于以完成标定的预定算法从所述转向装置的转动角度计算所述运动对象的转向角；和

运动轨迹计算装置，用于基于所述运动对象的前向运动速度和转向角计算所述运动对象的运动轨迹。

19.一种车载设备，包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；和

处理器，用于执行所述存储器存储的计算机可执行指令，以执行如权利要求1到8中任意一项所述的转向角标定方法。

20.一种车载设备，包括：

存储器，用于存储计算机可执行指令；和

处理器，用于执行所述存储器存储的计算机可执行指令，以执行如权利要求9所述的运动轨迹计算方法。

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