CN112238451A - 一种打滑检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种打滑检测方法及装置，该方法包括根据设于机器人中的惯导，检测机器人在预设时间内运动的理论距离；根据设于机器人的从动轮中的传感器，检测机器人在预设时间内运动的实际距离；根据理论距离和实际距离，确定出机器人是否发生打滑。本发明通过设置于机器人中的惯导可以检测出机器人所移动运行时的理论距离，通过设置于机器人从动轮中的传感器可以检测出机器人所移动运行时的实际距离，并根据理论距离和实际距离可以确定出机器人是否发生打滑，使得可快速准确的检测出机器人的打滑状态，解决了现有打滑检测准确性不足的问题。

Description

一种打滑检测方法及装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种打滑检测方法及装置。

背景技术

随着生活水平的提高，越来越多的人渴望得到更多的个人休闲时间，以便享受生活。随着科学技术的发展，机器人可以逐步代替人类承担简单重复的体力劳动，这些机器人很多都必须具备自主运动的能力，例如扫地机器人等。

现有机器人在行进运动的过程中，通常使按照预设轨迹进行运动至所需位置，然而现有机器人在运动过程中，由于碰到障碍物或者运动在比较潮湿光滑的地面时，其轮子容易发生打滑。当在运动状态出现轮子打滑时，若不能对打滑引起的误差进行修正，其机器人运动时将产生偏离预设轨迹的问题，导致其工作效率降低。

现有实际测试过程中，其设置在机器人上的传感器无法准确判断机器人是否发生打滑等异常运动动作，使得其检测的准确性不够。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种打滑检测方法及装置，旨在解决现有打滑检测准确性不足的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种打滑检测方法，所述方法包括：

根据设于所述机器人中的惯导，检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离；

根据设于所述机器人的从动轮中的传感器，检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑。

更进一步的，所述惯导检测加速度和角速度；

所述检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离的步骤包括：

判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度；

若是，则根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离。

更进一步的，所述判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度的步骤还包括：

当判断所述惯导当前所实时检测的角速度不大于预设角速度时，则根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

更进一步的，所述从动轮采用万向轮，所述检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离的步骤包括：

获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数；

根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

更进一步的，所述根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑的步骤包括：

判断所述理论距离与所述实际距离之间是否处于预设阈值范围内；

若是，则确定所述机器人未发生打滑；

若否，则确定所述机器人发生打滑。

更进一步的，所述确定所述机器人发生打滑的步骤之后，还包括：

检测所述机器人是否进行运动；

若是，则对所述惯导进行校正；

若否，则控制所述机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现所述机器人的脱困。

本发明实施例还在于提出一种打滑检测装置，应用于机器人，所述装置包括：

第一检测模块，用于根据设于所述机器人中的惯导，检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离；

第二检测模块，用于根据设于所述机器人的从动轮中的传感器，检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离；

确定模块，用于根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑。

更进一步的，所述惯导检测加速度和角速度；

第一检测模块包括：

第一判断单元，用于判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度；

第一确定单元，用于所述第一判断单元判断出所述惯导当前所实时检测的角速度大于预设角速度时，根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离。

更进一步的，所述第一检测模块还包括：

第二确定单元，用于所述第一判断单元判断出所述惯导当前所实时检测的角速度不大于预设角速度时，根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

更进一步的，所述从动轮采用万向轮，所述第二检测模块包括：

获取单元，用于获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数；

第三确定单元，用于根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

更进一步的，所述确定模块包括：

第二判断单元，用于判断所述实际距离与所述理论距离之间是否处于预设阈值范围内；

第四确定单元，用于所述第二判断单元判断出所述实际距离与所述理论距离之间处于预设阈值范围内时，确定所述机器人未发生打滑；

第五确定单元，用于所述第二判断单元判断出所述实际距离与所述理论距离之间不处于预设阈值范围内时，确定所述机器人发生打滑。

更进一步的，所述装置还包括：

第三检测模块，用于检测所述机器人是否进行运动；

第一控制模块，用于所述第三检测模块检测所述机器人进行运动时，对所述惯导进行校正；

第二控制模块，用于所述第三检测模块检测所述机器人不进行运动时，控制所述机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现所述机器人的脱困。

本发明实施例提供的打滑检测方法，通过设置于机器人中的惯导可以检测出机器人所移动运行时的理论距离，通过设置于机器人从动轮中的传感器可以检测出机器人所移动运行时的实际距离，并根据理论距离和实际距离可以确定出机器人是否发生打滑，使得可快速准确的检测出机器人的打滑状态，解决了现有打滑检测准确性不足的问题。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的打滑检测方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的打滑检测方法的流程示意图；

图3是本发明一实施例提供的打滑检测装置的模块示意图；

图4是本发明另一实施例提供的打滑检测装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明通过设置于机器人中的惯导可以检测出机器人所移动运行时的理论距离，通过设置于机器人从动轮中的传感器可以检测出机器人所移动运行时的实际距离，并根据理论距离和实际距离可以确定出机器人是否发生打滑，使得可快速准确的检测出机器人的打滑状态。

实施例一

请参阅图1，是本发明实施例提供的打滑检测方法的实现流程图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该打滑检测方法应用于机器人，方法包括：

步骤S11，根据设于机器人中的惯导，检测机器人在预设时间内运动的理论距离。

其中，在本发明的一个实施例中，该机器人上设有驱动电机、与驱动电机连接的驱动轮、及受驱动轮驱动进行转动的从动轮，其中，需要指出的是，其驱动电机工作驱使驱动轮的转动，使得可带动从动轮及机器人的运动。在机器人运动过程中，其驱动轮受驱动电机驱动使得一直处于转动状态，其机器人在打滑时，其主要为由于驱动轮运动时的打滑使得驱动轮发生空转而无法驱动机器人运动，因此其驱动轮的转动可表示为机器人所理论运动的状态。而从动轮受驱动轮的驱动而进行转动，在驱动轮打滑不动时从动轮也相应不会进行转动，即机器人运动，从动轮就运动；机器人停止，从动轮也停止；因此其从动轮的转动可表示为机器人所实际运动的状态。

进一步地，该机器人内设有惯导，其中惯导为惯性导航系统，其具体是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。其以牛顿力学定律为基础，通过测量机器人在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到机器人在导航坐标系中的速度、偏转角和位置等信息。

因此，设置在机器人内的惯导可以检测出机器人所实时运动的加速度、角速度以及位置信息，并根据所检测的数据可得出机器人理论运动的速度、距离、偏转角度等信息。例如，当机器人发生打滑时，其处于相对静止状态，因此其惯导所检测的加速度为0，而机器人发生打滑前是进行运动的，因此其打滑前的速度不为0，因此惯导在机器人发生打滑时所检测的速度依旧为打滑前的速度，因此惯导可以很好的表示出机器人所理论运动的状态，即驱动轮的运动状态。根据惯导可以检测出机器人在预设时间内运动的理论距离。

步骤S12，根据设于机器人的从动轮中的传感器，检测机器人在预设时间内运动的实际距离。

其中，在本发明的一个实施例中，该机器人的从动轮上设有传感器，其中具体实施时，该从动轮为一万向轮，该传感器为霍尔传感器，其中由于从动轮为万向轮，因此从动轮在本身转动所提供前进后退方向的运动方向外，其还可以跟随机器人的偏转运动在水平方向进行自由转动。其中霍尔传感器安装在从动轮轴上，其与霍尔传感器相对应的磁铁安装在从动轮的轮体上，因此从动轮的轮体每转动一圈与霍尔传感器相靠近时，其霍尔传感器均会进行一次记录，因此根据霍尔传感器所记录的次数可确定出从动轮的转动圈数，从而可以确定出从动轮转动圈数所对应的距离，此时由于从动轮所运动的状态可以很好的表示机器人所实际运动的状态，因此根据设于从动轮中的传感器可以很好的检测出机器人在预设时间内运动的实际距离。其中，需要指出的是，在本发明的其他实施例中，其传感器还可以为其他用于检测从动轮运行速度及距离的传感器，在此不做限定。

步骤S13，根据理论距离和实际距离，确定出机器人是否发生打滑。

其中，在本发明的一个实施例中，根据检测惯导所得到机器人在预设时间内运动的理论距离、及根据检测传感器所得到机器人在预设时间内运动的实际距离后，将理论距离和实际距离进行比对，判断理论距离和实际距离之间是否处于阈值范围内，若是，则判断出机器人未发生打滑，若否，则判断出机器人发生打滑，其中，该阈值范围可以为该距离的百分比范围，也还可以为距离范围等。例如，当机器人在一预设时间内运动后所检测的理论距离为3米，所检测的实际距离为2.5米，其阈值范围为理论距离的2％，即其根据理论距离确定实际距离阈值范围为2.94-3.06米时才判定为不打滑，因此根据机器人所检测的实际距离为2.5米，超出阈值范围，可以判断出机器人发生打滑。

本实施例中，通过设置于机器人中的惯导可以检测出机器人所移动运行时的理论距离，通过设置于机器人从动轮中的传感器可以检测出机器人所移动运行时的实际距离，并根据理论距离和实际距离可以确定出机器人是否发生打滑，使得可快速准确的检测出机器人的打滑状态，解决了现有打滑检测准确性不足的问题。

实施例二

请参阅图2，是本发明第二实施例提供的一种打滑检测方法的实现流程图，为了便于说明仅示出了与本发明实施例相关的部分。该打滑检测方法应用于机器人，方法包括：

步骤S21，根据设于机器人中的惯导，检测机器人在预设时间内运动的理论距离。

在本发明的一个实施例中，上述根据设于机器人中的惯导，检测机器人在预设时间内运动的理论距离可参照以下步骤实现：

(一)判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度；

(二)若是，则根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离；

(三)若否，则根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

其中，该惯导用于检测加速度、角速度、和位置信息等，其机器人在运动过程中，其惯导可实时检测机器人运动时的加速度和角速度。其中，需要指出的是，本发明实施例中，从动轮设于机器人的前端两侧，且从动轮为一万向轮，驱动轮设于机器人的后端两侧，且每个驱动轮分别连接一对应的驱动电机，使得驱动电机可驱使驱动轮进行转动，此时在机器人需要转向时，则通过驱动两个驱动电机输出不同的驱动力，使得两个驱动轮之间存在速度差，从而实现机器人的转向，例如，当机器人需要进行左转时，则控制位于左侧的驱动电机的驱动力小于位于右侧的驱动电机的驱动力，使得位于左侧的驱动轮的速度小于位于右侧的驱动轮的速度，从而实现机器人的左转。相应的，通过控制两个驱动轮的速度差的大小，使得可以实现控制机器人的角速度大小。

当检测角速度大于预设角速度时，则可以确定该机器人大致处于转向状态，同时由于机器人转向状态时的速度不会很大，因此此时根据检测机器人转向时的角速度可确定出机器人所理论转向时的理论转动角度，以及该理论转动角度所对应转动的理论距离。因此此时通过实时检测的角速度可以确定出机器人在预设时间内所理论转动的距离。

当检测角速度小于预设角速度时，则可以确定该机器人大致处于直线运动状态，因此此时根据实时检测的加速度确定出所实时运行时的理论速度，以及在预设时间内根据实时运行的理论速度确定出对应所理论运行的理论距离。

步骤S22，根据设于机器人的从动轮中的传感器，检测机器人在预设时间内运动的实际距离。

其中，上述根据设于机器人的从动轮中的传感器，检测机器人在预设时间内运动的实际距离可参照以下步骤实现：

(一)获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数；

(二)根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

其中，该从动轮为万向轮，其安装在从动轮上的传感器可检测出预设时间内该从动轮的转动圈数，并根据该转动圈数可以得到从动轮运动的实际速度及实际距离。

步骤S23，判断理论距离与实际距离之间是否处于预设阈值范围内。

其中，当判断理论距离与所述实际距离之间不处于预设阈值范围内时，则执行步骤S24。

其中，当判断理论距离与实际距离之间处于预设阈值范围内时，则确定机器人未发生打滑，此时机器人照常按照既定的规划路径进行运动；当判断理论距离与实际距离之间不处于预设阈值范围内时，则确定机器人发生打滑。

步骤S24，检测机器人是否进行运动；

其中，当检测机器人进行运动时，则执行步骤S25；否则，执行步骤S26。

在本发明的一个实施例中，其通过传感器检测从动轮是否进行转动以确定出当前机器人所处的状态，当检测出从动轮进行转动时，则确定机器人在进行运动，即机器人在发生打滑后继续的进行运动；当检测出从动轮不进行转动时，则确定机器人停止运动，即机器人在发生打滑后在原地持续打滑。

步骤S25，对惯导进行校正。

当检测到机器人进行运动时，则根据传感器所检测运动的实际距离和惯导所检测运动的理论距离对该惯导进行校正，以使惯导校正后可进行按照预设规划路径进行运动，例如，其机器人根据当前出发位置和目的地位置确定出一预设规划路径时，其机器人按照该预设规划路径进行运动，在运动过程中发生打滑时，则由于其运动的理论距离大于实际距离，使得后续的运动与其预设规划路径之间存在偏差，导致无法按照预设规划路径运动至目的地位置，此时根据所测的实际距离和理论距离进行比对后对惯导进行校正，例如其例如运行的理论距离为10米，但其运行的实际距离为9.5米时，则相应的对该惯导减去打滑产生的0.5米实现校正，使得其校正后依旧能够按照预设规划路径进行运动至目的地位置。相应的，在本发明的其他实施例中，其还可在确定机器人发生打滑后继续移动时，其相应的控制机器人停止运动，并对该机器人进行重新定位等校正工作，以避免机器人由于打滑而导致规划路径产生偏差的问题。

步骤S26，控制机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现机器人的脱困。

其中，当根据传感器检测到机器人停止运动，而驱动轮依旧转动时，则其出现机器人处于原地打滑状态，此时相应的控制机器人中的驱动电机，以使控制驱动轮进行转向或者后退，以实现机器人的脱困。其中相应的，其控制可以为转向或者后退中的任意一种，或者控制同时转向与后退，当控制驱动轮进行转向或者后退后，其根据传感器所检测的机器人处于运动状态时，其相后续的控制机器人运动时，则相应的避开先前所打滑的位置，例如，当控制驱动轮后退，且机器人发生后退运动后，其后续相应的控制机器人前进时进行一定角度的偏转，以使避开先前所打滑位置。当控制驱动轮进行转向或者后退后，其根据传感器所检测的机器人依旧处于停止状态时，则相应的控制驱动电机停止驱动轮的转动，并发送警报信号至与其对应连接的终端，以使用户使用终端获取到报警信号时可相应的对机器人进行脱困。

实施例三

本发明第三实施例提供的一种打滑检测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该打滑检测装置应用于机器人，该装置包括：

第一检测模块31，用于根据设于所述机器人中的惯导，检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离。

第二检测模块32，用于根据设于所述机器人的从动轮中的传感器，检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离。

确定模块33，用于根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑。

实施例四

本发明第四实施例提供的一种打滑检测装置的模块示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。其实现原理及产生的技术效果和实施例三相同，为简要描述，本发明实施例未提及之处，可参考实施例三中相应内容。

其区别在于，在本发明的一个实施例中，所述惯导检测加速度和角速度；

第一检测模块31包括：

第一判断单元311，用于判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度。

第一确定单元312，用于所述第一判断单元311判断出所述惯导当前所实时检测的角速度大于预设角速度时，根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离。

第二确定单元313，用于所述第一判断单元311判断出所述惯导当前所实时检测的角速度不大于预设角速度时，根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

在本发明的一个实施例中，从动轮采用万向轮，所述第二检测模块32包括：

获取单元321，用于获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数。

第三确定单元322，用于根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

在本发明的一个实施例中，确定模块33包括：

第二判断单元331，用于判断所述实际距离与所述理论距离之间是否处于预设阈值范围内。

第四确定单元332，用于所述第二判断单元331判断出所述实际距离与所述理论距离之间处于预设阈值范围内时，确定所述机器人未发生打滑。

第五确定单元333，用于所述第二判断单元332判断出所述实际距离与所述理论距离之间不处于预设阈值范围内时，确定所述机器人发生打滑。

在本发明的一个实施例中，打滑检测装置还包括：

第三检测模块34，用于检测所述机器人是否进行运动。

第一控制模块35，用于所述第三检测模块34检测所述机器人进行运动时，对所述惯导进行校正。

第二控制模块36，用于所述第三检测模块34检测所述机器人不进行运动时，控制所述机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现所述机器人的脱困。

本发明实施例所提供的打滑检测装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种打滑检测方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

根据设于所述机器人中的惯导，检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离；

根据设于所述机器人的从动轮中的传感器，检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离；

根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑。

2.如权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述惯导检测加速度和角速度；

所述检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离的步骤包括：

判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度；

若是，则根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离。

3.如权利要求2所述的打滑检测方法，其特征在于，所述判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度的步骤还包括：

当判断所述惯导当前所实时检测的角速度不大于预设角速度时，则根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

4.如权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述从动轮采用万向轮，所述检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离的步骤包括：

获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数；

根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

5.如权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑的步骤包括：

判断所述理论距离与所述实际距离之间是否处于预设阈值范围内；

若是，则确定所述机器人未发生打滑；

若否，则确定所述机器人发生打滑。

6.如权利要求5所述的打滑检测方法，其特征在于，所述确定所述机器人发生打滑的步骤之后，还包括：

检测所述机器人是否进行运动；

若是，则对所述惯导进行校正；

若否，则控制所述机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现所述机器人的脱困。

7.一种打滑检测装置，应用于机器人，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于根据设于所述机器人中的惯导，检测所述机器人在预设时间内运动的理论距离；

第二检测模块，用于根据设于所述机器人的从动轮中的传感器，检测所述机器人在所述预设时间内运动的实际距离；

确定模块，用于根据所述理论距离和所述实际距离，确定出所述机器人是否发生打滑。

8.如权利要求7所述的打滑检测装置，其特征在于，所述惯导检测加速度和角速度；

第一检测模块包括：

第一判断单元，用于判断所述惯导当前所实时检测的角速度是否大于预设角速度；

第一确定单元，用于所述第一判断单元判断出所述惯导当前所实时检测的角速度大于预设角速度时，根据实时检测的所述角速度确定在所述预设时间内理论转动角度、及与所述理论转动角度所对应转动的理论距离。

9.如权利要求8所述的打滑检测装置，其特征在于，所述第一检测模块还包括：

第二确定单元，用于所述第一判断单元判断出所述惯导当前所实时检测的角速度不大于预设角速度时，根据实时检测的所述加速度确定在所述预设时间内实时运行的理论速度、及与所述理论速度所对应运行的理论距离。

10.如权利要求7所述的打滑检测装置，其特征在于，所述从动轮采用万向轮，所述第二检测模块包括：

获取单元，用于获取在所述预设时间内所述从动轮所实际转动的转动圈数；

第三确定单元，用于根据所述转动圈数确定出所述机器人运动的实际距离。

11.如权利要求7所述的打滑检测装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二判断单元，用于判断所述实际距离与所述理论距离之间是否处于预设阈值范围内；

第四确定单元，用于所述第二判断单元判断出所述实际距离与所述理论距离之间处于预设阈值范围内时，确定所述机器人未发生打滑；

第五确定单元，用于所述第二判断单元判断出所述实际距离与所述理论距离之间不处于预设阈值范围内时，确定所述机器人发生打滑。

12.如权利要求11所述的打滑检测装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三检测模块，用于检测所述机器人是否进行运动；

第一控制模块，用于所述第三检测模块检测所述机器人进行运动时，对所述惯导进行校正；

第二控制模块，用于所述第三检测模块检测所述机器人不进行运动时，控制所述机器人中的驱动轮进行转向或后退，以实现所述机器人的脱困。

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