CN108638053A - 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 - Google Patents
一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108638053A CN108638053A CN201810289777.2A CN201810289777A CN108638053A CN 108638053 A CN108638053 A CN 108638053A CN 201810289777 A CN201810289777 A CN 201810289777A CN 108638053 A CN108638053 A CN 108638053A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- data
- code
- disc
- moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 239000000729 antidote Substances 0.000 title claims abstract description 18
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 71
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 229940075522 antidotes Drugs 0.000 claims 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法，根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取第一位移增量和第一角速度；根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取第二位移增量；根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取第二角速度；判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，使用光流数据更新地图坐标；否则，进一步判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑，用码盘数据更新地图坐标，解决机器人打滑检测准确度不高的问题，提高机器人地图的精确性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人检测控制领域，具体涉及一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法。
背景技术
基于惯性导航的机器人导航回充电座时都是基于全局的栅格地图进行，这种方式都是假设全局地图是比较精准的情况，但是在实际应用中往往会存在各种各样的异常情况导致机器人不会按照预定数学模型进行运动，那么就会导致机器人的位置计算结果出错，就造成机器人所谓的打滑。这些异常的情况包括：1、机器人在地毯上运动时，由于地毯施加给机器人的力矢量，导致机器人的运动不仅仅是受到摩擦力的影响还会受到地毯施加给机器人的力影响，那么机器人轮子的运动结果就受到摩擦力跟地毯施加给机器人的力的合力影响。2、机器人的碰撞传感器出现异常时，机器人检测不出碰撞，机器就会一直顶着障碍物空转，导致码盘计算出机器人运动了比较大的距离，但是实际上机器人没有运动。此时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，使构建的地图出错，导致机器人误认为该区域为新的区域，无法结束该区域的清扫并导航至其它区域，从而使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。
由于机器人行进的路面情况很复杂，而不同的路面情况又会对机器人的检测结果产生不同的影响，所以，仅依靠一次数据的检测和判断，或单独采用码盘检测，就确定机器人是否打滑，存在误判的情况。
发明内容
本发明的技术方案如下：
一种机器人打滑的检测方法，所述检测方法包括：
根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量和第一角速度；
根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量；
根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度；
判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑；否则判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑；
其中，所述码盘数据是所述机器人的驱动轮上所述码盘测量的距离信息；所述光流数据是所述光流传感器读取的相对坐标信息；所述陀螺仪数据是所述陀螺仪检测到的角度信息；所述第一预设位姿阈值是为了提高打滑判断的准确性，经过反复实验而得出的角速度信息经验值；所述第二预设位姿阈值是为了减少误判检测的几率而反复矫正地图坐标得出的距离信息经验值。
进一步地，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量，包括：
获取第一时刻的所述码盘数据，作为第一码盘数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述码盘数据，作为第二码盘数据；基于第一码盘数据和第二码盘数据，计算出预定时间内所述机器人的驱动轮转动的距离，作为所述第一位移增量；
其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
进一步地，所述根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量，包括：
获取第一时刻的所述光流数据，作为第一光流数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述光流数据，作为第二光流数据；基于第一光流数据和第二光流数据，计算出所述光流传感器在所述预定时间内读取的相对坐标点的偏移量，作为所述第二位移增量；
其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
进一步地，在获取所述光流数据之后，计算所述第二位移增量之前，判断所述光流数据是否在内部寄存器对应输出的可靠性数值范围内，是则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠，保留所述光流数据，用来检测所述机器人打滑；否则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠，删除所述光流数据，不被用来进行检测。
进一步地，求取所述第一位移增量与所述第二位移增量的差值时，还包括单位换算，换算方法如下：
将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一的数值。
进一步地，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一角速度，包括如下方法：
基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述机器人的两个驱动轮在所述预定时间内转动产生的行进距离差值；确定两个驱动轮之间轮轴距离；确定两个驱动轮在所述预定时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述轮轴距离的比值；确定所述第一角速度为所述行进角度值与所述预定时间的比值。
进一步地，所述计算所述机器人的两个驱动轮转动产生的行进距离差值，其方法如下：
根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第一驱动轮上所述码盘测量的第一行进距离，和所述第二时刻第一驱动轮上所述码盘测量的第二行进距离，计算得出第一驱动轮所行进的第一距离为所述第二行进距离与所述第一行进距离的差值；
根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第二驱动轮上所述码盘测量的第三行进距离，和所述第二时刻第二驱动轮上所述码盘测量的第四行进距离，计算得出第二驱动轮所行进的第二距离为所述第四进距离与所述第三行进距离的差值；
确定所述行进距离差值为所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值。
进一步地，所述根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度，包括如下方法：
获取第一时刻的所述陀螺仪数据，作为第一陀螺仪数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述陀螺仪数据，作为第二陀螺仪数据；计算所述第二陀螺仪数据与所述第一陀螺仪数据的差值，得到所述陀螺仪在所述预定时间内所检测到的第二角度；确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值；
其中，所述预定时间为所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
一种机器人的地图的矫正方法，所述矫正方法是基于所述的一种机器人打滑的检测方法，具体步骤包括：
当所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值大于第一预设位姿阈值时，使用所述预定时间内所述光流数据更新地图坐标；
当所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值小于或等于第一预设位姿阈值时，判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则使用所述光流数据更新地图坐标；否则使用所述码盘数据更新地图坐标。
进一步地，所述第一位移增量与所述第二位移增量的作差值运算，以及使用所述光流数据更新地图坐标时，将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一后的数值。
进一步地，在所述光流数据的可靠性判断条件下的矫正方法，还包括，
当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠时，使用所述矫正方法对地图坐标进行矫正；
当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠时，使用所述码盘数据更新地图坐标。
与现有技术相比，本发明所提供的技术方案中，首先组合陀螺仪和码盘传感器数据对机器人进行初次打滑检测，为了防止打滑误检测，结合光流传感器和码盘进行第二次判断，完成对打滑的检测过程，在多组合传感器的判断下，提高检测的精度，光流传感器数据的矫正作用进一步提高了地图的准确性，进而保证后续机器人导航的准确性。
附图说明
图1为所述机器人的结构模型；
图2为所述机器人打滑的检测方法及其矫正方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
本发明的机器人载体上装有陀螺仪用于转动角度的检测、里程计用于行程距离的检测，并且装有能够检测墙面距离的传感器，检测墙面距离的传感器可以是超声波距离传感器、红外强度检测传感器、红外距离传感器、物理开关检测碰撞传感器，电容或者电阻变化检测传感器等,检测机器人相对位移坐标的光流传感器。
本发明的移动机器人如图1所示，图1并不代表本发明的机器人的真实结构跟外观，只代表本发明的一个示意图,光流传感器放在机器人底座上(可以是底座上任意位置)。移动机器人的底座4用于固定放置控制机器人前进方向的驱动轮1，机器人的控制主板2，陀螺仪3，万向轮6，光流模块7等。其中的轮子上装有码盘可以用于检测轮子转动的速度；光流模块上光流传感器朝向地面，该模块上还带有发光LED，发光LED可以根据环境光的亮度自动关闭或者打开，当地面的亮度比较低时，就打开LED灯，当环境光的亮度比较高时，就关闭LED灯，提高光流传感器采集目标图像的准确率。
可以理解的，所述机器人打滑检测的方法不会因环境中磁场强度的变化，导致所述机器人打滑检测不准确，也不会因万向轮磨损，导致所述机器人打滑检测不准确，但是，在轻微凹凸不平整的地面，机器人并未打滑的情况下，万向轮会因被抬起而误检测打滑。本发明因使用码盘传感器和光流传感器采集的数据，机器人在轻微俯仰状态下，所述光流数据和所述码盘数据都有效，所以降低误检测的发生的机率。
光流传感器通过光流模块以一定速率连续采集物体表面图像，再由机器人的控制主板对所产生的图像数学矩阵进行分析。由于相邻的两幅图像总会存在相同的特征，所以通过对比这些特征点的位置变化信息，便可以判断出物体表面特征的平均运动，这个分析结果最终被转换为二维的相对坐标偏移量，并以素数形式存储在特定的寄存器中，实现对运动物体的检测。
本发明实施提供了一种机器人打滑的检测方法，该检测方法应用于扫地机器人，如图2所示，所述的检测包括：
根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量和第一角速度；根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量；根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度；判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑；否则，进一步判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑；其中，所述码盘数据是所述机器人的驱动轮上所述码盘测量的距离信息；所述光流数据是所述光流传感器读取的相对坐标信息；所述陀螺仪数据是所述陀螺仪检测到的角度信息；所述第一预设位姿阈值是为了提高打滑判断的准确性，经过反复实验而得出的角速度信息经验值；所述第二预设位姿阈值是为了减少误判检测的几率而反复矫正地图坐标得出的距离信息经验值。
由于机器人行进的路面情况很复杂，而不同的路面情况又会对机器人的检测结果产生不同的影响，所以，仅依靠一次数据的检测和判断，就确定机器人是否打滑，会存在误判的情况。在现有技术中需进行连续多次的检测，并对多次的检测结果进行分析，只有都满足的情况下，才能确定是否打滑，而本发明实施中，所述机器人转弯过程中碰到障碍物时，其驱动轮打滑，使用码盘和陀螺仪作出打滑判断；但在直线行走过程中碰到障碍物时，其驱动轮打滑，使用陀螺仪检测角度的精度不高，所以要进一步地使用码盘和光流传感器又作一次打滑判断，这样由多个传感器的数据共同判断出的结果具有更高的准确性，并为后续的打滑矫正操作提供了所述光流数据，提高机器人地图的精确性。
优选地，首先获取第一时刻的所述机器人的第一码盘数据。其中，该第一码盘数据可以为设置于所述机器人的驱动轮上的码盘传感器获取并上传。基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述机器人第二码盘数据；基于第一码盘数据和第二码盘数据，计算出预定时间内所述机器人的驱动轮转动的距离，作为所述第一位移增量，有利于后续数据的处理。具体地，所述第一码盘数据是所述第一时刻所述码盘所测量的距离信息，所述第二码盘数据是所述第二时刻所述码盘所测量的距离信息。其中，所述预定时间为所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
优选地，首先获取第一时刻的所述机器人的第一光流数据。其中，该第一光流数据可以为设置于所述机器人上的光流传感器获取并上传。基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述机器人第二光流数据；基于第一光流数据和第二光流数据，计算出所述光流传感器在所述预定时间内读取的相对坐标点的偏移量，作为所述第二位移增量，有利于后续数据的处理。具体地，所述第一光流数据是所述第一时刻所述光流传感器读取的相对坐标信息，所述第二光流数据是所述第二时刻所述光流传感器读取的相对坐标信息。其中，所述预定时间为所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
也可以理解为，提取所述第一光流数据和所述第二光流数据中的特征像素点的相对坐标，计算出该特征像素点在第t+m帧时的相对坐标相对于第t帧时的相对坐标的坐标偏移量，作为第二位移增量。其中，m和t的大小根据实际情况调节，在此不做具体的限定。
具体地，该第二时刻可以为第一时刻之前的任意时刻，在此不做具体的限定，该第二时刻也可以为第一光流数据之前的第N帧图像特征点的相对坐标对应的获取时间或第一码盘数据之前的第N帧码盘数据对应的获取时间，其中，N的大小根据实际情况调节，在此不做具体的限定，优选的，该光流数据的的获取时间间隔为50ms。可以理解的，在本实施例中，第一时刻与第二时刻为不同时刻，即在不同时间获取第一码盘数据和第二码盘数据，在不同时间获取第一光流数据和第二光流数据。
可以理解的，通过获取第一时刻的第一码盘数据和第一时刻的第一光流数据，从而使得获取第一码盘数据和第一光流数据的时间是一样的。作为一种方式，若考虑到光流传感器读取的相对坐标信息不稳定的情况，在码盘传感器在获取第一码盘数据时，光流传感器并没有获取到第一光流数据，则查找光流传感器与码盘传感器获取到第一码盘数据的时间最接近的时间获取的光流数据，将该光流数据作为第一光流数据，优选的，该第一时刻为当前时刻。
具体地，当所述机器人顶着障碍物空转时，所述机器人驱动轮按照给定的速度命令正常转动，驱动轮上的码盘传感器此时能正常检测到脉冲变化，根据所述第一码盘数据和所述第二码盘数据的差值不等于0，得到所述机器人仍处于移动状态，而此时,处于空转状态，因为所述机器人实际未移动，得到的所述第一光流数据和所述第二光流数据很接近，通过对所述光流传感器的相对坐标信息的可靠性判断后，选择可靠的光流数据可以得出所述机器人接近静止，这样，通过对比所述码盘数据和所述光流数据，为判定所述机器人的打滑情况提供可靠的参考依据；在机器人空转打滑时，将所述光流数据作为所述机器人运动位移数据，更新地图坐标以达到矫正的效果。
优选地，在获取所述光流数据之后，计算所述第二位移增量之前，判断所述光流数据是否在内部寄存器对应输出的可靠性数值范围内，是则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠，保留所述光流数据，用来检测所述机器人打滑；否则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠，删除所述光流数据，不被用来进行检测打滑。
正常情况下，所述机器人的两个驱动轮行进的距离一样。如果机器人打滑，则两个驱动轮所行进的距离可能不一样（比如一个驱动轮打滑，另一个不打滑，或者两个驱动轮与地面的摩擦力不一样等等，这些都会导致驱动轮打滑产生的轮子转动的圈数也不一样，即两个驱动轮所行进的距离不一样），使得机器人会产生一个微小的偏转，从而会产生一个微小的弧形的行进轨迹。通过小角度的检测方法，得出的每个所述预设时间段内的角度变化率，能够提高最终判断机器人打滑的准确性。
优选地，所述第一角速度的产生方法，包括，基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述机器人的两个驱动轮在所述预设时间内转动产生的行进距离差值；确定所述两个驱动轮之间轮轴距离；确定所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述轮轴距离的比值；确定所述第一角速度为所述行进角度值与所述预设时间的比值。
优选地，根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第一驱动轮上所述码盘测量的第一行进距离，和所述第二时刻第一驱动轮上所述码盘测量的第二行进距离，计算得出第一驱动轮所行进的第一距离为所述第二行进距离与所述第一行进距离的差值的绝对值；根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第二驱动轮上所述码盘测量的第三行进距离，和所述第二时刻第二驱动轮上所述码盘测量的第四行进距离，计算得出第二驱动轮所行进的第二距离为所述第四行进距离与所述第三行进距离的差值的绝对值；确定所述行进距离差值为所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值。通过两个驱动轮上的码盘分别检测两个驱动轮的行进距离，然后计算它们在所述预定时间内的差值得出行进距离差值。因为两个驱动轮之间轮轴距离是已知的。通过小角度计算公式，可以求得所述行进角度值为所述行进距离差值与所述轮轴距离的比值，最后把所述行进角度值除以所述预定时间，就可以求得所述第一角速度了。
作为一种方式，通过比较相同的预定时间内，所述码盘产生第一角速度和所述陀螺仪产生第二角速度，由于打滑时，驱动轮在空转，两个驱动轮所受到的地面摩擦力不同，转速不同，从而形成第一角速度，而此时所述机器人的机身的不会转动或者只有轻微转动，所以会形成到第二角速度。如果所述第一角速度与所述第二角速度的差值大于所述第一预设位姿阈值，则可以确定所述机器人打滑，避免一些小角度的带来的误差，从而提高打滑检测的准确率。其中，所述第一预设位姿阈值经过反复实验而得出的角速度信息经验值，其数值设为大于10度，小于15度。
优选地，根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度，包括的方法有，获取第一时刻的所述陀螺仪数据，作为第一陀螺仪数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述陀螺仪数据，作为第二陀螺仪数据；计算所述第二陀螺仪数据与所述第一陀螺仪数据的差值的绝对值，得到所述陀螺仪在所述预定时间内所检测到的第二角度；确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值；通过所述陀螺仪检测到的角度信息来计算所述第二角速度，为与第一角速度进行比较提供了对比参考数据，从而得出准确的对比结果。
如果第一角速度与第二角速度的差值小于或等于所述第一预设位姿阈值，为了预防直线行走过程中的误检测打滑，提高传感器的精度和检测的稳定性，还要判断所述第一位移增量的绝对值与所述第二位移增量的绝对值之间的差值是否大于第二预设位姿阈值；是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑。所述第二预设位姿阈值是经过反复矫正地图坐标而得出的距离信息经验值，一般设置为大于0.08m,小于0.1m。
本发明实施例提供一种机器人的地图的矫正方法，所述矫正方法是基于所述的一种机器人打滑的检测方法，具体步骤包括：
当所述机器人两个驱动轮所产生的第一角速度与所述陀螺仪产生的第二角速度的差值大于所述第一预设位姿阈值，确定所述机器人打滑，然后使用所述预定时间内所述光流数据更新地图坐标，以达到矫正地图的目的。
当所述机器人两个驱动轮所产生的第一角速度与所述陀螺仪产生的第二角速度的差值小于或等于所述第一预设位姿阈值，为了提高传感器的检测精度和准确度，减少各种地形环境中检测结果的误判，进一步判断相同预定时间内，所述码盘产生的所述第一位移增量的绝对值与所述光流传感器产生的所述第二位移增量的绝对值之间的差值是否大于所述第二预设位姿阈值，是则确定所述机器人打滑，使用所述光流传感器的相对坐标信息更新地图坐标以矫正地图；否则，使用所述码盘数据更新地图坐标。
具体地，当所述码盘产生的所述第一位移增量的绝对值与所述光流传感器产生的所述第二位移增量的绝对值之间的差值比所述第二预设位姿阈值大时，用来更新地图坐标的数据实际上是所述光流数据经过单位换算后，与所述码盘数据的单位一致的数值，符合地图的坐标单位。。
具体地，当所述机器人顶着障碍物空转时，所述机器人驱动轮按照给定的速度命令正常转动，驱动轮上的码盘传感器此时能正常检测到脉冲变化，根据所述第一码盘数据和所述第二码盘数据的差值不等于0，得到所述机器人仍处于移动状态，而此时,处于空转状态，因为所述机器人实际未移动，得到的所述第一光流数据和所述第二光流数据很接近，可以得出所述机器人接近静止，所以将所述光流数据作为所述机器人运动位移数据，更新地图坐标以达到矫正的效果。优选地，基于所述光流传感器读取的相对坐标信息的可靠性的判断条件下，所述矫正方法还包括，当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠时，保留可靠的光流数据作为所述机器人的运动位移数据，并运用到上述矫正方法中，提高构建地图的准确率；当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠时，则删除所述光流传感器读取的相对坐标信息，只使用码盘所测量的距离信息作为所述机器人运动位移数据去更新地图坐标。
具体地，求取所述第一位移增量与所述第二位移增量的差值和使用所述光流传感器矫正地图坐标时，本实施方式中涉及到不同的传感器的数据类型，它们各不相同，需进行单位换算，其换算方法包括，将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一后的数值，即将所述光流数据转换到与所述码盘数据的单位一致。
上述实施例所述的预定时间可以根据实际情况进行相应设置，一般设为30ms、60ms或者90ms等。
以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种机器人打滑的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量和第一角速度；
根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量；
根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度；
判断所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值是否大于第一预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑；否则判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则判定所述机器人打滑，否则判定所述机器人不打滑；
其中，所述码盘数据是所述机器人的驱动轮上所述码盘测量的距离信息；所述光流数据是所述光流传感器读取的相对坐标信息；所述陀螺仪数据是所述陀螺仪检测到的角度信息；所述第一预设位姿阈值是为了提高打滑判断的准确性，经过反复实验而得出的角速度信息经验值；所述第二预设位姿阈值是为了减少误判检测的几率而反复矫正地图坐标得出的距离信息经验值。
2.根据权1所述检测方法，其特征在于，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一位移增量，包括：
获取第一时刻的所述码盘数据，作为第一码盘数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述码盘数据，作为第二码盘数据；基于第一码盘数据和第二码盘数据，计算出预定时间内所述机器人的驱动轮转动的距离，作为所述第一位移增量；
其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
3.根据权1所述检测方法，其特征在于，所述根据相同的预定时间内所述机器人的光流数据，获取所述机器人的第二位移增量，包括：
获取第一时刻的所述光流数据，作为第一光流数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述光流数据，作为第二光流数据；基于第一光流数据和第二光流数据，计算出所述光流传感器在所述预定时间内读取的相对坐标点的偏移量，作为所述第二位移增量；
其中，所述预定时间是所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
4.根据权3所述检测方法，其特征在于，在获取所述光流数据之后，计算所述第二位移增量之前，判断所述光流数据是否在内部寄存器对应输出的可靠性数值范围内，是则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠，保留所述光流数据，用来检测所述机器人打滑；否则确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠，删除所述光流数据，不被用来进行检测。
5.根据权1所述检测方法，其特征在于，求取所述第一位移增量与所述第二位移增量的差值时，还包括单位换算，其换算方法如下：
将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一的数值。
6.根据权1或权2所述检测方法，其特征在于，所述根据预定时间内所述机器人的码盘数据，获取所述机器人的第一角速度，包括如下方法：
基于所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，计算所述机器人的两个驱动轮在所述预定时间内转动产生的行进距离差值；确定两个驱动轮之间轮轴距离；确定两个驱动轮在所述预定时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述轮轴距离的比值；确定所述第一角速度为所述行进角度值与所述预定时间的比值。
7.根据权6所述检测方法，其特征在于，所述计算所述机器人的两个驱动轮转动产生的行进距离差值，其方法如下：
根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第一驱动轮上所述码盘测量的第一行进距离，和所述第二时刻第一驱动轮上所述码盘测量的第二行进距离，计算得出第一驱动轮所行进的第一距离为所述第二行进距离与所述第一行进距离的差值；
根据所述第一时刻所述两个驱动轮中的第二驱动轮上所述码盘测量的第三行进距离，和所述第二时刻第二驱动轮上所述码盘测量的第四行进距离，计算得出第二驱动轮所行进的第二距离为所述第四进距离与所述第三行进距离的差值；
确定所述行进距离差值为所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值。
8.根据权1所述检测方法，其特征在于，所述根据相同的预定时间内所述机器人的陀螺仪数据，获取所述机器人的第二角速度，包括如下方法：
获取第一时刻的所述陀螺仪数据，作为第一陀螺仪数据；基于所述第一时刻，获取第二时刻的所述陀螺仪数据，作为第二陀螺仪数据；计算所述第二陀螺仪数据与所述第一陀螺仪数据的差值，得到所述陀螺仪在所述预定时间内所检测到的第二角度；确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值；
其中，所述预定时间为所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔。
9.一种机器人的地图的矫正方法，其特征在于，所述矫正方法是基于权1所述的一种机器人打滑的检测方法，具体步骤包括：
当所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值大于第一预设位姿阈值时，使用所述预定时间内所述光流数据更新地图坐标；
当所述第一角速度与所述第二角速度之间的差值小于或等于第一预设位姿阈值时，判断所述第一位移增量与所述第二位移增量之间的差值是否大于第二预设位姿阈值，是则使用所述光流数据更新地图坐标；否则使用所述码盘数据更新地图坐标。
10.根据权9所述矫正方法,其特征在于，所述第一位移增量与所述第二位移增量的作差值运算，以及使用所述光流数据更新地图坐标时，将所述码盘的单脉冲周期内所测量的距离数值与所述光流传感器在相同脉冲周期内的相对坐标的偏移量数值的比值作为单位换算系数，再将所述光流数据乘上该单位换算系数，得到单位统一后的数值。
11.根据权9所述矫正方法，其特征在于，基于权4中所述光流数据的可靠性判断条件下的矫正方法还包括，
当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息可靠时，使用所述矫正方法对地图坐标进行矫正；
当确定所述光流传感器读取的相对坐标信息不可靠时，使用所述码盘数据更新地图坐标。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810289777.2A CN108638053B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810289777.2A CN108638053B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108638053A true CN108638053A (zh) | 2018-10-12 |
| CN108638053B CN108638053B (zh) | 2020-11-17 |
Family
ID=63745560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810289777.2A Active CN108638053B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108638053B (zh) |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109358623A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-02-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种机器人运动地毯偏移的识别方法、芯片及清洁机器人 |
| CN109448339A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-08 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法 |
| CN109506652A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-22 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种基于地毯偏移的光流数据融合方法及清洁机器人 |
| CN109623876A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-16 | 平安科技（深圳）有限公司 | 一种运动检测方法、运动检测装置及计算机可读存储介质 |
| CN109788282A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-21 | 深圳市同为数码科技股份有限公司 | 用于摄像机镜头的自动调焦装置及其调焦方法 |
| CN109827592A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-05-31 | 广东乐生智能科技有限公司 | 一种扫地机器人被困的检测方法 |
| CN110031019A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-19 | 北京智行者科技有限公司 | 一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法 |
| CN110132277A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-16 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人空转识别方法及装置 |
| CN110174264A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-27 | 三一重能有限公司 | 风力发电机组联轴器打滑预警装置、风力发电机及预警方法 |
| CN110514863A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-11-29 | 北京智行者科技有限公司 | 一种用于无人车车轮打滑的判别及补偿方法 |
| CN111076719A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-28 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 移动机器人空转预警方法、存储介质以及移动机器人 |
| WO2020082552A1 (zh) * | 2018-10-23 | 2020-04-30 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人运动地毯偏移的控制方法、芯片及清洁机器人 |
| CN111103877A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-05-05 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 移动机器人打滑预警方法、存储介质以及移动机器人 |
| CN111358350A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 移动设备、检测方法和存储介质 |
| CN111435250A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-21 | 万润科技股份有限公司 | 误差检测方法及使用该误差检测方法的自走式装置 |
| CN111504254A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-07 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种基于六轴陀螺仪的扫地机角度测算方法 |
| CN111830956A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 杭州萤石软件有限公司 | 一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人 |
| CN112238451A (zh) * | 2019-07-17 | 2021-01-19 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种打滑检测方法及装置 |
| CN112254741A (zh) * | 2020-09-09 | 2021-01-22 | 安克创新科技股份有限公司 | 里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质 |
| CN112394190A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 角速度的确定方法及装置、存储介质、电子装置 |
| CN112549072A (zh) * | 2019-09-10 | 2021-03-26 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 机器人的打滑检测方法 |
| CN112720493A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-30 | 山西万立科技有限公司 | 一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法 |
| CN113238555A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-10 | 珠海市一微半导体有限公司 | 具有光流传感器的移动机器人及其控制方法 |
| CN113427485A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-24 | 北京旷视科技有限公司 | 移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人 |
| CN114325744A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 广东工业大学 | 一种无人车打滑检测方法、系统、设备及介质 |
| CN114355887A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-15 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN114505887A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-17 | 北京盈迪曼德科技有限公司 | 机器人的打滑检测方法、装置及机器人 |
| CN114911225A (zh) * | 2021-02-23 | 2022-08-16 | 北京盈迪曼德科技有限公司 | 一种双轮差速机器人打滑判定方法及装置 |
| WO2022237283A1 (zh) * | 2021-05-08 | 2022-11-17 | 美智纵横科技有限责任公司 | 机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质 |
| US11521332B1 (en) | 2021-06-29 | 2022-12-06 | Midea Group Co., Ltd. | Method and apparatus for optimization of a monocular visual-inertial localization system |
| WO2023078112A1 (zh) * | 2021-11-05 | 2023-05-11 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置 |
| US11756231B2 (en) | 2021-06-29 | 2023-09-12 | Midea Group Co., Ltd. | Method and apparatus for scale calibration and optimization of a monocular visual-inertial localization system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172441A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Panasonic Corp | 自走式掃除機 |
| CN102880175A (zh) * | 2011-07-16 | 2013-01-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102999759A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-03-27 | 东南大学 | 一种基于光流的车辆运动状态估计方法 |
| CN104835115A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-12 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 用于航空相机的图像成像方法及系统 |
| CN206107261U (zh) * | 2016-10-09 | 2017-04-19 | 湖南工业大学 | 一种基于dsp的机车打滑检测系统 |
-
2018
- 2018-04-03 CN CN201810289777.2A patent/CN108638053B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172441A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Panasonic Corp | 自走式掃除機 |
| CN102880175A (zh) * | 2011-07-16 | 2013-01-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102999759A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-03-27 | 东南大学 | 一种基于光流的车辆运动状态估计方法 |
| CN104835115A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-12 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 用于航空相机的图像成像方法及系统 |
| CN206107261U (zh) * | 2016-10-09 | 2017-04-19 | 湖南工业大学 | 一种基于dsp的机车打滑检测系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 谢东伟，薛彦涛: "轮式移动机器人打滑校核模型设计", 《计算机测量与控制》 * |
Cited By (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3871580A4 (en) * | 2018-10-23 | 2022-08-03 | Amicro Semiconductor Co., Ltd. | CONTROL METHOD FOR CARPET INDUCED OFFSET IN A ROBOT, CHIP AND CLEANING ROBOT MOVEMENT |
| CN109358623A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-02-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种机器人运动地毯偏移的识别方法、芯片及清洁机器人 |
| WO2020082552A1 (zh) * | 2018-10-23 | 2020-04-30 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人运动地毯偏移的控制方法、芯片及清洁机器人 |
| KR20210084526A (ko) * | 2018-10-23 | 2021-07-07 | 아미크로 세미컨덕터 씨오., 엘티디. | 로봇 운동시 카펫으로 인한 드리프트 제어방법, 칩 및 청소 로봇 |
| CN109506652A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-22 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种基于地毯偏移的光流数据融合方法及清洁机器人 |
| KR102502219B1 (ko) | 2018-10-23 | 2023-02-21 | 아미크로 세미컨덕터 씨오., 엘티디. | 로봇 운동시 카펫으로 인한 드리프트 제어방법, 칩 및 청소 로봇 |
| US11918175B2 (en) | 2018-10-23 | 2024-03-05 | Amicro Semiconductor Co., Ltd. | Control method for carpet drift in robot motion, chip, and cleaning robot |
| CN109448339A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-08 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种智能清洁设备和智能终端针对湿滑区域的警示方法 |
| CN111358350B (zh) * | 2018-12-25 | 2022-04-15 | 美智纵横科技有限责任公司 | 移动设备、检测方法和存储介质 |
| CN111358350A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 移动设备、检测方法和存储介质 |
| CN111435250A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-21 | 万润科技股份有限公司 | 误差检测方法及使用该误差检测方法的自走式装置 |
| CN109623876A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-16 | 平安科技（深圳）有限公司 | 一种运动检测方法、运动检测装置及计算机可读存储介质 |
| CN109827592A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-05-31 | 广东乐生智能科技有限公司 | 一种扫地机器人被困的检测方法 |
| CN109788282A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-21 | 深圳市同为数码科技股份有限公司 | 用于摄像机镜头的自动调焦装置及其调焦方法 |
| CN111830956A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 杭州萤石软件有限公司 | 一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人 |
| CN111830956B (zh) * | 2019-04-16 | 2024-04-05 | 杭州萤石软件有限公司 | 一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人 |
| CN110031019A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-19 | 北京智行者科技有限公司 | 一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法 |
| CN110132277A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-16 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人空转识别方法及装置 |
| CN110174264A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-27 | 三一重能有限公司 | 风力发电机组联轴器打滑预警装置、风力发电机及预警方法 |
| CN110174264B (zh) * | 2019-06-14 | 2021-08-24 | 三一重能股份有限公司 | 风力发电机组联轴器打滑预警装置、风力发电机及预警方法 |
| CN112238451A (zh) * | 2019-07-17 | 2021-01-19 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种打滑检测方法及装置 |
| CN112394190A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 角速度的确定方法及装置、存储介质、电子装置 |
| CN112549072A (zh) * | 2019-09-10 | 2021-03-26 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 机器人的打滑检测方法 |
| CN110514863A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-11-29 | 北京智行者科技有限公司 | 一种用于无人车车轮打滑的判别及补偿方法 |
| CN111103877A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-05-05 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 移动机器人打滑预警方法、存储介质以及移动机器人 |
| CN111076719A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-28 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 移动机器人空转预警方法、存储介质以及移动机器人 |
| CN111504254A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-07 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种基于六轴陀螺仪的扫地机角度测算方法 |
| CN112254741A (zh) * | 2020-09-09 | 2021-01-22 | 安克创新科技股份有限公司 | 里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质 |
| CN112720493A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-30 | 山西万立科技有限公司 | 一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法 |
| CN114911225B (zh) * | 2021-02-23 | 2023-08-15 | 北京盈迪曼德科技有限公司 | 一种双轮差速机器人打滑判定方法及装置 |
| CN114911225A (zh) * | 2021-02-23 | 2022-08-16 | 北京盈迪曼德科技有限公司 | 一种双轮差速机器人打滑判定方法及装置 |
| WO2022237283A1 (zh) * | 2021-05-08 | 2022-11-17 | 美智纵横科技有限责任公司 | 机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN113238555A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-10 | 珠海市一微半导体有限公司 | 具有光流传感器的移动机器人及其控制方法 |
| CN113427485B (zh) * | 2021-06-04 | 2022-08-12 | 北京旷视科技有限公司 | 移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人 |
| CN113427485A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-24 | 北京旷视科技有限公司 | 移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人 |
| US11521332B1 (en) | 2021-06-29 | 2022-12-06 | Midea Group Co., Ltd. | Method and apparatus for optimization of a monocular visual-inertial localization system |
| WO2023273310A1 (en) * | 2021-06-29 | 2023-01-05 | Midea Group Co., Ltd. | Method and apparatus for optimization of a monocular visual-inertial localization system |
| US11756231B2 (en) | 2021-06-29 | 2023-09-12 | Midea Group Co., Ltd. | Method and apparatus for scale calibration and optimization of a monocular visual-inertial localization system |
| WO2023078112A1 (zh) * | 2021-11-05 | 2023-05-11 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置 |
| CN114355887A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-15 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN114355887B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-08-08 | 云鲸智能(深圳)有限公司 | 机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN114325744A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 广东工业大学 | 一种无人车打滑检测方法、系统、设备及介质 |
| CN114505887A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-17 | 北京盈迪曼德科技有限公司 | 机器人的打滑检测方法、装置及机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108638053B (zh) | 2020-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108638053A (zh) | 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法 | |
| CN109394095B (zh) | 一种机器人运动地毯偏移的控制方法、芯片及清洁机器人 | |
| KR101297388B1 (ko) | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 | |
| CN112254741B (zh) | 里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质 | |
| Bonnifait et al. | Design and experimental validation of an odometric and goniometric localization system for outdoor robot vehicles | |
| CN110347160A (zh) | 一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法 | |
| CN107063305B (zh) | 用惯导、压力传感器修正下坡悬空后轮里程计误差的方法 | |
| JP3770909B2 (ja) | 目標と自走ユニットとの間隔が自走ユニットによって動的に検出される、自走ユニットの環境マップ内の目標の位置特定方法 | |
| CN106840152A (zh) | 一种面向室内移动机器人的高精度组合导航系统及方法 | |
| CN105573310B (zh) | 一种煤矿巷道机器人定位与环境建模方法 | |
| CN109506652B (zh) | 一种基于地毯偏移的光流数据融合方法及清洁机器人 | |
| CN108274467A (zh) | 机器人走直线的控制方法和芯片及机器人 | |
| US20240286422A1 (en) | Printing systems | |
| CN109358623A (zh) | 一种机器人运动地毯偏移的识别方法、芯片及清洁机器人 | |
| CN108036792A (zh) | 一种用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法 | |
| CN111474938A (zh) | 一种惯性导航自动导引小车及其航迹确定方法 | |
| US20230278214A1 (en) | Robot localization using variance sampling | |
| CN107228663A (zh) | 一种自动导引运输车的定位系统和方法 | |
| CN112697153B (zh) | 自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质 | |
| JP2019215773A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置及び走行制御方法 | |
| Su et al. | GR-SLAM: Vision-based sensor fusion SLAM for ground robots on complex terrain | |
| JP2010262461A (ja) | 移動体 | |
| TWI426241B (zh) | Self - propelled device for the tracking system | |
| CN113465940A (zh) | 一种机器人打滑检测方法、装置以及机器人 | |
| CN206959855U (zh) | 一种自动导引运输车的定位系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 519000 2706, No. 3000, Huandao East Road, Hengqin new area, Zhuhai, Guangdong Patentee after: Zhuhai Yiwei Semiconductor Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 105-514, No.6 Baohua Road, Hengqin New District, Zhuhai City, Guangdong Province Patentee before: AMICRO SEMICONDUCTOR Co.,Ltd. Country or region before: China |