JP3260075B2 - 移動体の進行方向検出装置 - Google Patents
移動体の進行方向検出装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両等の移動体の
進行方向を検出するための装置に関する。
進行方向を検出するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体、例えば自動車に搭載して用いら
れるカーナビゲーション装置における速度検出手段とし
ての車速センサの役割は、車の移動速度や移動距離を求
める手段として利用できる。車が移動したときに車速セ
ンサが検出するパルス数は移動距離に比例しているの
で、単位時間当たりにカウントしたパルス数から単位時
間に移動した距離が求まり、同時に移動速度も求めるこ
とが可能になる。
れるカーナビゲーション装置における速度検出手段とし
ての車速センサの役割は、車の移動速度や移動距離を求
める手段として利用できる。車が移動したときに車速セ
ンサが検出するパルス数は移動距離に比例しているの
で、単位時間当たりにカウントしたパルス数から単位時
間に移動した距離が求まり、同時に移動速度も求めるこ
とが可能になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車が同一速度
で前進または後進を行なった場合、車速センサからは、
前後どちらに進む場合も同じ数だけのパルス数が得られ
るため、車速センサの出力値だけでは車の進行方向が前
進なのか後進なのかの区別が付きにくいという欠点があ
る。従来のカーナビゲーション装置では、車の後進を検
出するいわゆるバックセンサとなるものを有している製
品は少なく、後退の区別はバックランプ等に接続されて
いる信号線からの信号で認識されていた。しかし、この
場合は、カーナビゲーション装置を購入した後で特殊な
配線が必要となり、使用者は自分で簡単にセットするこ
とができなかった。
で前進または後進を行なった場合、車速センサからは、
前後どちらに進む場合も同じ数だけのパルス数が得られ
るため、車速センサの出力値だけでは車の進行方向が前
進なのか後進なのかの区別が付きにくいという欠点があ
る。従来のカーナビゲーション装置では、車の後進を検
出するいわゆるバックセンサとなるものを有している製
品は少なく、後退の区別はバックランプ等に接続されて
いる信号線からの信号で認識されていた。しかし、この
場合は、カーナビゲーション装置を購入した後で特殊な
配線が必要となり、使用者は自分で簡単にセットするこ
とができなかった。
【０００４】また、加速度センサ（角加速度センサ）、
角速度センサの様な非接触なセンサだけでは、移動体す
なわち車の状態（例えば、車が傾斜している場所に位置
している状態等）によって移動状態を誤認識する可能性
があった。逆に、車速センサのみでは、移動状態を前
進、後進どちらか一方しか認識できなかった。このよう
に、車速センサと加速度センサをお互いに独立的に用い
る方法では、車の前進、後進の区別をつけるのが難しい
という問題があった。
角速度センサの様な非接触なセンサだけでは、移動体す
なわち車の状態（例えば、車が傾斜している場所に位置
している状態等）によって移動状態を誤認識する可能性
があった。逆に、車速センサのみでは、移動状態を前
進、後進どちらか一方しか認識できなかった。このよう
に、車速センサと加速度センサをお互いに独立的に用い
る方法では、車の前進、後進の区別をつけるのが難しい
という問題があった。
【０００５】本発明の目的は、上記従来の問題点を解消
し、移動体の前進、後進の区別が可能な移動体の進行方
向検出装置を提供することにある。
し、移動体の前進、後進の区別が可能な移動体の進行方
向検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる移動体の
進行方向検出装置は、移動体の移動速度を検出する速度
検出手段と、速度検出手段の出力に基づいて移動体の移
動速度及び移動距離を計算する演算手段と、移動体に加
わる加速度を検出する加速度検出手段と、速度検出手段
の出力がないときの加速度検出手段の出力値をオフセッ
ト値に設定するオフセット値設定手段と、速度検出手段
の出力があるとき、加速度検出手段の出力の値をオフセ
ット値と比較し、その比較結果により移動体の進行方向
を決定する決定手段とからなるものである。
進行方向検出装置は、移動体の移動速度を検出する速度
検出手段と、速度検出手段の出力に基づいて移動体の移
動速度及び移動距離を計算する演算手段と、移動体に加
わる加速度を検出する加速度検出手段と、速度検出手段
の出力がないときの加速度検出手段の出力値をオフセッ
ト値に設定するオフセット値設定手段と、速度検出手段
の出力があるとき、加速度検出手段の出力の値をオフセ
ット値と比較し、その比較結果により移動体の進行方向
を決定する決定手段とからなるものである。
【０００７】
【作用】
移動体、例えば車の移動速度を速度検出手段
（車速センサ）で検出し、速度検出手段の出力に基づい
て演算手段（ＣＰＵ）で車の移動速度及び移動距離を計
算する。また、移動体に加わる加速度を加速度検出手段
（加速度センサ）で検出し、速度検出手段の出力がない
（すなわちゼロ）ときの加速度検出手段の出力値をオフ
セット値に設定し、速度検出手段の出力があるとき、加
速度検出手段の出力の値をオフセット値と比較し、その
比較結果により移動体の進行方向を決定する。
（車速センサ）で検出し、速度検出手段の出力に基づい
て演算手段（ＣＰＵ）で車の移動速度及び移動距離を計
算する。また、移動体に加わる加速度を加速度検出手段
（加速度センサ）で検出し、速度検出手段の出力がない
（すなわちゼロ）ときの加速度検出手段の出力値をオフ
セット値に設定し、速度検出手段の出力があるとき、加
速度検出手段の出力の値をオフセット値と比較し、その
比較結果により移動体の進行方向を決定する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の移動体の進行方
向検出装置をカーナビゲーション装置に用いた一実施例
を示すブロック図である。
向検出装置をカーナビゲーション装置に用いた一実施例
を示すブロック図である。
【０００９】図において、１は自動車に搭載して用いら
れるカーナビゲーション装置であり、道路地図記憶装置
２、ＧＰＳ(Global Positioning System) 受信器３、角
度センサ４、車速センサ５、加速度センサ６、制御部
７、メモリ８、表示部９、キー入力回路１０及び交通情
報受信装置１１から構成される。
れるカーナビゲーション装置であり、道路地図記憶装置
２、ＧＰＳ(Global Positioning System) 受信器３、角
度センサ４、車速センサ５、加速度センサ６、制御部
７、メモリ８、表示部９、キー入力回路１０及び交通情
報受信装置１１から構成される。
【００１０】道路地図記憶装置２はＣＤ−ＲＯＭ等から
なり、道路地図情報を記憶している。走行時の車の位置
は、ＧＰＳ受信器３、角度センサ４、車速センサ５及び
加速度センサ６からの各情報に基づいて検出される。制
御部７は例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）からなり、
前記各情報に基づいて演算処理して車の位置に対応する
位置情報を出力する。キー入力回路１０はカーナビゲー
ション装置１の種々の動作をキー入力により選択的に行
わせることができる。交通情報受信装置１１は、地上装
置（図示しない）より電波ビーコンや光ビーコン信号等
の形式で提供される交通情報を受信するためのものであ
る。
なり、道路地図情報を記憶している。走行時の車の位置
は、ＧＰＳ受信器３、角度センサ４、車速センサ５及び
加速度センサ６からの各情報に基づいて検出される。制
御部７は例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）からなり、
前記各情報に基づいて演算処理して車の位置に対応する
位置情報を出力する。キー入力回路１０はカーナビゲー
ション装置１の種々の動作をキー入力により選択的に行
わせることができる。交通情報受信装置１１は、地上装
置（図示しない）より電波ビーコンや光ビーコン信号等
の形式で提供される交通情報を受信するためのものであ
る。
【００１１】カーナビゲーション装置１は、演算処理し
て得られた位置情報と、道路地図記憶装置２から読み出
された道路地図情報に基づいて道路地図を表示部９の表
示画面に表示すると共に、交通情報受信装置１１で交通
情報を取り込み表示部９の表示画面に重ね表示する。
て得られた位置情報と、道路地図記憶装置２から読み出
された道路地図情報に基づいて道路地図を表示部９の表
示画面に表示すると共に、交通情報受信装置１１で交通
情報を取り込み表示部９の表示画面に重ね表示する。
【００１２】制御部７は、車速センサ５からの車速パル
ス出力信号ｐを受けて、車の移動速度及び移動距離を計
算する演算処理と、車速センサ５からの車速パルス出力
信号ｐが０の時（静止状態）になった時の加速度センサ
６の出力値ａを０（オフセット値ａoff ）と設定してメ
モリ８に記憶させる。次に、再び車速センサ５からの車
速パルス出力信号ｐが得られたときの加速度センサ６の
出力値ａがメモリ８に記憶されたオフセット値ａoff に
対して正負どちらかを比較確認し、その比較結果に基づ
いて車が前進しているか後進しているか判断して移動情
報に反映させる演算処理とを行なう。
ス出力信号ｐを受けて、車の移動速度及び移動距離を計
算する演算処理と、車速センサ５からの車速パルス出力
信号ｐが０の時（静止状態）になった時の加速度センサ
６の出力値ａを０（オフセット値ａoff ）と設定してメ
モリ８に記憶させる。次に、再び車速センサ５からの車
速パルス出力信号ｐが得られたときの加速度センサ６の
出力値ａがメモリ８に記憶されたオフセット値ａoff に
対して正負どちらかを比較確認し、その比較結果に基づ
いて車が前進しているか後進しているか判断して移動情
報に反映させる演算処理とを行なう。
【００１３】一般に、移動体、例えば車の加速度ａを加
速度センサ５で検出する場合、図２に示すように平坦な
場所の場合を考えると、車Ｃが一定速度で走行中はａ＝
０で加速度はなく、走行中加速した場合は、加速度ａが
進行方向に増加し（ａ＞０）、減速すると進行方向とは
逆の方向に加速度が加わる（ａ＜０）。なお、ａ′は見
かけ上の加速度でａ＝ａ′であり、加速度ａに対して反
対側に働く加速度で、平面上では加速度ａに対して後ろ
に引かれる力の加速度である。また、加速度センサが認
識している加速度がａ′であるとも考えることができ
る。
速度センサ５で検出する場合、図２に示すように平坦な
場所の場合を考えると、車Ｃが一定速度で走行中はａ＝
０で加速度はなく、走行中加速した場合は、加速度ａが
進行方向に増加し（ａ＞０）、減速すると進行方向とは
逆の方向に加速度が加わる（ａ＜０）。なお、ａ′は見
かけ上の加速度でａ＝ａ′であり、加速度ａに対して反
対側に働く加速度で、平面上では加速度ａに対して後ろ
に引かれる力の加速度である。また、加速度センサが認
識している加速度がａ′であるとも考えることができ
る。
【００１４】しかし、車Ｃが傾斜（例えば傾斜角をθと
する）したところに停止していた場合（静止状態）を考
えると、加速度センサ６だけでは停止していることを定
義づける基準がないので、図３を例にあげると、この時
点で傾斜角θに見合った重力による加速度Ｇｘ（Ｇｘ＝
Ｇ sinθ：Ｇは重力加速度）が坂を下る方向に常に働い
ていて、車Ｃからみたら後方にＧｘの加速度が働いてい
るのでみかけ上の加速度ａ′はＧｘと等しくなり、車Ｃ
の実際の加速度ａが０でも、みかけ上は坂を上がる方向
に加速している状態になる。この様に斜面においてはａ
とａ′は等しくなく（ａ≠ａ′）、加速度センサにとっ
てはａ′の値が移動体の加速度と判断している。このこ
とをふまえて説明すると、図４に示すような上り坂で車
Ｃの進行方向が上る方向にある場合はａ′＝ａ＋Ｇｘと
なる。この時に加速度センサからみた場合、車Ｃの加速
度ａが−Ｇｘより大きい値（ａ＞−Ｇｘ：ａ′＞０）の
時は常に加速（上がる方向に速度を増す）していると判
断して、車Ｃの加速度ａが−Ｇｘと等しい時（ａ＝−Ｇ
ｘ：ａ′＝０）定速もしくは、停止と判断する。そし
て、車Ｃの加速度ａが−Ｇｘより小さいとき（ａ＜−Ｇ
ｘ：ａ′＜０）を減速（上がる方向の速度が遅くなる）
として判断している。逆に、図５に示すような下り坂で
車Ｃの進行方向が下る方向にあるときａ′＝ａ−Ｇｘと
考えられるので、車Ｃの加速度ａがＧｘより大きいとき
（ａ＞Ｇｘ：ａ′＞０）加速（下る方向に速度が増す）
していると判断して、車Ｃの加速度ａがＧｘと等しいと
き（ａ＝Ｇｘ：ａ′＝０）定速もしくは、停止と判断し
ている。そして、車Ｃの加速度ａがＧｘより小さいとき
（ａ＜Ｇｘ：ａ′＜０）を減速（下る方向の速度が遅く
なる）として判断している。この様に斜面においては、
斜面の傾斜角θに応じたＧｘが斜面を下る方向に働いて
いて、このＧｘが加速度センサを誤認識させる要因とな
っている。
する）したところに停止していた場合（静止状態）を考
えると、加速度センサ６だけでは停止していることを定
義づける基準がないので、図３を例にあげると、この時
点で傾斜角θに見合った重力による加速度Ｇｘ（Ｇｘ＝
Ｇ sinθ：Ｇは重力加速度）が坂を下る方向に常に働い
ていて、車Ｃからみたら後方にＧｘの加速度が働いてい
るのでみかけ上の加速度ａ′はＧｘと等しくなり、車Ｃ
の実際の加速度ａが０でも、みかけ上は坂を上がる方向
に加速している状態になる。この様に斜面においてはａ
とａ′は等しくなく（ａ≠ａ′）、加速度センサにとっ
てはａ′の値が移動体の加速度と判断している。このこ
とをふまえて説明すると、図４に示すような上り坂で車
Ｃの進行方向が上る方向にある場合はａ′＝ａ＋Ｇｘと
なる。この時に加速度センサからみた場合、車Ｃの加速
度ａが−Ｇｘより大きい値（ａ＞−Ｇｘ：ａ′＞０）の
時は常に加速（上がる方向に速度を増す）していると判
断して、車Ｃの加速度ａが−Ｇｘと等しい時（ａ＝−Ｇ
ｘ：ａ′＝０）定速もしくは、停止と判断する。そし
て、車Ｃの加速度ａが−Ｇｘより小さいとき（ａ＜−Ｇ
ｘ：ａ′＜０）を減速（上がる方向の速度が遅くなる）
として判断している。逆に、図５に示すような下り坂で
車Ｃの進行方向が下る方向にあるときａ′＝ａ−Ｇｘと
考えられるので、車Ｃの加速度ａがＧｘより大きいとき
（ａ＞Ｇｘ：ａ′＞０）加速（下る方向に速度が増す）
していると判断して、車Ｃの加速度ａがＧｘと等しいと
き（ａ＝Ｇｘ：ａ′＝０）定速もしくは、停止と判断し
ている。そして、車Ｃの加速度ａがＧｘより小さいとき
（ａ＜Ｇｘ：ａ′＜０）を減速（下る方向の速度が遅く
なる）として判断している。この様に斜面においては、
斜面の傾斜角θに応じたＧｘが斜面を下る方向に働いて
いて、このＧｘが加速度センサを誤認識させる要因とな
っている。
【００１５】一方、従来構成のカーナビゲーション装置
に使用している車速センサ（車速パルスを利用する方
法）は、前進、後進の判断ができずに、ただ車速パルス
をカウントして移動している距離や速度を求めていたの
で前進、後進の判断はできなかった。そこで、図１に示
した本発明によれば、この車速センサ５を利用して、制
御部７の制御により、速度が０ｋｍ／ｈになり停止状態
と判断した時の加速度センサ６の値（例えばａとする）
をオフセット値（例えばａoff とする）に設定してメモ
リ９に記憶させておき、次に車が動き出したときに、加
速度センサ６の値ａがメモリ９に記憶されたオフセット
値ａoff （平坦な場所では０、坂道では図３に示すよう
にＧｘ＝Ｇ sinθの値になる）を基準値として比較し、
比較結果が正の値になる時は前進と判断して、負の値に
なる時は後進と判断してそれぞれ対応する移動情報を出
力するようにすれば、バックセンサとしての役割を果た
すことになるのである。得られた前進情報及び後進情報
はカーナビゲーション装置１において有効に利用され
る。
に使用している車速センサ（車速パルスを利用する方
法）は、前進、後進の判断ができずに、ただ車速パルス
をカウントして移動している距離や速度を求めていたの
で前進、後進の判断はできなかった。そこで、図１に示
した本発明によれば、この車速センサ５を利用して、制
御部７の制御により、速度が０ｋｍ／ｈになり停止状態
と判断した時の加速度センサ６の値（例えばａとする）
をオフセット値（例えばａoff とする）に設定してメモ
リ９に記憶させておき、次に車が動き出したときに、加
速度センサ６の値ａがメモリ９に記憶されたオフセット
値ａoff （平坦な場所では０、坂道では図３に示すよう
にＧｘ＝Ｇ sinθの値になる）を基準値として比較し、
比較結果が正の値になる時は前進と判断して、負の値に
なる時は後進と判断してそれぞれ対応する移動情報を出
力するようにすれば、バックセンサとしての役割を果た
すことになるのである。得られた前進情報及び後進情報
はカーナビゲーション装置１において有効に利用され
る。
【００１６】図６に図１のカーナビゲーション装置にお
ける進行方向検出装置の動作のフローチャートを示し、
以下に説明する。まず、ステップＳ１で車が停止中か否
かが判断され、イエスならば、ステップＳ２に進み、こ
こで現在の加速度センサ６の出力値ａをオフセット値ａ
off として設定（ａ＝ａoff ）してメモリ８に記憶さ
せ、リターンする。一方、ノーならばステップＳ３に進
み、ここで車が前回停止していたか否かが判断される。
ステップＳ３でノーならばリターンし、イエスならば、
次に加速度センサ６の出力値ａがメモリ８に記憶された
オフセット値ａoff と制御部７で比較される。制御部７
は、ａ＞ａoff ならば前進と判断して前進に対応する移
動情報を出力し、ａ＝ａoff ならばエラーと判断し、ａ
＜ａoff ならば後進と判断して後進に対応する移動情報
を出力する。
ける進行方向検出装置の動作のフローチャートを示し、
以下に説明する。まず、ステップＳ１で車が停止中か否
かが判断され、イエスならば、ステップＳ２に進み、こ
こで現在の加速度センサ６の出力値ａをオフセット値ａ
off として設定（ａ＝ａoff ）してメモリ８に記憶さ
せ、リターンする。一方、ノーならばステップＳ３に進
み、ここで車が前回停止していたか否かが判断される。
ステップＳ３でノーならばリターンし、イエスならば、
次に加速度センサ６の出力値ａがメモリ８に記憶された
オフセット値ａoff と制御部７で比較される。制御部７
は、ａ＞ａoff ならば前進と判断して前進に対応する移
動情報を出力し、ａ＝ａoff ならばエラーと判断し、ａ
＜ａoff ならば後進と判断して後進に対応する移動情報
を出力する。
【００１７】以上説明したように、本発明により、例え
ばカーナビゲーション装置の自立航法において前進だけ
でなく後退の情報を得ることができるので、より正確な
自立航法が可能になる。
ばカーナビゲーション装置の自立航法において前進だけ
でなく後退の情報を得ることができるので、より正確な
自立航法が可能になる。
【００１８】
【実施例】なお、上記した説明では、本発明について主
にカーナビゲーション装置の自立航法にて前進、後進の
判断を行なう例を述べたが、これに限らず、例えば車速
センサを用いて絶対的な状態（静止状態等）を決定する
ことによって非接触センサ（加速度センサ、角度セン
サ）のオフセット補正を行なって通常の状態を非接触セ
ンサで監視することも可能である。また、本発明を利用
することで移動体（無線誘導の車等）の移動状態の監視
や、自動制御等にも利用できる。
にカーナビゲーション装置の自立航法にて前進、後進の
判断を行なう例を述べたが、これに限らず、例えば車速
センサを用いて絶対的な状態（静止状態等）を決定する
ことによって非接触センサ（加速度センサ、角度セン
サ）のオフセット補正を行なって通常の状態を非接触セ
ンサで監視することも可能である。また、本発明を利用
することで移動体（無線誘導の車等）の移動状態の監視
や、自動制御等にも利用できる。
【００１９】
【発明の効果】本発明にかかる移動体の進行方向検出装
置によれば、移動体の前進、後進の区別が可能となり、
例えばカーナビゲーション装置の自立航法で前進、後進
の区別がつき、より正確なナビゲーションが可能にな
る。また、車に搭載されている従来構成のカーナビゲー
ション装置（自立航法が可能なもの）から本発明を利用
したカーナビゲーション装置に載せ換えるときにも特殊
な配線等の接続を増やすことなく、従来と同様な配線で
接続可能である。
置によれば、移動体の前進、後進の区別が可能となり、
例えばカーナビゲーション装置の自立航法で前進、後進
の区別がつき、より正確なナビゲーションが可能にな
る。また、車に搭載されている従来構成のカーナビゲー
ション装置（自立航法が可能なもの）から本発明を利用
したカーナビゲーション装置に載せ換えるときにも特殊
な配線等の接続を増やすことなく、従来と同様な配線で
接続可能である。
【図１】本発明の移動体の進行方向検出装置をカーナビ
ゲーション装置に用いた一実施例を示すブロック図であ
る。
ゲーション装置に用いた一実施例を示すブロック図であ
る。
【図２】移動体が平坦な場所にある場合の加速度センサ
の加速度検出を説明する概略図である。
の加速度検出を説明する概略図である。
【図３】静止状態にある移動体が傾斜した場所にある場
合の加速度センサの加速度検出を説明する概略図であ
る。
合の加速度センサの加速度検出を説明する概略図であ
る。
【図４】移動体が上り坂を進む場合の加速度センサの加
速度検出を説明する概略図である。
速度検出を説明する概略図である。
【図５】移動体が下り坂を進む場合の加速度センサの加
速度検出を説明する概略図である。
速度検出を説明する概略図である。
【図６】図１における進行方向検出装置の動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
１ カーナビゲーション装置 ２ 道路地図記憶装置 ３ ＧＰＳ受信器３ ４ 角度センサ ５ 車速センサ ６ 加速度センサ ７ 制御部 ８ メモリ ９ 表示部 １０ キー入力回路 １１ 交通情報受信装置
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の移動速度を検出する速度検出手
段と、該速度検出手段の出力に基づいて移動体の移動速
度及び移動距離を計算する演算手段と、移動体に加わる
加速度を検出する加速度検出手段と、上記速度検出手段
の出力がないときの上記加速度検出手段の出力値をオフ
セット値に設定するオフセット値設定手段と、上記速度
検出手段の出力があるとき、上記加速度検出手段の出力
の値を上記オフセット値と比較し、その比較結果により
移動体の進行方向を決定する決定手段とからなることを
特徴とする移動体の進行方向検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9299296A JP3260075B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 移動体の進行方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9299296A JP3260075B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 移動体の進行方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09257824A JPH09257824A (ja) | 1997-10-03 |
| JP3260075B2 true JP3260075B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=14069873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9299296A Expired - Fee Related JP3260075B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 移動体の進行方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3260075B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008035651A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 鉄道車両用進行方向自動判定方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4646697B2 (ja) | 2005-05-18 | 2011-03-09 | 富士通株式会社 | 携帯装置 |
| JP6508033B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2019-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | シフト位置判定装置 |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP9299296A patent/JP3260075B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008035651A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 鉄道車両用進行方向自動判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09257824A (ja) | 1997-10-03 |
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