JPH03138514A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

移動体用ナビゲーション装置

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JPH03138514A
JPH03138514A JP1277523A JP27752389A JPH03138514A JP H03138514 A JPH03138514 A JP H03138514A JP 1277523 A JP1277523 A JP 1277523A JP 27752389 A JP27752389 A JP 27752389A JP H03138514 A JPH03138514 A JP H03138514A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車などの移動体の現在位置を表示する
移動体用ナビゲーション装置に関するものである。
〔従来の技術〕
この種の従来装置について第２図を用いて説明する。ま
ず、Ｐｏを前回の移動体の道路上位置とし、このＰ。を
基準として移動距離及び方位変化量を計測し、この計測
データを積算した積算データから積算データ位置Ｐ、を
求める。次に、積算データ位置Ｐ１を予め記憶、された
道路データと照合し、所定の誤差範囲イ内にある道路デ
ータｒ〜ｒ３を求め、積算データ位置Ｐ１を道路データ
ｒ＋”’−ｒ３上に対応させて道路上位ｉＷＰ、、−Ｐ
を現在位置として求め、この各道路」−位置ｐＨ〜ＰＩ
３に対して評価関数を計算し、そのうちの最も高い稙を
持つ道路上位置Ｙ）、２を表示手段により表示し、さら
に各道路上位置ｐＨ〜ＰＭＩを基準にして次の積算デー
タ位置及び道路−旧位置を求めてぃた。なお、口は積算
データ位置の軌跡、ハは実際の走行ルートを示す。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記したように従来装置においては、積算データ位置か
ら所定の誤差範囲内に複数の道路データがある場合には
複″数の道路上位置が発生し、この道路上位置を移動体
の現在位置として記憶するので、記憶すべき移動体の現
在位置の数が次第に増加するという不都合があった。又
、移動距離と方位変化量から求められる積算データ位置
は比較的誤差の多いものであり、この積算データ位置を
基にして求められた道路上位置も必ずしも正確なもので
はなかった。
この発明は上記のような課題を解決するために成された
ものであり、記憶すべき移動体の現在位置の数を絞り込
むことができるとともに、現在位置の検出精度を高める
ことができる移動体用ナビゲーション装置を得ることを
目的とする。
〔課題を解決するための手段〕 この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、衛星か
らの信号を受信して衛星航法位置を検出する衛星航法位
置検出部と、衛星航法位置に最も近い積算データ位置を
選択し、選択された積算ブタ位置を衛星航法位置により
修正する手段と、修正された積算データ位置を所定誤差
範囲内の道路データ上に対応させて道路上位置を求める
手段と、修正された積算データ位置に対する道路上位置
の評価関数値を演算する手段と、評価関数値が最も高い
道路上位置を表示する表示部を備えたものである。
〔作　用］ この発明においては、衛星からの信号を受信して移動体
の衛星航法位置を測定し、この衛星航法位置に最も近い
積算データ位置を選択する。選択された積算データ位置
を衛星航法位置により修正し、修正された積算データ位
置をその所定誤差範囲内の道路データ上に対応させて道
路上位置を求め、この道路上位置の評価関数値を演算し
て最も値が高い道路上位置を表示する。
〔実施例〕
以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。第１
図はこの実施例による移動体用ナビゲーション装置のブ
ロック構成を示し、■は移動体としての車両の走行距離
を検出する走行距離検出部、２は車両の走行方位を検出
する走行方位検出部、３は複数の衛星から距離データ信
号及び各衛星の位置データ信号を受信して車両の位置（
衛星航法位Ｗ）を測定する衛星航法位置検出部、４は各
検出部１〜３の出力を受け、走行距離及び走行方位（方
位変化量）を積算して車両の位置（積算データ位置）を
演算すると共に、衛星航法位置に最も近い積算データ位
置を選択して衛星航法位置により修正する積算データ位
置演算部、５は修正された積算データ位置を所定誤差範
囲内の道路データ上に対応させて道路上位置を求めると
共に、修正された積算データ位置に対する道路上位置の
評価関数値を演算する評価関数値演算部、６は道路デー
タを記憶する道路データ記憶部、７は評価関数値が最も
高い道路上位置を表示する表示部である。
次に、上記構成の動作を第３図のフローチャートを用い
て説明する。まず、ステップ１０では予め設定された出
発位置あるいは前回に演算された道路上位置を基準とし
て、走行距離検出部ｌからの走行距離及び走行方位検出
部２で検出した走行方位あるいは方位変化量を積算して
車両の積算データ位置を求める。この積算データ位置は
前回に求められた道路上位置が複数ある場合には同じく
複数となる。ステップ１１では、衛星航法位置検出部３
により検出された衛星航法位置に最も近い積算データ位
置を選択し、他の積算データ位置を消去する。これによ
って、積算データ位置は一つに絞られる。ステップ１２
では、選択された積算データ位置を衛星航法位置により
修正する。具体的に述べると、この両者の重み付は位置
を求める。
例えば、ω１．ω２を重み係数（ω１＋ω２−１）、選
択された積算データ位置をｘ−Ｙ座標系でＸｓ。
ｙ、、、衛星航法位置をＸ９１３’９及び重み付は位置
を特徴とする特許 となる。ステップ１３では、重み伺り位置をその所定誤
差範囲内にある道路データ」−に対応させ、道路上位置
を求める。道路上位置は複数になる可能性がある。この
各道路上位置は積算データ位置演算部４に記憶される。
ステップ１４では、重み付は位置に対する各道路上位置
のｉｆ価価数数値演算し、そのうち最も値が高い道路上
位置を表示部７に表示する。
ここで、評価関数値の計算例を示す。まず、方位評価関
数を「４〔０≦ｆ４≦１）とすると、ｆ　ｄ（α、β）
−１−−幣−二（（２）θ （ｆ、＜Ｏならばｆ　、　＝＝　Ｏとする。）となる。
ただし、θ（〉０）は定数、αは第４図において重み付
は位置（ｘ、ｙ）における車両方位、βは重め（〈Ｊけ
位置（ｘ、ｙ）から所定誤差範囲イ内にある道路データ
ｒ　４　＋　　ｒ　Ｓ　の力位β１β２を示す。次に、
位置δ・１′価関数を［い（０≦［ｐ≦１）とすると、 ｆ　、（ｘ　、ｙ　）　−１Ｌ　　　　　　（３１（ｆ
、＜Ｏならｆｐ＝０とする。） となる。ただし、Ｌ　（＞Ｏ）は定数、では重み付は位
１ｉｔ（ｘ、ｙ）から各道路データｒａ　　　ｒ５へ下
した垂線の長ざＥ、、Ｎ２を示す。次に、総合評価関数
をｆ（０≦ｆ≦１）とすると、ｆ−ωｘ　　ｆｐ　＋　
（１１４ｆａ　　　　　　（４）となる。ただし、θ）
６．ω４ば重み係数（ω、」−ｏｒ。
−１）である。このｆを評価関数値とし、最も値が高い
道路り位置を表示部７に道路データと共に表示する。
に記した実施例においては、複数個発生ずる可能性が高
い積算データ位置を衛星航法位置により一つに絞ってお
り、記憶すべき道路上位置が次第に増加することはない
。又、積算データ位置をより正確な衛星航法位置により
修正し、この修正された積算データ位置に基づいて道路
上位置を定めており、道路上位置をより正確に定めるこ
とができる。
〔発明の効果〕
以」二のようにこの発明によれば、積算データ位置を衛
星航法位置によって−・つに絞っており、記憶すべき道
路上位置の数が次第に増大することは防止される。又、
積算データ位置をより正確な衛星航法位置により修正し
ており、より正確な道路−上位置を表示することができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明装置のブロック構成図、第２図は従来
装置の説明図、第３図はこの発明装置の動作を示すフロ
ーチャート、第４図はこの発明による評価関数値の計算
説明図である。 １・・・走行距離検出部、２・・・走行方位検出部、３
・・・衛星航法位置検出部、４・・・積算データ位置演
算部、５・・・評価関数値演算部、６・・・道路データ
記憶部、７・・・表示部。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 移動体の移動距離を検出する移動距離検出部と、移動体
    の方位変化量を検出する方位検出部と、上記移動距離及
    び方位変化量を積算して求めたデータから移動体の積算
    データ位置を演算する積算データ位置演算部と、衛星か
    らの信号を受信して衛星航法位置を検出する衛星航法位
    置検出部と、衛星航法位置に最も近い積算データ位置を
    選択する選択手段と、選択された積算データ位置を衛星
    航法位置により修正する手段と、道路データを記憶する
    道路データ記憶部と、修正された積算データ位置を所定
    誤差範囲内の道路データ上に対応させて道路上位置を求
    める手段と、修正された積算データ位置に対する道路上
    位置の評価関数値を演算する手段と、評価関数値が最も
    高い道路上位置を表示する表示部を備えたことを特徴と
    する移動体用ナビゲーション装置。
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