JP2645479B2

JP2645479B2 - 車両走行位置表示装置

Info

Publication number: JP2645479B2
Application number: JP63296989A
Authority: JP
Inventors: 元三池田; 光雄奥村; 広保深谷; 浩伸杉本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1988-11-24
Filing date: 1988-11-24
Publication date: 1997-08-25
Anticipated expiration: 2012-08-25
Also published as: JPH02141613A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示
する車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから
計算される計算位置を補正するものに関する。

［従来の技術］従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に
基づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の
位置を計算し、この計算位置に基づいて、表示手段に表
示された地図上に車両の位置を表示するものが知られて
いる。しかし、走行距離検出手段や方位検出手段の検出
値には若干の誤差がふくまれるので、これらの検出値を
積算して得られる車両の計算位置には誤差が生じる。

このような誤差を補正するために計算位置と地図上の
検定点とを比較して補正する装置が知られており、例え
ば特開昭61−100900号公報に開示されているようなもの
が提案されている。この装置では、目的地に至る経路に
おける通過検定点を順次指定して行くことで当該目的地
までの通過予定経路を予め設定する。そして、指定した
通過検定点の通過を順次確認しながら自車両を当該通過
予定経路に従って誘導する。この通過検定点の通過確認
に際しては、自車両が、予め設定れている次に通過すべ
き通過検定点までの距離に応じた大きさの通過判定領域
に入り、所定の通過判定条件を満たしたことを検出する
ことで通過を判断している。

［発明が解決しようとする課題］ところで、こうした従来の装置では、前述した如く、
通過判定領域を検定点間距離に応じた検定円としてい
る。

しかし、センサの検出誤差は、概ね車両の進行方向に
対して直角方向に生じる方位誤差と、進行方向に生じる
距離誤差とに分けられる。そして、道路幅を含む地図誤
差は概ね道路に対して直角方向に発生し、初期位置設定
誤差は進行方向及び直角方向の両方向に発生するが、道
路方向に発生することが多い。この誤差要因を全て考慮
した誤差領域を図示すると第９図のような誤差領域とな
る。

従って、従来の装置の如く、検定点間距離に比例した
通過判定領域では、通過判定領域が小さすぎると、地図
誤差、距離誤差等の誤差要因が考慮されていないため、
検定点を通過しているにも関わらず、通過判定領域外で
あるために、通過検定点への到達が正しく判定されない
場合がある。また、全ての誤差領域を含むように、通過
判定領域を大きくしすぎると、通過判定領域内に複数の
検定点を含んでしまい、どの検定点を通過したのか正し
く判定できない場合がある。このように、検定点間の距
離に比例した通過判定領域のみでの判定によると、検定
点の通過を正しく判定できない場合があるという問題が
あった。

また、上記従来の技術によれば、目的地に至る経路に
おける通過特異点を順次指定して通過予定経路を設定し
なければ、自車両の現在位置を表示する計算ができない
という問題がある。

そこで、本発明は前記の課題を解決することを目的と
し、予め通過予定経路を設定しなくても任意の検定点を
対象として補正された計算位置の表示ができ、かつ種々
の誤差要因を考慮して検定点の通過を判定し、適正に計
算位置の補正を行う車両走行位置表示装置を提供するこ
とにある。

［課題を解決するための手段］かかる目的を達成すべく、本八名は課題を解決するた
めの手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示
する如く、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段M2と、地
図情報とこの地図情報に関連して作成された複数の検定
点とを記憶した地図記憶手段M3と、前記走行距離と前記
進行方位とに基づいて計算した車両の計算位置を前記図
情報と共に表示する位置表示手段M4とを有する車両走行
位置表示装置において、走行中に通過する任意の前期検定点を判定対象とし
て、当該車両が直進か屈曲かを判定する方位判定手段M5
と、直進判定時には、前記検定点間距離走行したときに、
進行方向の距離誤差を含まず、前記地図記憶手段M3に記
憶された前記検定点間の距離に基づいて算出した方位誤
差を含む判定領域内に前記計算位置があるときに前記計
算位置を補正する直進時補正手段とM6、屈曲判定時には、前記方位誤差と直前に屈曲した位置
からの距離に基づいて算出した距離誤差とを含む判定領
域内に、前記車両が進行方位を変更した屈曲点があると
きに前記計算位置を補正する屈曲時補正手段とM7、を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

また、第２図に例示するように、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段M1と、前
記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段M2と、道
路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記
憶した地図記憶手段M3と、直前に通過した前記検定点か
ら前記走行距離と前記進行方位とに基づいて計算した車
両の計算位置を前記地図情報と共に表示する位置表示手
段M4とを有する車両走行位置表示装置において、直進時に、前記地図記憶手段M3に記憶された前記検定
点間の距離に基づく第１誤差領域内に前記計算位置があ
るかを判定する第１誤差領域判定手段M8と、直進時に、
該第１誤差領域判定手段M8による前記検定点間の距離よ
りも長い距離に基づく第２誤差領域内に該第２誤差領域
の該長い距離の始点から前記走行距離と前記進行方位と
に基づいて計算した第２計算位置があるかを判定する第
２誤差領域判定手段M9と、前記第１誤差領域及び第２誤差領域内にあると判定さ
れたときに前記計算位置を補正する補正手段M10と、を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

［作用］前記構成を有する特許請求の範囲第１項記載の車両走
行位置表示装置は、走行距離検出手段M1が車両の走行距
離を検出し、進行方位検出手段M2が車両の進行方位を検
出し、地図記憶手段M3が地図情報とこの地図情報に関連
して作成された複数の検定点とを記憶する。

そして、方位検出手段M5が、走行中に通過する任意の
前記検定点を判定対象として、当該車両が直進か屈曲か
を判定し、直進時補正手段M6が、直進判定時には、検定
点間距離走行したときに、進行方向の距離誤差を含ま
ず、地図記憶手段M3に記憶された検定点間の距離に基づ
いて算出した方位誤差を含む判定領域内に計算位置があ
るときに前記計算位置を補正する。あるいは、屈曲時補
正手段M7が、屈曲判定時には、前記方位誤差と直前に屈
曲した位置からの距離に基づいて算出した距離誤差とを
含む判定領域内に、車両が進行方向を変更した屈曲点が
あるときに前記計算位置を補正する。また、位置表示手
段M4が車両の前記計算位置を前記地図情報と共に表示す
る。

また、前記構成を有する特許請求の範囲第２項記載の
車両走行位置表示装置は、走行距離検出手段M1が車両の
走行距離を検出し、進行方位検出手段M2が車両の進行方
位を検出し、地図記憶手段M3が道路地図上に設定された
複数の検定点を含む地図情報を記憶する。

そして、第１誤差領域判定手段M8が、直進時に、地図
記憶手段M3に記憶された検定点間の距離に基づく第１誤
差領域内に計算位置があるかを判定する。また、第２誤
差領域判定手段M9が、直進時に、第１誤差領域判定手段
による検定点間の距離よりも長い距離に基づく第２誤差
領域内に第２誤差領域の長い距離の始点から走行距離と
進行方位とに基づいて計算した第２計算位置があるかを
判定する。更に、補正手段M10が、第１誤差領域及び第
２誤差領域内にあると判定されたときに前記計算位置を
補正する。また、位置表示手段M4が車両の計算位置を前
記地図情報と共に表示する。

よって、種々の誤差要因を考慮した上で、検定点の通
過を判定し、適正な計算位置の補正を行うことができ
る。

［実施例］以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第３図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装
置の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方
位センサ２とが積載されており、車速センサ１は車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路20により積分処理することによって、車
両の走行距離が求められる構成となっており、これらに
より、走行距離検出手段M1を構成している。進行方位検
出手段M2としての方位センサ２は、車両の走行方位を検
出するものであり、本実施例では、地磁気を検出して方
位を得るものを用いている。但し、この方位センサ２と
しては、ジャイロコンパスによるものや、左右操舵輪の
回転差などから得られる車両のステアリング角を累積し
て方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクト
ディスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この
地図記憶手段M3としての地図メモリ４には、例えば東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特徴を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる進行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

検定点番号検定点の絶対位置（緯度＋経度）P_t 検定点が含まれる領域番号（但し、領域番号とは例え
ば日本全国をいくつかに分割した場合の区画番号）検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）検定点に接続されている他の検定点の数（i:1〜ｍ）検定点に接続されている他の検定点の番号検定点に接続されている他の検定点までの距離（bi
s_i）検定点に接続されている他の検定点への方位（α_ｉ）尚、，，における他の検定点の番号、距離、方
位はの他の検定点の番号に対応した数（i:1〜ｍ）だ
けである。また、の検定点の絶対位置や検定点間距
離は、実測により、若しくは地図から測定されるもので
あり、地図誤差を含でいる更に、コントロールスイッチ６が設けられており、こ
れは、運転者が初期値を入力したり、表示される地図を
選択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ
４、コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路20に
接続されている。この電子制御回路20は、周知のCPU2
2、制御用のプログラムやデータを予め格納するROM24、
読み書き可能なRAM26に、入出力回路28がコモンバス30
を介して相互に接続されて構成されている。CPU22は、
車速センサ１、方位センサ２、地図メモリ４、コントロ
ールスイッチ６からの信号を入出力回路28を介して入力
し、これらの信号、ROM24、RAM26内のプログラムやデー
タ等に基づいてCPU22は、入出力回路28、CRTコントロー
ラ32を介してCRT34に駆動信号を出力する。

このCRTコントローラ32は、CRT34の表示を制御し、電
子制御回路20から転送される地図データを、CRT34の画
面に地図として再生すると共に、電子制御回路20から転
送される車両の計算位置を、現在表示中の地図上に表示
する構成のものである。

尚、電子制御回路20は、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路20は、図示しない電源スイッチがオ
ンされると、ROM24に予め設定されたプログラムに従っ
て、CPU22が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロール
スイッチ６を操作して、CRT34に表示される地図を選択
し、この地図上に自らの車両位置を初期位置P_bとして指
示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運転停
止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき、この
位置を初期位置P_bとして設定してもよい。この初期位置
P_bには、当然に初期位置設定誤差が含まれている。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から
入力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方
位センサ２から得られる進行方位が検出される。車両が
ある距離走行して、検出された走行距離と進行方位とに
基づいて計算された現在の計算位置Ｖが、CRT34の地図
上に表示される。車両の走行に伴って、地図メモリ４に
予め記憶された検定点P_tを通過すると、計算位置Ｖの補
正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路20で行われるこの補正制御処理に
ついて、第４図に示すフローチャートによって説明す
る。

まず、方位センサ２により検出される屈曲後の進行方
位と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを比較し
て、屈曲か否かを判定する（ステップ100）。屈曲と
は、例えば、交差点で、あるいは大きく曲がった道路
で、車両が左右折する様な場合をいう。本実施例では、
例えば、第６図に示すように、前前回の計算位置Ｖ
_ｕ−２と前回の計算位置Ｖ_ｎ−１とを結ぶ直線、及び前
回の計算位置Ｖ_ｎ−１と今回の計算位置V_nとを結ぶ直線
とのなす角度である。曲率θ_ｎ−１が、所定角度以上と
なったときに、屈曲したと判定する。尚、ステアリング
操作角度や操作速度第によって屈曲を判定する構成のも
のでもよい。

ステップ100の処理により屈曲していないと判定され
ると、検定点Ｐ_ｎ−１,P_n間の距離dis_nを走行したか否
かを判定する（ステップ110）。第７図に示すように、
本実施例では、P₁P₂間、P₂P₃間、P₃P₄間、P₄P₅間の距離
がそれぞれ検定点間距離dis_nに相当し、予め地図メモリ
４に記憶されている。距離dis_nを走行したと判定する
と、第１検定円R₁の半径r₁が下記式によって算出される
（ステップ120）。

r₁＝K₁×dis_n＋e₀＋e₁ ここで、K₁は予め実験等によって求められた、主に方
位センサ２の検出誤差による方位誤差係数であり、この
K₁×dis_nは、検定点間を走行した際の方位誤差項であ
る。dis_nは検定点Ｐ_ｎ−１Ｐ間の距離である。また、e₀
は地図誤差による補正量であり地図の縮尺によって異な
り、e₁は進行方向と直角方向の発進時に設定される初期
位置の設定誤差である。

次に、検定円R₂の半径r₂が下記算出式により算出され
る（ステップ130）。

r₂＝K₁×disa_n＋e₀＋e₁ ここで、K₁、e₀、e₁は、前述した半径r₁の算出の際と
同じである。disa_nは、前記検定点Ｐ_ｎ−１,P_n間距離di
s_nよりも長い距離であり、本実施例では第７図に示すよ
うに、検定点P₁から検定点P₅までの間の５個の検定点を
含む距離である。このように、本実施例では、disa
_nは、数個の検定点間の距離としたが、検定点Ｐ_ｎ−１P
_n間距離dis_nよりも長い一定距離としても実施可能であ
る。

続いて、前記ステップ120の処理で算出した半径r₁の
検定円R₁内に計算位置Ｖがあるか否かを判定する（ステ
ップ140）。この計算位置Ｖは、前回通過した検定点か
ら、車速センサ１及び方位センサ２の検出値に基づいて
算出した位置であり、第７図では、検定点P₄から計算し
た位置である。第７図に示すように、検定点P₄と検定円
R₁外周との成す角度αが、検定点間を走行した際に許容
される方位誤差である。

そして、前記ステップ130の処理で算出した半径r₂内
にの検定内R₂内第２計算位置V₂があるかを否かを判定す
る（ステップ150）。この第２計算位置V₂（計算位置Ｖ
とは異なる始点から別に計算される）は、前記半径r₂を
算出した際の距離disa_nの始点から、車速センサ１及び
方位センサ２の検出値に基づいて算出した位置であり、
第７図では、検定点P₁から計算した位置である。第７図
に示すように、検定点P₁と検定円R₂外周との成す角度β
が、距離disa_nを走行した際に許容される方位誤差であ
る。

即ち、角度βは、角度αよりも小さく、長い距離で検
定することにより、方位誤差の許容範囲が狭まり、検定
精度が向上する。例えば、地図縮尺の小さいときの地図
誤差は大きな値となり、これにより検定円R₁が大きくな
って、角度αが大きくなってしまうが、検定円R₂を長い
距離disa_nに基ずいて算出することにより、角度βを小
さな値とすることができ、判定精度を向上させることが
できる。

計算位置Ｖが検定円R₁内にあり、かつ第２計算位置V₂
が検定円R₂内にあるときは、検定点P₅を通過したと判定
して、以後は初期位置設定誤差を考慮する必要がなくな
るので、前記算出式のe₁を０とする（ステップ160）。
次に、計算位置Ｖに検定点P₅を引き込む処理を行って計
算位置Ｖを補正し（ステップ170）、例えば、計算位置
Ｖと検定点P₅との位置の差を求め、この位置の差に応じ
た値を計算位置Ｖから減算して計算位置Ｖを補正し、以
後はこの補正された計算位置Ｖに基づいて計算が行われ
る。

一方、前記ステップ140、150の処理により、第１計算
位置V₁が検定円R₁内にない、若しくは第２計算位置V₂が
検定円R₂内にないと判定されたときには、車両は地図に
示された道路以外の場所、例えば駐車場等を走行してい
ると判定して、速度センサ１及び方位センサ２により検
出される計算位置Ｖを補正せずに、そのままの計算位置
Ｖを表示する離脱処理を実行する（ステップ180）。

即ち、計算位置Ｖが角度α内にない、もしくは第２計
算位置V₂が角度β内にないときには、離脱したと判定す
る。例えば、地図縮尺が小さいときには、角度αが大き
くなりすぎる場合がある。そして、車両が道路から外れ
て駐車場に入った場合でも、検定円R₁による検定だけで
は、それを正確に判定できない場合がある。これを、検
定円R₂により検定することによって、検定円R₁が大きく
なりすぎる弊害を防止して、計算位置Ｖ精度を向上させ
ることができる。第７図に示すように、車両軌跡が破線
で示すような軌跡で、駐車場等に入った場合でも、計算
位置Ｖが検定円R₁内にあるのにも関わらず、車両が地図
に示された道路から外れて走行したことが但しく判定で
きるのである。

一方、前記ステップ100の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、検定円Ｒの半径ｒを下記算出式により算
出する（ステップ190）。

r₁＝K₁×dis＋K₂×Σdis＋e₀＋e₁＋e₂ ここで、K₁、dis、e₀、e₁は、前述した半径r₁の算出
の際の値と同じであり、K₂は予め実験等により求められ
た走行距離の算出に基づく距離誤差係数であり、Σdis
は前回屈曲点からの走行距離、第８図に示す例では検定
点P₁₂から検定点P₁₅までの走行距離である。このK₂×Σ
disは、前回屈曲点からの距離誤差項である。この検定
円Ｒの半径ｒの算出式には、方位誤差項と、距離誤差項
と、地図誤差項と、初期設定誤差項とが含まれる。e₂は
車両進行方向の発進時に設定される初期位置の設定誤差
である。

次に、この交差点、屈折点での、屈曲鉄としての曲率
最大点V_maxの算出を行う（ステップ200）。本実施例で
は、例えば、第６図に示すように、前前回の計算位置Ｖ
_ｎ−２と前回の計算位置Ｖ_ｎ−１とを結ぶ直線、及び前
回の計算位置Ｖ_ｎ−１と今回の計算位置V_nとを結ぶ直線
とのなす角度である曲率θ_ｎ−１が、算出される。そし
て、この曲率が最大となる点が曲率最大点V_maxとして算
出される。

続いて、前記ステップ190の処理で算出した半径ｒの
検定円Ｒ内に前記曲率最大点V_maxがあるか否かを判定す
る（ステップ210）。検定円Ｒ内にあると判定される
と、検定点P₁₅を通過したと判定して、以後は初期位置
設定誤差を考慮する必要がなくなるので、e1,e2を各々
０とし、また、新たに算出するためにΣdisを０とする
（ステップ220）。そして、屈曲点の検定点P₁₅を曲率最
大点V_maxに引き込む処理を行い（ステップ230）、以後
はこの補正された曲率最大点V_maxに基づいて計算位置Ｖ
の計算が行われる。

一方、ステップ210の処理により、検定円Ｒ内に前記
曲率最大点V_maxがないと判定されたときには、車両は地
図に示された道路以外の場所、例えば駐車場等を走行し
ていると判定して、速度センサ１及び方位センサ２によ
り検出される計算位置Ｖを補正しない離脱処理を実行す
る（ステップ180）。

このように、直進中のような場合には、検定点間dis_n
を走行した後に、方位誤差、地図誤差、初期設定誤差を
含む検定円R₁,R₂内に計算位置V,第２計算位置V₂がある
ときには、検定点P_tを通過したと判定する。そして、計
算位置Ｖを補正する。よって、検定円R₁,R₂は、進行方
向の距離誤差項を含んでいないので、検定円R₁,R₂を必
要以上に大きくせずに検定することができる。

一方、屈曲したときには、方位誤差項、距離誤差項、
地図誤差項、初期設定誤差項等の種々の誤差要因を含む
検定円Ｒ内に、屈曲点としての曲率最大点V_maxがあると
きには、検定点P_tを通過したと判定する。検定点間距離
dis_nを走行した、あるいは走行していないに関わらず、
検定点P_tの通過を、検定円R₁,R₂より大きな、進行方向
の距離誤差を含んだ検定円Ｒ内に屈曲点としての曲率最
大点V_maxがあるかにより判定する。よって、累積した距
離誤差により誤った判定をすることなく、屈曲点に検定
点を引き込むので、屈曲したときには、進行方向の累積
距離誤差を補正することができる。

そして、ステップ170,180,230の処理を実行すると、
若しくは、ステップ110の処理により検定点間距離を走
行していないと判定されると、一旦本制御処理を終了す
る。

尚、ステップ100の処理の実行が、方位判定手段M5と
して働き、ステップ110〜170の処理の実行が、直進時補
正手段M6として働き、ステップ190〜230の処理の実行
が、屈曲時補正手段M7として働く。また、ステップ120
及び140の処理の実行が、第１誤差領域判定手段M8とし
て働き、ステップ130及び150の処理の実行が、第２誤差
領域判定手段M9として働き、ステップ170の処理の実行
が、補正手段M10として働く。

こうして、補正制御処理により補正された計算位置Ｖ
は、第５図に示す表示割込処理を実行して、車両の現在
の計算位置ＶをCRT34に表示する。

まず、車両の現在の計算位置Ｖに応じた、地図上の位
置が算出される（ステップ300）。次に、CRT34上に表示
している地図を、スクロールする必要があるか否かを判
定する（ステップ310）。必要があるときには、表示す
る地図の範囲を変更し（ステップ320）、CRT34上に地図
を表示して（ステップ330）、この地図上に車両の現在
位置が表示される（ステップ340）。

尚、このステップ300〜340の処理の実行が、位置表示
手段M4として働く。

前述した如く、第１請求項に対応した本実施例の車両
走行位置表示装置は、車両の走行距離及び進行方位を検
出し、直進か屈曲かに応じて（ステップ100）、直進判
定時には、検定点間距離走行したときに、検定点間の距
離dis_nに基づいて算出した方位誤差を含む判定領域とし
ての検定円R₁,R₂内に計算位置V,第２計算位置V₂がある
ときには（ステップ120〜150）、計算位置Ｖと検定点P_t
との差に応じて計算位置Ｖを補正する（ステップ17
0）。あるいは、屈曲判定時には、前記方位誤差と直前
に屈曲した位置からの距離Σdisに基づいて算出した距
離誤差とを含む判定領域としての検定円Ｒの内に、屈曲
点としての曲率最大点V_maxがあるときには（ステップ19
0〜210）、該屈曲点と検定点との差に応じて前記計算位
置Ｖを補正する（ステップ230）。尚、方位誤差を含む
判定領域としては、検定円R₁のみであっても実施可能で
ある。

従って、直進中には、方位誤差、地図誤差、初期設定
誤差の誤差要因を含む検定円R₁,R₂を判定領域として判
定するので、検定円R₁,R₂は、進行方向の距離誤差項を
含まず、検定円R₁,R₂を必要以上に大きくせずに判定す
ることができる。一方、屈曲のときには、検定円R₁,R₂
より大きな、進行方向の距離誤差を含んだ検定円Ｒを判
定領域として判定するので、累積した距離誤差により誤
った判定をすることなく、進行方向の累積距離誤差を補
正することが出来る。

また、前述した如く、第２請求項に対応する本実施例
の車両走行位置表示装置は、車両の走行距離及び進行方
位を検出し、検定点Ｐ_ｎ−１,P_n間の離dis_nに基づく第
１誤差領域としての検定円R₁内に計算位置Ｖがあり（ス
テップ120,140）、かつ距離dis_nよりも長い距離disa_nに
基づく第２誤差領域としての検定円R₂内に該長い距離に
基づく第２計算位置V₂があるときには（ステップ130,15
0）、検定点と計算位置Ｖとの差に応じて計算位置Ｖを
補正する（ステップ170）。

従って、計算位置Ｖが検定円R₁内にあり、かつ第２計
算位置V₂が検定円R₂内にあるときには、検定点を通過し
たと判定するので、例えば、地図縮尺が小さいときに
は、検定円R₁が大きくなりすぎる場合がある。これを、
検定円R₂により検定することによって、検定円R₁が大き
くなりすぎる弊害を防止して、車両が地図に示された道
路から外れて走行した場合でも判定でき、計算位置Ｖの
精度を向上させることができる。

このように、検定点間距離dis_nにより一律に誤差領域
を設定するのではなく、種々の誤差要因を考慮した上
で、車両の屈曲や走行距離に応じて判定領域・誤差領域
を設定して、検定点の通過を判定し、適正な計算位置の
補正を行うことができる。

以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々な
る態様で実施し得る。

［発明の効果］以上詳述したように本発明の第１請求項の車両走行位
置表示装置は、直進中には、進行方向の距離誤差項を含
まない判定領域で判定するので、判定領域を必要以上に
大きくせずに判定することができる。一方、屈曲のとき
には、進行方向の距離誤差を含んだ判定領域で判定する
ので、累積した距離誤差により誤った判定をすることな
く、進行方向の累積距離誤差を補正することが出来ると
いう効果を奏する。

また、本発明の第２請求項の車両走行位置表示装置
は、直進時に、計算位置が第１誤差領域内にあり、かつ
第２計算位置が第２誤差領域内にあるときに、検定点を
通過したと判定するので、地図縮尺が小さいときなどの
ような、第１誤差領域内が大きいときには、第２誤差領
域により判定することによって、第１誤差領域大きくな
りすぎる弊害を防止して、車両が地図に示された道路か
ら外れて走行した場合でも判定でき、計算位置精度を向
上させることができるという効果を奏する。

このように、第１請求項及び第２請求項の発明は、予
め通過予定経路を設定しなくても任意の検定点を対象と
して補正された計算位置の表示ができるので、新たな検
定点を通過したときには、その検定点を引き込んで補正
を続行し、運転者に正確な現在位置を知らせることがで
きる。さらにまた、種々の誤差要因を考慮した上で、屈
曲や走行距離に応じて判定領域＋誤差領域を設定して、
検定点の通過を判定するので、適正な計算位置の補正を
行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１請求項に応じた車両走行位置表示
装置の基本的構成を例示するブロック図、第２図は本発
明の第２請求項に応じた車両走行位置表示装置の基本的
構成を例示するブロック図、第３図は本発明の一実施例
としての車両走行位置表示装置の概略構成図、第４図は
本実施例の電子制御回路において行われる補正制御処理
の一例を示すフローチャート、第５図は同じく表示割込
処理の一例を示すフローチャート、第６図は本実施例の
屈曲時の曲率最大点を説明する説明図、第７図は本実施
例の車両の直進時の作動の一例を示す説明図、第８図は
本実施例の屈曲等の作動の一例を示す説明図、第９図は
誤差領域を説明する説明図である。 M1……走行距離検出手段 M2……方位検出手段 M3……地図記憶手段 M4……位置表示手段 M5……方位判定手段 M6……直進時補正手段 M7……屈曲時補正手段 M8……第１誤差域判定手段 M9……第２誤差判定手段 M10……補正手段１……車速センサ２……方位センサ４……地図メモリ 20……電子制御回路 34……CRT

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者深谷広保愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地日本電装株式会社内 (72)発明者杉本浩伸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開昭61−160900（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−229198（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行距離を検出する走行距離検出手
段と、前記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段
と、地図情報とこの地図情報に関連して作成された複数
の検定点とを記録した地図記憶手段と、前記走行距離と
前記進行方位とに基づいて計算した車両の計算位置を前
記地図情報と共に表示する位置表示手段とを有する車両
走行位置表示装置において、走行中に通過する任意の前記検定点を判定対象として、
当該車両が直進か屈曲かを判定する方位判定手段と、直進判定時には、前記検定点間距離走行したときに、進
行方位の距離誤差を含まず、前記地図記憶手段に記憶さ
れた前記検定点間の距離に基づいて算出した方位誤差を
含む判定領域内に前記計算位置があるときに前記計算位
置を補正する直進時補正手段と、屈曲判定時には、前記方位誤差と直前に屈曲した位置か
らの距離に基づいて算出した距離誤差とを含む判定領域
内に、前記車両が進行方位を変更した屈曲点があるとき
に前記計算位置を補正する屈曲時補正手段と、を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。
【請求項２】車両の走行距離を検出する走行距離検出手
段と、前記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段
と、道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情
報を記憶した地図記憶手段と、直前に通過した前記検定
点から前記走行距離と前記進行方位とに基づいて計算し
た車両の計算位置を前記地図情報と共に表示する位置表
示手段とを有する車両走行位置表示装置において、直進時に、前記地図記憶手段に記憶された前記検定点間
の距離に基づく第１誤差領域内に前記計算位置があるか
を判定する第１誤差領域判定手段と、直進時に、該第１領域判定手段による前記検定点間の距
離よりも長い距離に基づく第２誤差領域内に該第２誤差
領域の該長い距離の始点から前記走行距離と前記進行方
位とに基づいて計算した第２計算位置があるかを判定す
る第２誤差領域判定手段と、前記第１誤差領域及び第２誤差領域内にあると判定され
たときに前記計算位置を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。