CN104990563A - 车辆行驶里程计算方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆行驶里程计算方法，所述方法包括：确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值；根据所述第一里程值及第二里程值确定车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第二里程值的协方差；根据所述协方差及测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。所述方法可提高车辆行驶过程中车辆里程计算值的精确性。

Description

车辆行驶里程计算方法

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种车辆行驶里程计算方法。

背景技术

随着社会的发展，各种车辆，例如汽车、摩托车、自行车成为人们日常出行的重要交通工具。车辆的寿命和行驶里程密切相关，因此，为了准确检测车辆的行驶状态，保证行驶的安全性，用户需要获知车辆的行驶里程。

现有技术中，汽车中通常都设置有计算汽车行驶距离的里程表。一种计算汽车里程的方法是：测量汽车在行驶过程中的加速度，通过加速度与汽车行驶时间进行二重积分的方式换算出汽车行驶里程。这种通过加速度与时间进行二重积分计算里程的方式，在二重积分的过程中会产生跟随行驶时间变化的直流参考值，使得计算结果偏离真实的里程值。随着行驶时间的延长，所述直流参考值会出现累积。在行驶时间较长的情况下，里程计算值会越来越偏离实际值，使用这种方法计算汽车行驶里程所得的计算结果误差较大。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶里程计算方法，用以解决现有技术中车辆行驶里程计算方法计算车辆行驶里程时准确度不高的问题。

本发明实施例提供一种车辆行驶里程计算方法，所述方法包括：

确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值；

根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时所述第二里程值的协方差；

根据所述协方差及测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。

另一实施例中，所述确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的第二里程值，包括：

获取所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置的修正里程值；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值。

另一实施例中，在所述获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差之前还包括：

获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的所述修正里程值的协方差；

根据所述修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差。

另一实施例中，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值；

其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值，表示所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值；F_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的状态转移矩阵；B_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的控制输入模型；a_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时沿所述车辆前进方向的加速度值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值协方差；

其中，P_k|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差，P_k-1|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时所述修正程值的协方差，表示所述状态转移矩阵的转置矩阵，Q_K表示确定所述第二里程值的过程中过程噪声的协方差阵。

另一实施例中，所述根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程包括：

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差协方差；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。

另一实施例中，所述根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差，Z_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第一里程值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差的协方差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差的协方差；其中H_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测矩阵，表示所述观测矩阵的倒置矩阵；R_k表示观测噪声协方差；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值包括：

根据确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时的所述修正里程值；其中，K_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼增益。

另一实施例中，还包括：根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差。

另一实施例中，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时修正里程值的协方差包括：

根据P_k|k＝(I-K_kH_k)P_k|k-1确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差，其中，I表示单位阵。

另一实施例中，在确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值之前，还包括：

根据所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值和最小值的出现次数确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时所述车辆轮胎转过的圈数。

本发明实施例所提供的车辆行驶里程计算方法，根据车辆从起始位置行驶到第k个位置时的转过的圈数确定第一里程值，根据所述车辆沿前进方向的加速度及车辆行驶到第k-1个位置对应的修正里程值确定所述第k个位置对应的第二里程值，并根据车辆从起始位置行驶到所述第k个位置对应的所述第一里程值以及所述第二里程值的协方差修正所述第二里程值，从而得到所述车辆从所述起点位置行驶到第k个位置时的修正里程值，并将所述修正里程值作为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的行驶里程值，从而提高了车辆行驶过程中里程计算值的精确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的车辆行驶里程计算方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的车辆行驶里程计算方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的所述车辆行驶里程计算方法确定车辆轮胎转动圈数的方法示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆行驶里程计算方法的流程图。如图1所示，本实施例的车辆行驶里程计算方法，可以包括：

S101：确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值。

具体地，所述确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值，包括：

获取所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置时的修正里程值；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值。

具体地，根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值；

其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值，表示所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值；F_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的状态转移矩阵；B_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的控制输入模型；a_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时沿所述车辆前进方向的加速度值。

具体地，所述车辆行驶里程可以通过以下线性随机微分方程表示：

X_k＝F_kX_k-1+B_ku_k+w_k

其中，X_k是所述第k个位置对应的车辆行驶里程，X_k-1是所述第k-1个位置对应的车辆行驶里程，F_k表示所述第k个位置对应的车辆行驶里程计算过程中的状态转移矩阵；B_k表示所述第k个位置对应的所述车辆行驶里程计算过程中的控制输入模型；u_k是所述第k个位置对应的所述车辆行驶里程计算过程中的控制量，w_k是所述第k个位置对应的所述车辆行驶里程计算过程的过程噪声，其满足高斯分布。

具体地，x_k可以表示为：

其中，y_k表示所述车辆从起始位置行驶到第k个位置对应的车辆行驶里程，表示所述车辆行驶到所述第k个位置时的速度。

具体的，所述车辆行驶到所述第k个位置时的行驶速度与所述车辆沿前进方向的加速度的关系表达公式如下：

表示所述第k个位置对应的车辆行驶速度；表示所述初始位置对应的车辆行驶速度；t_k表示所述车辆行驶到所述第k个位置对应的车辆行驶时间；t₀表示车辆处于所述初始位置时的时间，t₀＝0。

所述车辆行驶到所述第k个位置时的行驶里程与所述车辆沿前进方向的加速度的关系表达公式如下：

y(t_k)表示所述第k个位置对应的车辆行驶里程；y(t₀)表示所述初始位置对应的车辆行驶里程。

S102：根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

具体地，根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差，Z_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第一里程值。

S103：获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时所述第二里程值的协方差；

S104:根据所述协方差及所述测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。

具体地，所述根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程包括：

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测噪声协方差及所述第二里程值与所述第一里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差协方差；优选地，根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差协方差，其中H_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测矩阵，优选地，H_k＝[1,0]。表示所述观测矩阵的倒置矩阵；R_k表示确定所述第k个位置的第一里程值过程中的观测噪声协方差；所述R_k为高斯分布的方差；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。优选地，根据确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时的所述修正里程值；其中，K_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼增益。

在上述实施例中，所述F_k可以表示为所述B_k可以表示为其中，t_k-1表示车辆从所述第k-1个位置行驶到所述第k个位置时的时间间隔。

实际计算车辆里程的过程中，初始状态下，车辆一开始的速度和位移为0，的初始值可以为当所述确定后，计算下一位置的修正里程值时，所述下一位置为所述第k个位置，所述即作为原公式中的

本发明实施例所提供的车辆里程计算方法，根据车辆从起始位置行驶到第k个位置时的转过的圈数确定第一里程值，根据所述车辆沿前进方向的加速度确定所述第k个位置对应的第二里程值，并根据车辆从起始位置行驶到所述第k个位置对应的所述第二里程值的协方差修正所述第二里程值，从而得到所述车辆从所述起点位置行驶到第k个位置时的修正里程值，并将所述修正里程值作为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的行驶里程值，从而提高了车辆行驶过程中里程计算值的精确性。

图2为本发明实施例二提供的车辆行驶里程计算方法的流程图。

请参阅图2，进一步地，在确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置的第一里程值之前，还包括：

S201：根据所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值和最小值的出现次数确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时所述车辆轮胎转过的圈数。

其中，所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度及所述法向加速度是通过固定在所述车辆轮胎上的加速度传感器测量得到的。具体地，所述加速度传感器可以是仅测量所述法向加速度或所述切向加速度的一轴加速度传感器，也可以是可同时测量所述法向加速度和所述切向加速度的二轴加速度传感器。

下面以使用二轴加速度传感器测量所述车辆轮胎固定所述二轴加速度传感器的位置处的切向加速度和法向加速度为例具体说明如何确定所述车辆轮胎在车辆行驶过程中转过的圈数：

图3为本发明实施例一提供的所述车辆行驶里程计算方法确定车辆轮胎转动圈数的方法示意图。如图3所示，设所述车辆车轮的轴心为原点，与地面平行的方向为X轴，所述车辆轮胎固定所述二轴加速度传感器1的位置相对所述X轴绕所述轴心转过的角度为θ，则所述二轴加速度传感器1测量得出的切向加速度a_x＝a_t-gcosθ，所述二轴加速度传感器1测量得出的法向加速度a_y＝ω²r-gsinθ，其中a_t表示所述车辆轮胎运行的切向加速度，g表示重力加速度，ω表示角速度，r表示轮胎的半径。

根据上述公式可知，当θ为0°时，所述测量所得的切向加速度为最小值a_x＝a_t-g；当θ为90°时，所述测量所得的法向加速度为最小值a_y＝ω²r-g；当θ为180°时，所述测量所得的切向加速度为最大值a_x＝a_t+g；当θ为270°时，所述测量所得的法向加速度为最大值a_y＝ω²r+g。

因此，在车辆行驶过程中，根据所述二轴加速度传感器1测得的所述切向加速度值和法向加速度值的最大值及最小值出现的次数即可判断所述车辆轮胎相对于所述起始位置转过的圈数。优选地，为了能够更加精确地确定所述车辆轮胎转过的圈数，还可以增加所述二轴加速度传感器1的数量。

进一步地，在所述获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的所述第二里程值的协方差之前，所述方法还包括：

S301：获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的所述修正里程值的协方差，根据所述修正里程值与所述第一里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差。

优选地，根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差；

其中，P_k|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差，P_k-1|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时所述修正程值的协方差，表示所述状态转移矩阵的转置矩阵，Q_K表示确定所述第二里程值的过程中所述过程噪声w_k的协方差阵。所述w_k满足高斯分布，所述Q_k为高斯分布的方差，具体值由测量中经验估计，不确定时可以定位一个很小的值，比如10^-5或更小。

进一步地，在根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程之后，所述方法还包括：

S401：根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差。具体地，根据P_k|k＝(I-K_kH_k)P_k|k-1确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差，其中，I表示单位矩阵。

实际计算车辆里程的过程中，初始状态下，车辆一开始的速度和位移为0，的初始值可以为P_k|k的初始值可以为P_0|0＝I_2×2。当所述P_k|k确定后，计算下一位置的修正里程值时，所述下一位置为所述第k个位置，所述P_k|k即作为原公式中的及P_k-1|k-1。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种车辆行驶里程计算方法，其特征在于，包括：

确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值和第二里程值，其中k为大于等于0的整数，所述第一里程值为根据车辆轮胎转过的圈数和所述轮胎半径确定的里程值，所述第二里程值为根据车辆前进方向的加速度值确定的里程值；

根据所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

获取所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时所述第二里程值的协方差；

根据所述协方差及测量误差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的第二里程值，包括：

获取所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置的修正里程值；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差之前还包括：

获取所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的所述修正里程值的协方差；

根据所述修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到第k-1个位置时的修正里程值及所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述沿车辆前进方向的加速度值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值；

其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第二里程值，表示所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值；F_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的状态转移矩阵；B_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼滤波系统的控制输入模型；a_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时沿所述车辆前进方向的加速度值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时的修正里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值协方差；

其中，P_k|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差，P_k-1|k-1表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k-1个位置时所述修正程值的协方差，表示所述状态转移矩阵的转置矩阵，Q_K表示确定所述第二里程值的过程中过程噪声的协方差阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述协方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，确定所述修正里程值为车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置的行驶里程包括：

车辆车辆根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差协方差；

根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据车辆所述第一里程值及所述第二里程值确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差；

其中，表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差，Z_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的第一里程值；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述观测噪声协方差及所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差的协方差包括：

根据确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的测量误差的协方差；其中H_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的观测矩阵，表示所述观测矩阵的倒置矩阵；R_k表示观测噪声协方差；

所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差、所述测量误差及所述测量误差协方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值包括：

根据及确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时的所述修正里程值；其中，K_k表示所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时的卡尔曼增益。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述第二里程值的协方差确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时修正里程值的协方差包括：

根据P_k|k＝(I-K_kH_k)P_k|k-1确定所述车辆从所述起始位置行驶到所述第k个位置时所述修正里程值的协方差，其中，I表示单位矩阵。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆从起始位置行驶到第k个位置时的第一里程值之前，还包括：

根据所述车辆轮胎在行驶过程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值和最小值的出现次数确定所述车辆从所述起点位置行驶到所述第k个位置时所述车辆轮胎转过的圈数。