JPS63191018A - 車載用ナビゲ−シヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車載用ナビゲーション装置に関する。

従来の技術 第３図は従来の車載用ナビゲーション装置の一例を示す
ブロック図である。第３図において１は走行距離センサ
、２はレートジャイロ、３は車両の現在位置等を演算す
る演算手段であり、走行距離センサ１、レートジャイロ
２は演算手段３に接続されている。４は地図データ等に
記憶している補助記憶手段、５は制御手段であり、制御
手段５は演算手段３．補助記憶手段４を接続している。

６は制御手段５に接続したＣＲＴ等の表示手段である。

次に上記従来例の動作について第４図を参照して説明す
る。上記従来例において車両が走行すると（ステップ（
以下ＳＴという）１）、走行距離センサ１、レートジャ
イロ２の出力に従って位置演算手段３３が車両の現在位
置を演算する（ＳＴ２）。

制御手段５は、演算手段３からの車両の現在位置データ
、補助記憶手段４からの地図データ等を表示手段６に表
示させて現在位置等をドライバーに知らせる。

ここで方向センサとして、角速度を検出するレートジャ
イロを使用しているがこの場合、車両の方向は検出され
た角速度を積分することによって与えられる。この場合
、零ドリフトが変化するため、積分して得られる車両の
方向には誤差が累積してしまう。そのため停車検出手段
３１が車両の停車を検出した時ドリフト演算手段３２が
零ドリフトを演算しくｓ’ｒ３）、走行中はそのドリフ
ト分を減じながら現在位置を計算する（ＳＴＩ、８Ｔ２
）ようにしていた。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来のレートジャイロ使用の車載用
ナビゲーション装置では車両の停車中のみドリフトを算
出するため、停車せずに長距離を走行する場合にはドリ
フトの変化をつかむことができず、方向誤差が蓄積して
しまい、正しい位置演算ができないという問題があった
。

本発明はこのような従来の問題を解決するものであり、
停車なしで長時間走行しても正しい位置を演算できる優
れた車載用ナビゲーション装置を提供することを目的と
する。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、道路上の位置が
ドリフト演算可能であるか否かを示す道路形状情報を付
加した地図情報を格納する記憶手段と、車両の走行距離
を検出する距離センサと、車両の走行方向を検出するレ
ートジャイロと、前記距離センサ及びレートジャイロそ
れぞれの検出結果に基づいて車両の位置を算定する位置
演算手段と、この位置演算手段で算定される車両位置情
報と前記地図情報とを比較し、車両がドリフト演算可能
な道路を走行しているか否かを判定する手段と、車両が
ドリフト演算可能な道路をドリフト演算可能なパターン
で走行しているか否かを検出する走行パターン検出手段
と、前記走行パターン検出手段の検出結果に基づいて走
行中に、レートジャイロのドリフトを演算するドリフト
演算手段とを備えたことを特徴とする。

作　　　　用 したがって本発明によれば記憶手段から読取った情報に
基づいて現在走行中の道路がレートジャイロのドリフト
演算可能な道路であると判定すると、走行中においても
レートジャイロのドリフトを演算することができ、停車
なしでもドリフトの変化を的確にとらえ正確な補正を行
なうことができる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置
の一例を示すブロック図である。

第１図において、　１１は自動車の車軸の回転数を算出
して車両の走行距離を検出する走行距離センサ（以下、
距離センサという。）、　１２は角速度を測定してこれ
を積分し車両の進行方向を検出するレートジャイロ、１
３は距離センサ１１およびレートジャイロ１２それぞれ
から検出結果を取込んで所定の演算処理を実行する演算
手段、　１４は本装置の各回路を制御する制御手段、　
１５は地図情報を格納する補助記憶手段、　１６は地図
と走行軌跡を表示するＣＲＴなどの表示手段である。

補助記憶手段１５が格納する地図情報には道路形状情報
が付加されている。道路形状情報は地図情報における道
路上の任意の位置が所定条件（例えば道路が直線となっ
ているかあるいは曲線となっているかという条件）に合
致しているか否かによってドリフト演算可能な道路に相
当するか否かを示している。

演算手段１３は、停車検出手段１３１と、位置演算手段
１３２と、ドリフト演算可能道路判定手段（以下、判定
手段という。）と、直線走行検出手段１３４と、　ドリ
フト演算手段１３５とを備えている。

停車検出手段１３１は、距離センサ１１が検出した車両
の走行距離を取込み、走行距離の変化に基づいて車両の
停止状態を検出する。

位置演算手段１３２は、距離センサ１１が検出した走行
距離及びレートジャイロ１２が検出した車両の進行方向
に基づいて車両の位置を算出する−方、ドリフト演算手
段１３５の出力データに基づいて算出データを補正する
。

判定手段１３３は、位置演算手段１３２が算出した位置
情報を取込むとともに制御手段１４を介して補助記憶手
段１５から地図情報を読出し両者を比較して現在走行中
の道路がドリフト演算可能であるか否かを判定しドリフ
ト演算可能道路と判定したときこの旨の信号（演算可能
道路走行信号）を出力する。

直線走行検出手段１３４は、距離センサ１１の走行距離
情報およびレートジャイロ１２の進行方向情報に基づい
て車両の走行パターンが所定の条件に合致しているか否
かを検出しており、本実施例ではこれが走行パターン検
出手段になっている・直線走行検出手段１３４は、判定
手段１３３に接続しており、判定手段１３３から演算可
能道路走行信号を取込み、かつ車両の走行パターンが所
定条件に合致していると走行時演算可能信号を出力する
。

なお、直線走行検出手段１３４はレートジャイロ１２の
出力が（１）一定値αを超えない値をとり、かつ、（２
）一定値β以下のばらつきである状態が一定時間を以上
継続することを走行パターンの判定条件とし、直線走行
しているか否かを検出している。

ドリフト演算手段１３５は、停車検出手段１３１および
直線走行検出手段１３４にそれぞれ接続しており、停車
情報または走行時演算可能信号のいずれかを入力すると
レートジャイロ１２のドリフトを演算し、この演算結果
を位置演算手段１３２へ出力する。　位置演算手段１３
２はドリフト演算結果を取込むと、レートジャイロ１２
が検出した車両の進行方向を補正し、この補正値と距離
センサ１１が検出した走行距離とに基づいて車両の位置
を算出する。

次に上記実施例の動作について第２図を参照して説明す
る。上記実施例によれば、車両走行時（ＳＴＩＩ）、演
算手段１３は位置演算手段１３２によって距離センサ１
１、レートジャイロ１２の出力に基づいて現在位置を演
算しく５Ｔ１２）、この情報を制御手段１４に送る。制
御手段１４は、補助記憶手段１５から地図データを、ま
た、演算手段１３から位置データを取出す。同時に、制
御手段１４は補助記憶手段１５の地図データより現在走
行している地区を示す走行経路を選出しておく　（５Ｔ
１３）。

そして、制御手段１４は補助記憶手段１５から道路形状
情報が付加された地図情報を読み出し、これを判定手段
１３３へ送出する。

判定手段１３３は走行中の道路がドリフト演算可能かど
うかを判定しく５Ｔ１４）、　ドリフト演算可能な道路
であると判定すると、信号を直線走行検出手段１３４へ
送出する。演算可能道路走行信号を取込んだ直線走行検
出手段１３４は直線走行しているかどうかを判定しく５
Ｔ１５）、直線走行していると判定する（Ｙ”を判定す
る）と走行時演算可能信号をドリフト演算手段１３５へ
送る。ドリフト演算手段１３５は走行時演算可能信号を
取込んでドリフト演算を行い（ＳＴ　１６　）、ドリフ
ト演算結果を位置演算手段１３２へ送る。　位置演算手
段１３２はドリフト演算結果に応じてレートジャイロ１
２のドリフトを補正し、この補正結果と距離センサ１１
が検出した走行距離とに基づいて車両の位置を算出し、
これを制御手段１４へ送る。そして、制御手段１４は補
助記憶手段１５から取出した地図データ及び演算手段１
３かも取込んだ位置データに基づいて１表示手段１６に
地図、現在位置および走行経路を表示し、ドライバーに
現在の走行情報を知らせる。

なお、５ＴＩＩで車両が走行していないと判定されると
動作は５Ｔ１６へ進み、ドリフト演算が行われ、以下、
上述と同様にして処理が行われる。

また、８Ｔ　１４または５Ｔ１５で“Ｎ”と判定される
と、５Ｔ１６のドリフト演算処理は行われず、レートジ
ャイロ１２の検出データが位置演算手段１３２の演算用
データとしてそのまま用いられる〇このようにして、高
速道路等のように停車頻度が少ない道路でも走行時にド
リフト演算を行なっており、適正に位置演算できる。

なお、通常、立ち上がり時にはドリフト変化が大きく位
置演算精度が低下するが、本実施例では走行中もドリフ
ト演算を行い、その頻度が高いため位置演算精度が向上
するという効果がある。

発明の効果 本発明は上記実施例より明らかなように、長時間停車な
しで継続走行しても、走行状態でドリフトの値を演算し
ているので走行時のドリフトの変化による位置演算誤差
を減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置
を示すブロック図、第２図は同車載用ナビゲーション装
置の動作例を示すフローチャート。 第３図は従来の車載用ナビゲーション装置の一例を示す
ブロック図、第４図同車載用ナビゲーション装置の動作
例を示すフローチャートである。 １１・・・距離センサ、１２・・・レートジャイロ、１
３・・・演算手段、１４・・・制御手段、１５・・・補
助記憶手段、１３２・・・位置演算手段、　１３３・・
・ドリフト演算可能道路判定手段、　１３４・・・直線
走行検出手段、１３５・・・ドリフト演算手段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名実　
１　図 第２図 第　３　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 道路上の位置がドリフト演算可能であるか否かを示す道
   路形状情報を付加した地図情報を格納する記憶手段と、
   車両の走行距離を検出する距離センサと、車両の走行方
   向を検出するレートジャイロと、前記距離センサ及びレ
   ートジャイロそれぞれの検出結果に基づいて車両の位置
   を算定する位置演算手段と、この位置演算手段で算定さ
   れる車両位置情報と前記地図情報とを比較し、車両がド
   リフト演算可能な道路を走行しているか否かを判定する
   手段と、車両がドリフト演算可能な道路をドリフト演算
   可能なパターンで走行しているか否かを検出する走行パ
   ターン検出手段と、前記走行パターン検出手段の検出結
   果に基づいて走行中に、レートジャイロのドリフトを演
   算するドリフト演算手段とを備えたことを特徴とする車
   載用ナビゲーション装置。