JP2928560B2 - 車両用走行距離演算装置 - Google Patents
車両用走行距離演算装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車等車両における走行距離をリアルタ
イムに算出するための走行距離演算装置に関する。
イムに算出するための走行距離演算装置に関する。
従来の車両用走行距離演算装置は、駆動輪やトランス
ミッションのドリブン・ギヤなどに車速に応じた車速信
号を発生する車速センサを付設し、この車速センサの出
力する車速信号を時間積分することにより走行距離を算
出していた。
ミッションのドリブン・ギヤなどに車速に応じた車速信
号を発生する車速センサを付設し、この車速センサの出
力する車速信号を時間積分することにより走行距離を算
出していた。
しかしながら、車速センサを用いて走行距離を算出し
た場合、正常走行時は何ら問題ないが、雪道，アイスバ
ーンあるいはダート路などで車輪がスリップすると、実
際の走行速度に対応した正確な車速信号が出力されず、
正確な走行距離を算出することができないという問題が
あった。
た場合、正常走行時は何ら問題ないが、雪道，アイスバ
ーンあるいはダート路などで車輪がスリップすると、実
際の走行速度に対応した正確な車速信号が出力されず、
正確な走行距離を算出することができないという問題が
あった。
本発明は上記事情に基づきなされたもので、その目的
とするところは、正確な走行距離を算出することのでき
る車両用走行距離演算装置を提供することである。
とするところは、正確な走行距離を算出することのでき
る車両用走行距離演算装置を提供することである。
本発明の車両用走行距離演算装置は、上記目的を達成
するために、車両の走行速度を検出する車速センサと、
車両の加速度を検出する加速度センサと、前記車速セン
サの出力と前記加速度センサの出力とからそれぞれ求ま
る値が所定値異ならない場合、前記加速度センサの出力
を用いずに前記車速センサの出力に基づき車両の走行距
離を算出する走行距離算出手段とを備えたことを特徴と
している。
するために、車両の走行速度を検出する車速センサと、
車両の加速度を検出する加速度センサと、前記車速セン
サの出力と前記加速度センサの出力とからそれぞれ求ま
る値が所定値異ならない場合、前記加速度センサの出力
を用いずに前記車速センサの出力に基づき車両の走行距
離を算出する走行距離算出手段とを備えたことを特徴と
している。
また、前記値が前記所定値異なるとき車輪のスリップ
を検出するスリップ検出手段を備え、前記走行距離算出
手段は、前記スリップ検出手段がスリップを検出した場
合、前記加速度センサの出力を基づいて車両の走行距離
を算出することを特徴としている。
を検出するスリップ検出手段を備え、前記走行距離算出
手段は、前記スリップ検出手段がスリップを検出した場
合、前記加速度センサの出力を基づいて車両の走行距離
を算出することを特徴としている。
本発明の車両用走行距離演算装置は、車速センサの出
力と加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定
値異ならない場合（すなわち、値の差が所定値未満のと
き）、加速度センサの出力を用いずに車速センサの出力
に基づき走行距離算出手段が車両の走行距離を算出する
ようにしたので、車速センサの出力と加速度センサの出
力とからそれぞれ求まる値が所定値異ならないとき、車
速センサの出力に問題ないとして車速センサの出力に基
づいて走行距離を算出することになり、いかなる走行状
態でも正確でない走行距離を算出することがない。
力と加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定
値異ならない場合（すなわち、値の差が所定値未満のと
き）、加速度センサの出力を用いずに車速センサの出力
に基づき走行距離算出手段が車両の走行距離を算出する
ようにしたので、車速センサの出力と加速度センサの出
力とからそれぞれ求まる値が所定値異ならないとき、車
速センサの出力に問題ないとして車速センサの出力に基
づいて走行距離を算出することになり、いかなる走行状
態でも正確でない走行距離を算出することがない。
また、値が所定値異なりスリップ検出手段が車輪のス
リップを検出しているとき、走行距離算出手段は加速度
センサの出力に基づいて車両の走行距離を算出するよう
にしたので、車両にスリップが発生して車速センサの出
力と加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定
値異なるとき、スリップの影響を受ける車速センサの出
力に代えて、スリップの影響を受けない加速度センサの
出力に基づいて走行距離を算出することになり、スリッ
プ発生時でも正確な走行距離を算出できる。
リップを検出しているとき、走行距離算出手段は加速度
センサの出力に基づいて車両の走行距離を算出するよう
にしたので、車両にスリップが発生して車速センサの出
力と加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定
値異なるとき、スリップの影響を受ける車速センサの出
力に代えて、スリップの影響を受けない加速度センサの
出力に基づいて走行距離を算出することになり、スリッ
プ発生時でも正確な走行距離を算出できる。
以下、図面を参照して本発明の実施例につき説明す
る。
る。
第１図は本発明の車両用走行距離演算装置の１実施例
を示し、図中、１は車両の走行速度に応じた周波数の車
速パルスVAを発生する車速センサ、２は車両の進行方向
の加速度αＢを検出する加速度センサ、３は車速センサ
１の出力する車速パルスVAと加速度センサ２の出力する
加速度信号αＢに基づいて車輪のスリップを検出するス
リップ検出回路、４はスリップが発生していない時は車
速センサ１の車速パルスVAを用いて走行距離を算出し、
スリップが発生している時は加速度センサ２の加速度信
号αＢを用いて走行距離を算出する走行距離算出回路で
ある。前記車速センサ１は車両の駆動輪あるいはトラン
スミッションのドリブン・ギヤなどに連結されている。
また、加速度センサ２は車両の所定の位置、例えばエン
ジンルーム内などに配置されている。
を示し、図中、１は車両の走行速度に応じた周波数の車
速パルスVAを発生する車速センサ、２は車両の進行方向
の加速度αＢを検出する加速度センサ、３は車速センサ
１の出力する車速パルスVAと加速度センサ２の出力する
加速度信号αＢに基づいて車輪のスリップを検出するス
リップ検出回路、４はスリップが発生していない時は車
速センサ１の車速パルスVAを用いて走行距離を算出し、
スリップが発生している時は加速度センサ２の加速度信
号αＢを用いて走行距離を算出する走行距離算出回路で
ある。前記車速センサ１は車両の駆動輪あるいはトラン
スミッションのドリブン・ギヤなどに連結されている。
また、加速度センサ２は車両の所定の位置、例えばエン
ジンルーム内などに配置されている。
車速センサ１の出力する車速パルスVAと、加速度セン
サ２の出力する加速度信号αＢは、スリップ検出回路３
および走行距離算出回路４にそれぞれ入力されている。
スリップ検出回路３は、車速パルスVAと加速度信号αＢ
に基づき、後述する方法により、車輪のスリップの発生
の有無を監視する。
サ２の出力する加速度信号αＢは、スリップ検出回路３
および走行距離算出回路４にそれぞれ入力されている。
スリップ検出回路３は、車速パルスVAと加速度信号αＢ
に基づき、後述する方法により、車輪のスリップの発生
の有無を監視する。
車輪にスリップが発生していない場合は、スリップ検
出回路３から走行距離算出回路４にスリップ無しの検出
信号を出力する。走行距離算出回路４は、このスリップ
無しの検出信号を受けている間は、従来と同様に、車速
センサ１の出力する車速パルスVAを用いて下記（１）式
により走行距離Ｓを算出する。
出回路３から走行距離算出回路４にスリップ無しの検出
信号を出力する。走行距離算出回路４は、このスリップ
無しの検出信号を受けている間は、従来と同様に、車速
センサ１の出力する車速パルスVAを用いて下記（１）式
により走行距離Ｓを算出する。
Ｓ＝Ｎ×δ −（１） N:総パルス数 δ:1パルス当たりの距離 一方、車輪にスリップが発生すると、スリップ検出回
路３がこれを検出し、走行距離算出回路４にスリップ発
生を示す検出信号を出力する。走行距離算出回路４は、
このスリップ発生の検出信号を受けると、車速センサ１
の車速パルスVAを用いた走行距離Ｓの算出に代え、加速
度センサ２の出力する加速度信号αＢを用いて下記
（２）式により走行距離Ｓを算出する。
路３がこれを検出し、走行距離算出回路４にスリップ発
生を示す検出信号を出力する。走行距離算出回路４は、
このスリップ発生の検出信号を受けると、車速センサ１
の車速パルスVAを用いた走行距離Ｓの算出に代え、加速
度センサ２の出力する加速度信号αＢを用いて下記
（２）式により走行距離Ｓを算出する。
Ｓ＝∫（∫αBdt＋ｖ）dt −（２） v:積分開始時の車両の車速 したがって、スリップ発生時は、加速度センサ２の出
力する加速度信号αＢによりにより走行距離の算出が行
われるので、車輪のスリップの影響を受けることなく正
確な走行距離を求めることができる。
力する加速度信号αＢによりにより走行距離の算出が行
われるので、車輪のスリップの影響を受けることなく正
確な走行距離を求めることができる。
次に、前記スリップ検出回路３における車輪のスリッ
プの検出方法について述べる。
プの検出方法について述べる。
第２図は、車速センサ１の出力する車速パルスVAから
算出した加速度αＢと、加速度センサ２の出力する加速
度αＢを用いて車輪のスリップを検出する場合の例であ
る。
算出した加速度αＢと、加速度センサ２の出力する加速
度αＢを用いて車輪のスリップを検出する場合の例であ
る。
車速センサ１の出力する車速パルスVAは、F/V変換器3
1において速度に比例した電圧信号に変換される。そし
て、この変換された車速VA′は加速度算出回路32に送ら
れ、下記（３）式により加速度αＡに変換される。
1において速度に比例した電圧信号に変換される。そし
て、この変換された車速VA′は加速度算出回路32に送ら
れ、下記（３）式により加速度αＡに変換される。
αＡ＝dVA′/dt −（３） 上記加速度αＡと、加速度センサ２の加速度αＢは加
速度比較回路33に送られ、下記（４）式に基づいてその
大小が比較される。
速度比較回路33に送られ、下記（４）式に基づいてその
大小が比較される。
｜αＡ−αB|＞K1 −（４） K1:スリップ検出用しきい値 車輪にスリップが発生していない場合、車速センサ１
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（４）式中のαＡとαＢは殆ど等しくなり、｜αＡ−α
B|≦K1となる。一方、車輪にスリップが発生した場合、
車速センサ１の出力は実際の車両の速度変化より大きく
変化するため、（４）式中のαＡとαＢに大きな差を生
じ、｜αＡ−αB|＞K1となる。したがって、（４）式が
成立するか否かによって、車輪のスリップを検出するこ
とができる。
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（４）式中のαＡとαＢは殆ど等しくなり、｜αＡ−α
B|≦K1となる。一方、車輪にスリップが発生した場合、
車速センサ１の出力は実際の車両の速度変化より大きく
変化するため、（４）式中のαＡとαＢに大きな差を生
じ、｜αＡ−αB|＞K1となる。したがって、（４）式が
成立するか否かによって、車輪のスリップを検出するこ
とができる。
第３図は、車速センサ１の出力する車速パルスVAと、
加速度センサ２の出力する加速度αＢから算出した車速
VBを用いて車輪のスリップを検出する場合の例である。
加速度センサ２の出力する加速度αＢから算出した車速
VBを用いて車輪のスリップを検出する場合の例である。
加速度センサ２の加速度信号αＢは、車速算出回路34
において、下記（５）式により車速VBに変換される。
において、下記（５）式により車速VBに変換される。
VB＝∫αBdt＋ｖ −（５） v:積分開始時の車両の車速 上記車速VBと、車速センサ１の車速パルスVAは車速比
較回路35に送られ、下記（６）式に基づいてその大小が
比較される。
較回路35に送られ、下記（６）式に基づいてその大小が
比較される。
|VA′−VB|＞K2 −−（６） K2:スリップ検出用しきい値 車輪にスリップが発生していない場合、車速センサ１
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（４）式中のVA′とVBは殆ど等しくなり、|VA′−VB|≦
K2となる。一方、車輪にスリップが発生した場合、車速
センサ１の出力は実際の車両の速度変化より大きく変化
するため、（６）式中ののVA′とVBに大きな差を生じ、
|VA′−VB|＞K2となる。したがって、（６）式が成立す
るか否かによって、車輪のスリップを検出することがで
きる。
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（４）式中のVA′とVBは殆ど等しくなり、|VA′−VB|≦
K2となる。一方、車輪にスリップが発生した場合、車速
センサ１の出力は実際の車両の速度変化より大きく変化
するため、（６）式中ののVA′とVBに大きな差を生じ、
|VA′−VB|＞K2となる。したがって、（６）式が成立す
るか否かによって、車輪のスリップを検出することがで
きる。
第４図は、車速センサ１の出力する車速パルスVAから
算出した走行距離SAと、加速度センサ２の出力する加速
度αＢから算出した走行距離SBを用いた車輪のスリップ
を検出する場合の例である。
算出した走行距離SAと、加速度センサ２の出力する加速
度αＢから算出した走行距離SBを用いた車輪のスリップ
を検出する場合の例である。
車速センサの出力する車速パルスVAと、加速度センサ
２の出力する加速度信号αＡはそれぞれ走行距離算出回
路36,37に送られ、下記（７），（８）式により走行距
離SA,SBに変換される。
２の出力する加速度信号αＡはそれぞれ走行距離算出回
路36,37に送られ、下記（７），（８）式により走行距
離SA,SBに変換される。
SA＝Ｎ×δ −（７） N:総パルス数 δ:1パルス当たりの距離 SB＝∫（∫αBdt＋ｖ）dt −（８） v:積分開始時の車両の車速 上記走行距離SAとSBは走行距離比較回路38に送られ、
下記（９）式に基づいてその大小が比較される。
下記（９）式に基づいてその大小が比較される。
|SA−SB|＞K3 −（９） K3:スリップ検出用しきい値 車輪にスリップが発生していない場合、車速センサ１
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（９）式のSAとSBは殆ど等しくなり、|SA−SB|≦K2とな
る。一方、車輪にスリップが発生した場合、車速センサ
１の出力は実際の車両の速度変化より大きく変化するた
め、（９）式のSAとSBに大きな差を生じ、|SA−SB|＞K2
となる。したがって、（９）式が成立するか否かによっ
て、車輪のスリップを検出することができる。
の出力は車両の速度変化に追随して忠実に変わるので、
（９）式のSAとSBは殆ど等しくなり、|SA−SB|≦K2とな
る。一方、車輪にスリップが発生した場合、車速センサ
１の出力は実際の車両の速度変化より大きく変化するた
め、（９）式のSAとSBに大きな差を生じ、|SA−SB|＞K2
となる。したがって、（９）式が成立するか否かによっ
て、車輪のスリップを検出することができる。
なお、（７），（８）式は前述した（１），（２）と
同一式である。したがって、第４図の走行距離算出回路
36および37と、第１図の走行距離算出回路４とは回路を
兼用することが可能である。
同一式である。したがって、第４図の走行距離算出回路
36および37と、第１図の走行距離算出回路４とは回路を
兼用することが可能である。
上述した本発明の車両用走行距離演算装置を利用して
構成した車載用ナビゲーションシステムの一例を第５図
に示す。このナビゲーションシステムは、本発明の車両
用走行距離演算装置で得られた走行距離情報と方位セン
サによる方位情報θとを組み合わせることにより、車両
の走行経路をリアルタイムに道路地図上に表示できるよ
うにしたものである。
構成した車載用ナビゲーションシステムの一例を第５図
に示す。このナビゲーションシステムは、本発明の車両
用走行距離演算装置で得られた走行距離情報と方位セン
サによる方位情報θとを組み合わせることにより、車両
の走行経路をリアルタイムに道路地図上に表示できるよ
うにしたものである。
図中、51は第１図に示した本発明の車両用走行距離測
定装置、52は地磁気コンパスなどの方位センサ、53は走
行経路算出回路、54はCRTなどの走行経路表示器、55は
地図情報データベースである。走行経路算出回路53に
は、本発明の車両用走行距離測定装置51から前述のよう
にして算出された走行距離情報S1,S2,S3,…が所定間
隔、例えば１秒間隔で次々に入力される。また、方位セ
ンサ52からは車両の進行方向を示す方位情報θが次々に
入力される。走行経路算出回路53は、この走行距離情報
S1,S2,S3,…と方位情報θを用い、以下に説明するよう
に車両の走行経路を時々刻々と算出して走行経路表示器
54上にリアルタイムに表示する。
定装置、52は地磁気コンパスなどの方位センサ、53は走
行経路算出回路、54はCRTなどの走行経路表示器、55は
地図情報データベースである。走行経路算出回路53に
は、本発明の車両用走行距離測定装置51から前述のよう
にして算出された走行距離情報S1,S2,S3,…が所定間
隔、例えば１秒間隔で次々に入力される。また、方位セ
ンサ52からは車両の進行方向を示す方位情報θが次々に
入力される。走行経路算出回路53は、この走行距離情報
S1,S2,S3,…と方位情報θを用い、以下に説明するよう
に車両の走行経路を時々刻々と算出して走行経路表示器
54上にリアルタイムに表示する。
以下、第６図を参照して、走行経路算出回路53におけ
る走行経路の算出法につて説明する。
る走行経路の算出法につて説明する。
いま、第６図において、車両の走行開始点の位置を
（x0,y0）とする。車両用走行距離算出装置51から最初
の走行距離情報S1が入力すると、走行経路算出回路53は
この時の方位センサ52からの方位情報θをサンプリング
し、走行距離情報S1の進行方向を示す方位情報θ１を得
る。
（x0,y0）とする。車両用走行距離算出装置51から最初
の走行距離情報S1が入力すると、走行経路算出回路53は
この時の方位センサ52からの方位情報θをサンプリング
し、走行距離情報S1の進行方向を示す方位情報θ１を得
る。
この結果、第６図から明らかなように、走行距離情報
S1による走行位置（x1,y1）は x1＝x0＋S1cosθ１ y1＝y0＋S1sinθ１ となる。次いで、その走行距離情報S2が入力すると、そ
の時の走行位置（x2,y2）は、方位情報をθ２として x2＝x1＋S2cosθ２ y2＝y1＋S2sinθ２ となる。さらに、次の走行距離情報S3が入力すると、そ
の時の走行位置（x3,y3）は、方位情報をθ３として x3＝x2＋S3cosθ３ y3＝y2＋S3sinθ３ となる。以下同様に、次々と入力する走行距離Siと方位
θｉに基づいて各走行位置（xi,yi）が順次求まる。こ
のようにして得られる位置情報（x1,y1），（x2,y2），
（x3,y3）…を順次プロットしていけば、車両の走行経
路を連続的に表示することができる。
S1による走行位置（x1,y1）は x1＝x0＋S1cosθ１ y1＝y0＋S1sinθ１ となる。次いで、その走行距離情報S2が入力すると、そ
の時の走行位置（x2,y2）は、方位情報をθ２として x2＝x1＋S2cosθ２ y2＝y1＋S2sinθ２ となる。さらに、次の走行距離情報S3が入力すると、そ
の時の走行位置（x3,y3）は、方位情報をθ３として x3＝x2＋S3cosθ３ y3＝y2＋S3sinθ３ となる。以下同様に、次々と入力する走行距離Siと方位
θｉに基づいて各走行位置（xi,yi）が順次求まる。こ
のようにして得られる位置情報（x1,y1），（x2,y2），
（x3,y3）…を順次プロットしていけば、車両の走行経
路を連続的に表示することができる。
上記位置情報（xi,yi）は走行経路表示器54に送られ
る。走行経路表示器54の画面上には、現在走行地点付近
の道路地図が地図情報データベース55から読み出され、
表示されている。したがって、この道路地図上の位置と
前記走行開始点の位置（x0,y0）とを予め合わせておけ
ば、車両の走行に従って道路地図上にその走行経路をリ
アルタイムに表示することができる。
る。走行経路表示器54の画面上には、現在走行地点付近
の道路地図が地図情報データベース55から読み出され、
表示されている。したがって、この道路地図上の位置と
前記走行開始点の位置（x0,y0）とを予め合わせておけ
ば、車両の走行に従って道路地図上にその走行経路をリ
アルタイムに表示することができる。
以上述べたことから明らかなように、本発明の車両用
走行距離演算装置は、車速センサの出力と加速度センサ
の出力とからそれぞれ求まる値が所定値異ならないと
き、車速センサの出力に問題ないとして車速センサの出
力に基づいて走行距離を算出することになるので、いか
なる走行状態でも正確でない走行距離を算出することが
ない。
走行距離演算装置は、車速センサの出力と加速度センサ
の出力とからそれぞれ求まる値が所定値異ならないと
き、車速センサの出力に問題ないとして車速センサの出
力に基づいて走行距離を算出することになるので、いか
なる走行状態でも正確でない走行距離を算出することが
ない。
また、車両にスリップが発生して車速センサの出力と
加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定値異
なるとき、スリップの影響を受ける車速センサの出力に
代えて、スリップの影響を受けない加速度センサの出力
に基づいて走行距離を算出するようにしたので、スリッ
プと発生し易い雪国での使用のみならず、濡れた道路や
ダート路など、滑り易い道路で急発進や急ブレーキを行
った場合でも、正確な走行距離を算出することができ
る。したがって、例えば車載用ナビゲーションシステム
などに応用して優れた効果を発揮する。
加速度センサの出力とからそれぞれ求まる値が所定値異
なるとき、スリップの影響を受ける車速センサの出力に
代えて、スリップの影響を受けない加速度センサの出力
に基づいて走行距離を算出するようにしたので、スリッ
プと発生し易い雪国での使用のみならず、濡れた道路や
ダート路など、滑り易い道路で急発進や急ブレーキを行
った場合でも、正確な走行距離を算出することができ
る。したがって、例えば車載用ナビゲーションシステム
などに応用して優れた効果を発揮する。
第１図は本発明の１実施例のブロック図、 第２図は加速度比較によるスリップ検出回路の構成例を
示す図、 第３図は速度比較によるスリップ検出回路の構成例を示
す図、 第４図は走行距離比較によるスリップ検出回路の構成例
を示す図、 第５図は本発明の車両用走行距離演算装置を利用して構
成した車載用ナビゲーションシステム例を示す図、 第６図は車載用ナビゲーションシステムにおける走行経
路の算出方法の説明図である。 １……車速センサ、２……加速度センサ、３……スリッ
プ検出回路、４……走行距離算出回路。
示す図、 第３図は速度比較によるスリップ検出回路の構成例を示
す図、 第４図は走行距離比較によるスリップ検出回路の構成例
を示す図、 第５図は本発明の車両用走行距離演算装置を利用して構
成した車載用ナビゲーションシステム例を示す図、 第６図は車載用ナビゲーションシステムにおける走行経
路の算出方法の説明図である。 １……車速センサ、２……加速度センサ、３……スリッ
プ検出回路、４……走行距離算出回路。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の走行速度を検出する車速センサと、 車両の加速度を検出する加速度センサと、 前記車速センサの出力と前記加速度センサの出力とから
それぞれ求まる値が所定値異ならない場合、前記加速度
センサの出力を用いずに前記車速センサの出力に基づき
車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と を備えたことを特徴とする車両用走行距離算出装置。 - 【請求項２】前記値が前記所定値異なるとき車輪のスリ
ップを検出するスリップ検出手段を備え、 前記走行距離算出手段は、前記スリップ検出手段がスリ
ップを検出した場合、前記加速度センサの出力を用いて
車両の走行距離を算出する ことを特徴とする請求項１記載の車両用走行距離演算装
置。
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