CN109591808B - 用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆调试技术领域，具体提供了一种用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统，旨在解决如何准确地对自动泊车系统进行快速调试的技术问题。为此目的，本发明提供的调试方法能够获取自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据，进而根据车辆定位数据与基准定位数据对预设的车辆定位装置的待标定参数进行标定。本发明将基准定位数据作为车辆定位的绝对真值进行参数标定，可以避免人工测量引入的随机误差。同时，利用车辆上预置的空间基准定位系统能够快速且准确地采集车辆定位数据，有利于对大批车辆的自动泊车系统进行快速调试。

Description

用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车辆调试技术领域，具体涉及一种用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统。
背景技术
自动泊车系统通过采集外部车位信息，生成泊车控制算法，指导驾驶员或直接控制车辆转向动作，实现按照规划的轨迹泊车入位。而自动泊车系统主要是根据车辆定位装置的定位数据来进行车辆定位。因此，车辆定位装置的定位精度将会极大影响自动泊车系统的车辆定位准确性。
当前，主要是采用人工测量的方式获取车辆行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，再根据该偏差对车辆定位装置进行参数标定。而利用该人工测量的方式进行参数标定，不仅会引入随机误差，也比较耗时耗力，不利于对大批车辆的自动泊车系统进行调试。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决如何准确地对自动泊车系统进行快速调试的技术问题。为此目的，本发明提供了一种用于自动泊车系统的调试方法、装置及系统。
在第一方面，本发明提供的一种用于自动泊车系统的调试方法主要包括以下步骤：
控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶；
获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
“根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定”的步骤包括：
根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
在“根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定”的步骤之后，所述方法还包括：
重新控制所述自动泊车系统驱动车辆沿所述泊车轨迹行驶，并且
再次获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
判断所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述方法还包括：
根据所述车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数与车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
在第二方面，本发明提供的用于自动泊车系统的调试系统主要包括以下结构：
定位数据获取装置，配置为在控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶后，获取所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
参数标定装置，配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述参数标定装置包括第一参数值计算模块、第二参数值计算模块和参数标定模块；
所述第一参数值计算模块配置为根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
所述第二参数值计算模块配置为根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
所述参数标定模块配置为根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述定位数据获取装置进一步配置为在所述参数标定装置对待标定参数进行标定后再次获取所述自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
所述参数标定装置进一步配置为判断所述定位数据获取装置再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述调试系统还包括显示装置，所述显示装置包括轨迹生成模块和轨迹显示模块；
所述轨迹生成模块配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
所述轨迹显示模块配置为显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案是：
所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
在第三方面，本发明提供的存储装置，其中存储有多条程序，所述程序适于由处理器加载以执行上述技术方案中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
在第四方面，本发明提供的控制装置，包括处理器和存储设备，所述存储设备适于存储多条程序，所述程序适于由所述处理器加载以执行上述技术方案中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
提案1、一种用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述自动泊车系统包括车辆定位装置，所述调试方法包括：
控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶；
获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定。
提案2、根据提案1所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，“根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定”的步骤包括：
根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
提案3、根据提案2所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，在“根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定”的步骤之后，所述方法还包括：
重新控制所述自动泊车系统驱动车辆沿所述泊车轨迹行驶，并且
再次获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
判断所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
提案4、根据提案3所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
提案5、根据提案1至4中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数与车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
提案6、根据提案1至4中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
提案7、一种用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述自动泊车系统包括车辆定位装置，所述调试系统包括：
定位数据获取装置，配置为在控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶后，获取所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
参数标定装置，配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定。
提案8、根据提案7所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述参数标定装置包括第一参数值计算模块、第二参数值计算模块和参数标定模块；
所述第一参数值计算模块配置为根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
所述第二参数值计算模块配置为根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
所述参数标定模块配置为根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
提案9、根据提案8所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述定位数据获取装置进一步配置为在所述参数标定装置对待标定参数进行标定后再次获取所述自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
所述参数标定装置进一步配置为判断所述定位数据获取装置再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
提案10、根据提案8所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述调试系统还包括显示装置，所述显示装置包括轨迹生成模块和轨迹显示模块；
所述轨迹生成模块配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
所述轨迹显示模块配置为显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
提案11、根据提案7至10中任一项所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
提案12、根据提案7至10中任一项所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
提案13、一种存储装置，其中存储有多条程序，其特征在于，所述程序适于由处理器加载以执行提案1至6中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
提案14、一种控制装置，包括处理器和存储设备，所述存储设备适于存储多条程序，其特征在于，所述程序适于由所述处理器加载以执行提案1至6中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
与最接近的现有技术相比，上述技术方案至少具有如下有益效果：
1、本发明提供的用于自动泊车系统的调试方法主要包括以下步骤：首先，获取自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据。然后，根据车辆定位数据与基准定位数据对预设的车辆定位装置的待标定参数进行标定。基于上述步骤，将基准定位数据作为车辆定位的绝对真值进行参数标定，可以避免人工测量引入的随机误差。同时，利用车辆上预置的空间基准定位系统能够快速且准确地采集车辆定位数据，有利于对大批车辆的自动泊车系统进行快速调试。
2、本发明提供的用于自动泊车系统的调试方法还可以根据车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹，进而同时显示泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。基于上述步骤，能够使得调试人员更加直观地查看车辆定位装置的定位效果，进而根据定位效果选择性地调整调试策略。
具体而言，当第一车辆轨迹、第二车辆轨迹和泊车轨迹比较接近，表明车辆定位装置的定位效果比较好。当第一车辆轨迹与第二车辆轨迹相差较多时，表明车辆定位装置可能由于车辆定位装置的检测精度和/或行驶路面不平稳等因素导致定位效果较差。当第一车辆轨迹与第二车辆轨迹比较接近，但是二者与泊车轨迹相差较多时，表明车辆定位装置可能由于待标定参数标定不合理导致定位效果较差。因此，通过实时显示泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹，有利于调试人员选择地改变调试策略，如校正车辆定位装置的检测精度、和/或更换调试场地、和/或重新标定待标定参数等。
附图说明
图1是本发明实施例中一种用于自动泊车系统的调试方法的主要步骤示意图；
图2是本发明实施例中一种校验待标定参数的主要步骤示意图；
图3是本发明实施例中泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹的显示界面示意图；
图4是本发明实施例中一种用于自动泊车系统的调试系统的主要结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
下面结合附图对本发明提供的一种用于自动泊车系统的调试方法进行说明。
参阅附图1，图1示例性示出了本实施例中用于自动泊车系统的调试方法的主要步骤。其中，自动泊车系统包括车辆定位装置。如图1所示，本实施例中可以按照以下步骤对自动泊车系统进行调试：
步骤S101：对车辆定位装置的待标定参数进行初始化。
步骤S102：控制自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶。
本实施例中泊车轨迹可以是自动泊车系统根据车辆当前位置与目标车位的位置信息生成的驶入目标车位的泊车轨迹，也可以是根据车辆当前位置与周围环境信息生成的驶离目标车位的泊车轨迹等。
步骤S103：获取车辆沿泊车轨迹行驶后车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据。
本实施例中空间基准定位系统可以是全球卫星定位系统(Global PositioningSystem，GPS)或中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等定位系统。
车辆定位装置可以是包括轮速传感器和方向盘转角传感器等设备的定位装置，该车辆定位装置可以根据轮速传感器和方向盘转角传感器的检测数据计算车辆位姿信息(即车辆的位置信息和姿态航向角)。具体地，本实施例可以利用该车辆定位装置并且可以按照下列步骤获取车辆位姿信息：
步骤1：按照下式(1)所示的方法计算车辆的后轴中心旋转曲率K：
Figure BDA0001833774390000081
公式(1)中各参数含义是：
Figure BDA0001833774390000091
是方向盘旋转角度，
Figure BDA0001833774390000092
是方向盘转角零位偏差，m是方向盘转角传动系数，Ku是车辆转向不足系数，L是车辆轴距，v是车速。其中，
Figure BDA0001833774390000093
m和Ku是该车辆定位装置的待标定参数。
步骤2：根据公式(1)计算得出的后轴中心旋转曲率K并且按照下式(2)所示的方法计算车辆的姿态航向角：
Figure BDA0001833774390000094
公式(2)中各参数含义是：
θi是第i个时刻车辆在预设的车位坐标系下的姿态航向角，ΔSi是第i个时刻车辆后轴中心运动里程，Ki是第i个时刻车辆的后轴中心旋转曲率，θ0是车辆在该车位坐标系下的起始姿态航向角，T是轮速传感器的计数周期时长，t是累计计算时间。其中，ΔSi的计算公式是：
Figure BDA0001833774390000095
公式(3)中各参数含义是：
Figure BDA0001833774390000096
和
Figure BDA0001833774390000097
分别是第i、i-1时刻的左轮运动里程，
Figure BDA0001833774390000098
和
Figure BDA0001833774390000099
分别是第i、i-1时刻的右轮运动里程。其中，
Figure BDA00018337743900000910
和
Figure BDA00018337743900000911
的计算公式分别是：
Figure BDA00018337743900000912
公式(4)中各参数含义是：
Figure BDA00018337743900000913
Plsi和Plsi-1分别是第i、i-1时刻轮速传感器输出的轮速脉冲数，Nth是轮胎旋转一圈后轮速传感器输出的轮速脉冲总数，Rwhl是轮胎半径。
步骤3：按照下式(5)所示的方法计算车辆的位置信息：
Figure BDA00018337743900000914
公式(5)中各参数含义是：
(VehPosX，VehPosY)是车辆在前述步骤2所示车位坐标系下的位置坐标，(X0，Y0)是车辆在该车位坐标系下的起始位置坐标，Yaw0是初始偏航角。其中，Dst和DeltaYaw的计算公式是：
Figure BDA00018337743900000915
公式(6)中各参数含义是：
ΔOdomX和ΔOdomY分别是车辆在该车位坐标系下X方向和Y方向上的变化量，并且ΔOdomX和ΔOdomY的计算公式是：
Figure BDA0001833774390000101
公式(7)中各参数含义是：
Smovei是第i-1个时刻轮胎平均运动距离，θi-1是第i-1个时刻车辆在该车位坐标系下的姿态航向角。其中，Smovei和Δθi的计算公式分别是：
Figure BDA0001833774390000102
公式(8)中参数R是车辆转弯半径。
步骤S104：根据车辆定位数据与基准定位数据，对预设的车辆定位装置的待标定参数进行标定。其中，车辆定位数据与基准定位数据均包括车辆位姿信息。
具体地，在本实施例中可以按照以下步骤对待标定参数进行标定：
步骤S1041：根据车辆定位数据计算待标定参数的第一数值。
步骤S1042：根据基准定位数据计算待标定参数的第二数值。
步骤S1043：根据第一数值与第二数值之间的偏差，对待标定参数进行标定。
下面结合前述包括轮速传感器和方向盘转角传感器等设备的车辆定位装置为例，对待标定参数进行标定过程进行具体说明。
由前述可知：当采用前述包括轮速传感器和方向盘转角传感器等设备的车辆定位装置时待标定参数可以是
Figure BDA0001833774390000103
m和Ku。
具体地，在本实施例中可以按照以下步骤对
Figure BDA0001833774390000104
m和K进行标定：
步骤1：根据车辆定位数据以及上述公式(1)至(8)分别计算得到
Figure BDA0001833774390000105
m和Ku对应的第一数值。
步骤2：根据基准定位数据获取多个不同方向盘旋转角度
Figure BDA0001833774390000106
对应的后轴中心旋转曲率K。
步骤3：根据步骤2所获取的多组
Figure BDA0001833774390000111
与K并且利用公式(1)计算得到
Figure BDA0001833774390000112
m和Ku对应的第二数值。
步骤4：分别计算
Figure BDA0001833774390000113
m和Ku对应的第一数值与第二数值之间的偏差，并且根据偏差对相应的参数进行标定。
继续参阅附图2，图2示例性示出了本实施例中校验待标定参数的主要步骤。如图2所示，本实施例中可以在对待标定参数进行标定后按照以下步骤校验待标定参数：
步骤S201：在对待标定参数进行标定后重新控制自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶。
步骤S202：再次获取车辆沿泊车轨迹行驶后车辆定位装置输出的车辆定位数据和空间基准定位系统输出的基准定位数据。
步骤S203：判断再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值。具体地，若该偏差大于偏差阈值，则执行步骤S204。若该偏差小于等于偏差阈值，则执行步骤S205。
步骤S204：根据再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对待标定参数进行标定。
具体地，本实施例中可以利用附图1中步骤S104所示的方法重新对待标定参数进行标定，为了描述简洁，在此不再赘述。
步骤S205：停止标定。
进一步地，在本实施例提供的一个优选实施方案中，图1所示的自动泊车系统调试方法还可以包括车辆轨迹显示步骤。
具体地，该车辆轨迹显示步骤主要包括：首先，根据车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。然后，分别显示第一车辆轨迹、第二车辆轨迹和泊车轨迹。
参阅附图3，图3示例性示出了本实施例中泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹的显示界面。其中，曲线1表示第一车辆轨迹，曲线2表示第二车辆轨迹，曲线3表示泊车轨迹，曲线4表示第一车辆轨迹对应的车辆轮廓，曲线5表示第二车辆轨迹对应的车辆轮廓。可选的，该显示界面还可以实时显示车辆当前的车辆定位数据、基准定位数据、车速和运动状态(如行驶状态或停止状态等)。
如图3所示，泊车轨迹是圆形轨迹，车辆在自动泊车系统驱动下沿该圆形轨迹顺时针行驶，第一车辆轨迹、第二车辆轨迹和泊车轨迹比较接近，表明车辆定位装置的定位效果比较好。而当第一车辆轨迹与第二车辆轨迹相差较多时，表明车辆定位装置可能由于检测精度(如轮速传感器等设备的检测精度)和/或行驶路面不平稳等因素导致定位效果较差。当第一车辆轨迹与第二车辆轨迹比较接近，但是二者与泊车轨迹相差较多时，表明车辆定位装置可能由于待标定参数标定不合理导致定位效果较差。因此，通过实时显示泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹，有利于调试人员选择地改变调试策略，如校正轮速传感器等设备的检测精度、和/或更换调试场地、和/或重新标定待标定参数等。
上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时(并行)执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本发明的保护范围之内。
基于上述方法实施例，本发明还提供了一种存储装置，该存储装置可以存储有多条程序，这些程序可以适于由处理器加载以执行该方法实施例所述的用于自动泊车系统的调试方法。
进一步地，基于上述方法实施例，本发明还提供了一种控制装置，该控制装置可以包括处理器和存储设备。存储设备可以存储有多条程序，这些程序可以适于由处理器加载以执行该方法实施例所述的用于自动泊车系统的调试方法。
再进一步地，基于上述方法实施例，本发明还提供了一种用于自动泊车系统的调试系统，下面结合附图对该用于自动泊车系统的调试系统进行说明。
参阅附图4，图4示例性示出了本实施例中用于自动泊车系统的调试系统的主要结构。如图4所示，本实施例中用于自动泊车系统的调试系统主要包括定位数据获取装置11、参数标定装置12和显示装置13。具体地，定位数据获取装置11可以配置为在控制自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶后，获取车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据。参数标定装置12可以配置为根据定位数据获取装置11所获取的车辆定位数据与基准定位数据，对预设的车辆定位装置的待标定参数进行标定。显示装置13主要包括轨迹生成模块和轨迹显示模块，轨迹生成模块可以配置为根据定位数据获取装置11所获取的车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。轨迹显示模块可以配置为显示泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。可选的，空间基准定位系统可以是全球卫星定位系统。
本实施例中待标定参数可以包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数。车辆定位装置可以配置为根据向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据车辆转弯曲率计算车辆的位姿信息。
进一步地，本实施例中图4所示的调试系统中参数标定装置12可以包括第一参数值计算模块、第二参数值计算模块和参数标定模块。
具体地，第一参数值计算模块可以配置为根据车辆定位数据计算待标定参数的第一数值。第二参数值计算模块可以配置为根据基准定位数据计算待标定参数的第二数值。参数标定模块可以配置为根据第一数值与第二数值之间的偏差，对待标定参数进行标定。
进一步地，本实施例中图4所示的调试系统中定位数据获取装置11还可以配置为在参数标定装置12对待标定参数进行标定后再次获取自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后车辆定位装置输出的车辆定位数据和空间基准定位系统输出的基准定位数据。相应地，参数标定装置12还可以配置为判断定位数据获取装置11再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
上述用于自动泊车系统的调试系统实施例可以用于执行上述用于自动泊车系统的调试方法实施例，其技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的用于自动泊车系统的调试的具体工作过程及有关说明，可以参考前述用于自动泊车系统的调试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，上述用于自动泊车系统的调试系统还包括一些其他公知结构，例如处理器、控制器、存储器等，其中，存储器包括但不限于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、易失性存储器、非易失性存储器、串行存储器、并行存储器或寄存器等，处理器包括但不限于CPLD/FPGA、DSP、ARM处理器、MIPS处理器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构未在图4中示出。
应该理解，图4中的各个模块的数量仅仅是示意性的。根据实际需要，各模块可以具有任意的数量。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的系统中的装置进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个系统中。可以把实施例中的装置或模块组合成一个装置或模块，以及此外可以把它们分成多个子装置或子模块。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述自动泊车系统包括车辆定位装置，所述调试方法包括：
控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶；
获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定，随后重新控制所述自动泊车系统驱动车辆沿所述泊车轨迹行驶，并且再次获取所述车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
判断所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
2.根据权利要求1所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，“根据所述车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定”的步骤包括：
根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
3.根据权利要求1所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数与车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法，其特征在于，所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
6.一种用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述自动泊车系统包括车辆定位装置，所述调试系统包括：
定位数据获取装置，配置为在控制所述自动泊车系统驱动车辆沿预设的泊车轨迹行驶后，获取所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和预先设置在所述车辆上的空间基准定位系统输出的基准定位数据；
参数标定装置，配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据，对预设的所述车辆定位装置的待标定参数进行标定；
所述定位数据获取装置进一步配置为在所述参数标定装置对待标定参数进行标定后再次获取所述自动泊车系统驱动车辆沿泊车轨迹行驶后所述车辆定位装置输出的车辆定位数据和所述空间基准定位系统输出的基准定位数据；
所述参数标定装置进一步配置为判断所述定位数据获取装置再次获取的车辆定位数据与基准定位数据之间的偏差是否大于预设的偏差阈值：若是，则根据所述再次获取的车辆定位数据与基准定位数据，重新对所述待标定参数进行标定；若否，则停止标定。
7.根据权利要求6所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述参数标定装置包括第一参数值计算模块、第二参数值计算模块和参数标定模块；
所述第一参数值计算模块配置为根据所述车辆定位数据计算所述待标定参数的第一数值；
所述第二参数值计算模块配置为根据所述基准定位数据计算所述待标定参数的第二数值；
所述参数标定模块配置为根据所述第一数值与第二数值之间的偏差，对所述待标定参数进行标定。
8.根据权利要求7所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述调试系统还包括显示装置，所述显示装置包括轨迹生成模块和轨迹显示模块；
所述轨迹生成模块配置为根据所述定位数据获取装置所获取的车辆定位数据与基准定位数据分别生成第一车辆轨迹和第二车辆轨迹；
所述轨迹显示模块配置为显示所述泊车轨迹、第一车辆轨迹和第二车辆轨迹。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述待标定参数包括方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数；
所述车辆定位装置配置为根据所述方向盘转角零位偏差、方向盘转角传动系数和车辆转向不足系数计算车辆转弯曲率，并且根据所述车辆转弯曲率计算所述车辆的位姿信息。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的用于自动泊车系统的调试系统，其特征在于，所述空间基准定位系统是全球卫星定位系统。
11.一种存储装置，其中存储有多条程序，其特征在于，所述程序适于由处理器加载以执行权利要求1至5中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
12.一种控制装置，包括处理器和存储设备，所述存储设备适于存储多条程序，其特征在于，所述程序适于由所述处理器加载以执行权利要求1至5中任一项所述的用于自动泊车系统的调试方法。
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