JPH0221640B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0221640B2 JPH0221640B2 JP15695183A JP15695183A JPH0221640B2 JP H0221640 B2 JPH0221640 B2 JP H0221640B2 JP 15695183 A JP15695183 A JP 15695183A JP 15695183 A JP15695183 A JP 15695183A JP H0221640 B2 JPH0221640 B2 JP H0221640B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- point
- angular velocity
- data
- data memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動車などの車両に取付けられてそ
の車両の走行位置を検出する車両位置検出装置に
関する。
の車両の走行位置を検出する車両位置検出装置に
関する。
従来この種の装置としては陰極線管表示器上に
地図を記入したフイルムを張付けると共に車両の
出発時に自分の位置を地図上の位置に合せてその
位置に陰極線管表示器の輝点が生じるように設定
し、その後その車両が走行するに従つて距離情報
と角速度情報とからその刻々の車両位置情報を検
出してこれに応じてその位置情報を順次リフレツ
シユメモリに記憶すると共にその繰返しリフレツ
シユメモリを読出して陰極線管表示器に表示す
る。従つて、陰極線管表示器に現われた走行線を
示す輝線が地図上に重なつて見える。
地図を記入したフイルムを張付けると共に車両の
出発時に自分の位置を地図上の位置に合せてその
位置に陰極線管表示器の輝点が生じるように設定
し、その後その車両が走行するに従つて距離情報
と角速度情報とからその刻々の車両位置情報を検
出してこれに応じてその位置情報を順次リフレツ
シユメモリに記憶すると共にその繰返しリフレツ
シユメモリを読出して陰極線管表示器に表示す
る。従つて、陰極線管表示器に現われた走行線を
示す輝線が地図上に重なつて見える。
このような車両位置検出装置においては出発時
に位置合せをすると、これを基準にして車両位置
が計算されるが、時間経過と共につまり車両の走
行と共にその車両位置の誤差が増大して行く欠点
があつた。この誤差を補正するため従来において
は陰極線管表示器の表示面に配されている地図を
ずらして地図上の道路と輝線とを合せて補正して
いた。このような地図をいちいち動かして補正す
ることは煩雑なことであつた。
に位置合せをすると、これを基準にして車両位置
が計算されるが、時間経過と共につまり車両の走
行と共にその車両位置の誤差が増大して行く欠点
があつた。この誤差を補正するため従来において
は陰極線管表示器の表示面に配されている地図を
ずらして地図上の道路と輝線とを合せて補正して
いた。このような地図をいちいち動かして補正す
ることは煩雑なことであつた。
この発明の目的は地図をずらして位置合せする
ような面倒な操作をすることなく、予め記憶して
いる地図情報を用いて自動的に地図情報に対する
車両位置を補正する補正値を求めることができる
車両位置検出装置を提供することにある。
ような面倒な操作をすることなく、予め記憶して
いる地図情報を用いて自動的に地図情報に対する
車両位置を補正する補正値を求めることができる
車両位置検出装置を提供することにある。
この発明によれば車両の走行距離情報と基準方
向に対する角速度情報とから車両の道路上の検出
点におけるXY座標上の位置情報を演算すると共
に予め地図情報を記憶しておき、その検出点地図
情報と演算した車両の検出位置情報とを比較し
て、地図情報に対する車両の走行位置のずれ量を
求めて、このずれ量から車両の地図情報に対する
補正値を求めるようにする。
向に対する角速度情報とから車両の道路上の検出
点におけるXY座標上の位置情報を演算すると共
に予め地図情報を記憶しておき、その検出点地図
情報と演算した車両の検出位置情報とを比較し
て、地図情報に対する車両の走行位置のずれ量を
求めて、このずれ量から車両の地図情報に対する
補正値を求めるようにする。
以下この発明による車両位置検出装置の実施例
を図面を参照して明しよう。例えば第１図に示す
ようにこのような道路に対して各交叉点や曲り角
（以下これを総称してポイントという）につきそ
のXY座標上で示した位置情報と、そのポイント
と隣接するポイントの番号が記憶されている。即
ち第１図については第２図に示すようにポイント
P0は位置情報としてX0，Y0が隣接ポイントとし
てP1とP4とが記憶され、ポイントP1については
位置情報X1，Y1及び近接ポイント情報P0，P2，
P3が記憶されている。ポイントP0，P1を結ぶ道
路R10上の点P00（この位置はX00，Y00とする）よ
りポイントP1に向つて車両が走行する。
を図面を参照して明しよう。例えば第１図に示す
ようにこのような道路に対して各交叉点や曲り角
（以下これを総称してポイントという）につきそ
のXY座標上で示した位置情報と、そのポイント
と隣接するポイントの番号が記憶されている。即
ち第１図については第２図に示すようにポイント
P0は位置情報としてX0，Y0が隣接ポイントとし
てP1とP4とが記憶され、ポイントP1については
位置情報X1，Y1及び近接ポイント情報P0，P2，
P3が記憶されている。ポイントP0，P1を結ぶ道
路R10上の点P00（この位置はX00，Y00とする）よ
りポイントP1に向つて車両が走行する。
第３図に示すように車両上にはその車両の走行
に対応した信号を発生する走行距離計１１が設け
られ、また車両の走行に基づく方向の角速度を検
出する、例えば振動形ジヤイロセンサなどの角速
度センサ１２が設けられている。これら走行距離
計１１や角速度センサ１２の各測定値はCPU１
３に取り込まれる。CPU１３はROM１４内のプ
ログラムを読出して解読実行することによつて各
種処理を行うと共にその処理に必要なデータを
RAM１５に記憶し、またこれより読出すような
ことを行う。更に必要なデータを外部から入力す
るためのキーボード１６が設けられており、また
データを表示するための陰極線管表示器１７が設
けられている。第２図に示したような地図情報が
メモリ１８に記憶されてある。
に対応した信号を発生する走行距離計１１が設け
られ、また車両の走行に基づく方向の角速度を検
出する、例えば振動形ジヤイロセンサなどの角速
度センサ１２が設けられている。これら走行距離
計１１や角速度センサ１２の各測定値はCPU１
３に取り込まれる。CPU１３はROM１４内のプ
ログラムを読出して解読実行することによつて各
種処理を行うと共にその処理に必要なデータを
RAM１５に記憶し、またこれより読出すような
ことを行う。更に必要なデータを外部から入力す
るためのキーボード１６が設けられており、また
データを表示するための陰極線管表示器１７が設
けられている。第２図に示したような地図情報が
メモリ１８に記憶されてある。
この動作は第４図に示すように動作する。まず
ステツプS1に示すようにその走行に先立つて車両
の初期位置X00，Y00とその車両が位置している
道路R0の両端のポイントP0，P1のデータをキー
ボード１６によつて入力する。次にステツプS2に
おいてその入力に基づいて道路R0の基準線、第
１図における水平線１８に対する角度（反時計回
りを正とする）θ0を、両端のポイントP0，P1の位
置情報から、 tan-1｜Y0−Y1／X0−X1｜ の演算によつて求める。同様にして向つているポ
イントP1と各隣接するポイントP2，P3とを結ぶ
道路R1，R2の各水平線１８とのなす角度θ2，θ3
をそれぞれ演算する。更にステツプS3で前方ポイ
ントP1までの出発点P00からの距離Ｌを、 Lo＝√（1−00）2＋（1−00）2で求まる。更に
ステツプS4でΔSo＝０，Δθo＝０，Xo＝X00，Yo
＝Y00，θo＝θ0を設定する。以上の各データθ0，
θ2，θ3，Lo，ΔSo，Δθo，Xo，Yo，θoなどは
RAM１５に記憶しておく。
ステツプS1に示すようにその走行に先立つて車両
の初期位置X00，Y00とその車両が位置している
道路R0の両端のポイントP0，P1のデータをキー
ボード１６によつて入力する。次にステツプS2に
おいてその入力に基づいて道路R0の基準線、第
１図における水平線１８に対する角度（反時計回
りを正とする）θ0を、両端のポイントP0，P1の位
置情報から、 tan-1｜Y0−Y1／X0−X1｜ の演算によつて求める。同様にして向つているポ
イントP1と各隣接するポイントP2，P3とを結ぶ
道路R1，R2の各水平線１８とのなす角度θ2，θ3
をそれぞれ演算する。更にステツプS3で前方ポイ
ントP1までの出発点P00からの距離Ｌを、 Lo＝√（1−00）2＋（1−00）2で求まる。更に
ステツプS4でΔSo＝０，Δθo＝０，Xo＝X00，Yo
＝Y00，θo＝θ0を設定する。以上の各データθ0，
θ2，θ3，Lo，ΔSo，Δθo，Xo，Yo，θoなどは
RAM１５に記憶しておく。
ステツプS5では第５図に示すような処理が行わ
れる。即ち第３図における走行距離計１１よりの
走行距離Sse、角速度センサ１２よりの角速度θse
を周期的に取込むことをステツプS6で行い、ステ
ツプS7ではこれら取込んだ走行距離Sseを積算し
てΔSoを求め、また角速度θseも積算してΔθoを求
める。ステツプS8ではその積算距離ΔSoが所定
値、例えば5mを経過したかがチエツクされ5m以
下の場合はステツプS6に戻り、5mを経過した場
合はステツプS9に移つて、ステツプS7で得た角速
度の積算値Δθoをθo-1に加算してθoとする。同様
に位置記憶としてXo-1＋ΔSocosθoをXoとし、ま
たYo-1＋ΔSosinθoをYoと設定する。その後ステ
ツプS10でΔSo及びΔθoをそれぞれ０にする。
れる。即ち第３図における走行距離計１１よりの
走行距離Sse、角速度センサ１２よりの角速度θse
を周期的に取込むことをステツプS6で行い、ステ
ツプS7ではこれら取込んだ走行距離Sseを積算し
てΔSoを求め、また角速度θseも積算してΔθoを求
める。ステツプS8ではその積算距離ΔSoが所定
値、例えば5mを経過したかがチエツクされ5m以
下の場合はステツプS6に戻り、5mを経過した場
合はステツプS9に移つて、ステツプS7で得た角速
度の積算値Δθoをθo-1に加算してθoとする。同様
に位置記憶としてXo-1＋ΔSocosθoをXoとし、ま
たYo-1＋ΔSosinθoをYoと設定する。その後ステ
ツプS10でΔSo及びΔθoをそれぞれ０にする。
このようにして第４図におけるステツプS5の処
理を終了する。第４図においてステツプS11で地
図上の移動距離ΔS′を演算する。即ちΔSo′＝ΔSo
cosΔθoを演算する。これは第１図に示すように
出発点P00からΔSだけ走行したとき、その道路上
を正しく走行した場合はΔSとΔS′が等しいが、
道路を斜めに走行した場合は道路上の走行に補正
されてΔS′とされることを示す。
理を終了する。第４図においてステツプS11で地
図上の移動距離ΔS′を演算する。即ちΔSo′＝ΔSo
cosΔθoを演算する。これは第１図に示すように
出発点P00からΔSだけ走行したとき、その道路上
を正しく走行した場合はΔSとΔS′が等しいが、
道路を斜めに走行した場合は道路上の走行に補正
されてΔS′とされることを示す。
ステツプS12においては前方ポイントP1で選択
することができる道路の数（分岐点数）が１以上
か否かがチエツクされ、１しか無い場合はステツ
プS13でフラグＢを１としてステツプS14に移り、
ステツプS12で前方ポイントP1での分岐点数が１
より多ければ直ちにステツプS14に移る。この例
においてはポイントP1において分岐点が二つあ
るためステツプS12からステツプS14に直接移る。
することができる道路の数（分岐点数）が１以上
か否かがチエツクされ、１しか無い場合はステツ
プS13でフラグＢを１としてステツプS14に移り、
ステツプS12で前方ポイントP1での分岐点数が１
より多ければ直ちにステツプS14に移る。この例
においてはポイントP1において分岐点が二つあ
るためステツプS12からステツプS14に直接移る。
ステツプS14でΔθoがある角度、例えば5゜より小
さいかチエツクされ、5゜より小さい場合はステツ
プS15に移る。ステツプS15においてはLo-1−
ΔSo′をLoと設定し、つまり第１図において出発
点P00より前方ポイントP1までの距離Loから進行
した分の距離ΔS′を引算してこれをポイントP1ま
での新たな距離Loと設定する。従つてLoは現在
の車両位置より前方ポイントP1までの距離を示
す。このようにステツプS15では前方ポイントP1
までの新たな距離Loを演算し、ステツプS16に移
る。ステツプS16においてはLoが所定値、例えば
20m以下となつたかがチエツクされ、20m以下で
ない場合はステツプS5に戻り、20m以下になつた
場合はステツプS17に移る。ステツプS14でΔθoが
5゜より大きい場合は直接ステツプS17に移る。こ
のステツプS14においてΔθoが5゜より大きくなつた
ということは交叉点に入つて曲り始めたものと判
断したことを示す。またステツプS16でLoが20m
以下となつたことは交叉点に接近したことを意味
している。
さいかチエツクされ、5゜より小さい場合はステツ
プS15に移る。ステツプS15においてはLo-1−
ΔSo′をLoと設定し、つまり第１図において出発
点P00より前方ポイントP1までの距離Loから進行
した分の距離ΔS′を引算してこれをポイントP1ま
での新たな距離Loと設定する。従つてLoは現在
の車両位置より前方ポイントP1までの距離を示
す。このようにステツプS15では前方ポイントP1
までの新たな距離Loを演算し、ステツプS16に移
る。ステツプS16においてはLoが所定値、例えば
20m以下となつたかがチエツクされ、20m以下で
ない場合はステツプS5に戻り、20m以下になつた
場合はステツプS17に移る。ステツプS14でΔθoが
5゜より大きい場合は直接ステツプS17に移る。こ
のステツプS14においてΔθoが5゜より大きくなつた
ということは交叉点に入つて曲り始めたものと判
断したことを示す。またステツプS16でLoが20m
以下となつたことは交叉点に接近したことを意味
している。
ステツプS17ではLnを０に設定し、ステツプS18
で第５図に示した処理を実行し、ステツプS19で
Ln-1＋ΔSoをLnとおき、ステツプS20ではそのLn
が所定値以上か例えば30m以上かが判定され、
30m以下の場合はステツプS18に戻り、30m以上
となつた場合は、つまり交叉点の前20mからの走
行距離が30m以上になつた場合はその交叉点を曲
つたと判定してステツプS21に移る。ステツプS21
ではフラグＢが１でないかをチエツクし、１でな
い場合はステツプS22に移る。ステツプS22では、
このポイントP1で何れの道路に曲つたかを判定
する。このため先に演算したポイントP1と隣接
する前方ポイントP2，P3に対する角度θ2或はθ3の
何れとθoがほゞ等しいかを比較し、θoに最も近い
値、例えばθ2からポイントP2側に曲つたと判定す
る。
で第５図に示した処理を実行し、ステツプS19で
Ln-1＋ΔSoをLnとおき、ステツプS20ではそのLn
が所定値以上か例えば30m以上かが判定され、
30m以下の場合はステツプS18に戻り、30m以上
となつた場合は、つまり交叉点の前20mからの走
行距離が30m以上になつた場合はその交叉点を曲
つたと判定してステツプS21に移る。ステツプS21
ではフラグＢが１でないかをチエツクし、１でな
い場合はステツプS22に移る。ステツプS22では、
このポイントP1で何れの道路に曲つたかを判定
する。このため先に演算したポイントP1と隣接
する前方ポイントP2，P3に対する角度θ2或はθ3の
何れとθoがほゞ等しいかを比較し、θoに最も近い
値、例えばθ2からポイントP2側に曲つたと判定す
る。
ステツプS23で初期位置の再設定が行われる。
即ち S1＝√（1−o）2＋（1−o）2 を演算し、X01＝X1＋S1cosθ2，Y01＝Y1＋
S1sinθ2とし、このX01，Y01を新たな初期位置、
即ち前記X00，Y00とする、またこのポイントP1
を前記P0、ポイントP2を前記ポイントP1として
道路R1を進行する車両位置演算を行う。従つて
ステツプS23よりステツプS2に戻る。なおステツ
プS21においてフラツグＢが１である場合は何れ
のポイント側に曲つたかの判定をする必要がな
く、ステツプS21からステツプS23に移る。
即ち S1＝√（1−o）2＋（1−o）2 を演算し、X01＝X1＋S1cosθ2，Y01＝Y1＋
S1sinθ2とし、このX01，Y01を新たな初期位置、
即ち前記X00，Y00とする、またこのポイントP1
を前記P0、ポイントP2を前記ポイントP1として
道路R1を進行する車両位置演算を行う。従つて
ステツプS23よりステツプS2に戻る。なおステツ
プS21においてフラツグＢが１である場合は何れ
のポイント側に曲つたかの判定をする必要がな
く、ステツプS21からステツプS23に移る。
以上述べたようにこの発明によれば車両上の走
行距離計と角速度計とより、車両が走行する道路
のポイントを通過する直前または直後に、あるい
はその中間で常に位置情報ΔSを検出すると共に、
この位置情報ΔSを上記ポイントに対応する地図
情報に基づき正しい道路上の情報ΔS′に補正して
いる。また先の例においては交叉点や曲り角を検
出し、地図情報中の曲り角の位置情報を、そのポ
イントを曲つた後の車両位置の演算に対する基準
としているため誤差が蓄積されることなく正しい
演算が行われる。前記例ではポイントP1で曲つ
た時に、そのポイントP1の位置情報X1，Y1を基
準とし、これよりS1cosθ2，S1sinθ2だけ道路R1上
を走行した点を新たな出発点としている。従来で
は先に述べたように誤差が蓄積されて地図と走行
表示線とがずれると地図をずらす必要があつた
が、そのような煩雑なことを行う必要はない。
行距離計と角速度計とより、車両が走行する道路
のポイントを通過する直前または直後に、あるい
はその中間で常に位置情報ΔSを検出すると共に、
この位置情報ΔSを上記ポイントに対応する地図
情報に基づき正しい道路上の情報ΔS′に補正して
いる。また先の例においては交叉点や曲り角を検
出し、地図情報中の曲り角の位置情報を、そのポ
イントを曲つた後の車両位置の演算に対する基準
としているため誤差が蓄積されることなく正しい
演算が行われる。前記例ではポイントP1で曲つ
た時に、そのポイントP1の位置情報X1，Y1を基
準とし、これよりS1cosθ2，S1sinθ2だけ道路R1上
を走行した点を新たな出発点としている。従来で
は先に述べたように誤差が蓄積されて地図と走行
表示線とがずれると地図をずらす必要があつた
が、そのような煩雑なことを行う必要はない。
なおこの例においても従来と同様に各車両走行
位置を検出しているため、その走行している位置
を表示器１７に対するリフレツシユメモリに記憶
することによつて走行した軌跡を表示することも
できる。
位置を検出しているため、その走行している位置
を表示器１７に対するリフレツシユメモリに記憶
することによつて走行した軌跡を表示することも
できる。
第１図はこの発明を説明するための道路を示す
図、第２図は地図情報の記憶内容を示す図、第３
図はこの発明による車両位置検出装置の一例を示
すブロツク図、第４図はその動作の例を示す流れ
図、第５図は第４図の一部処理動作を示す流れ図
である。 １１：走行距離計、１２：角速度センサ、１
３：CPU、１４：ROM、１５：データメモリ、
１６：キーボード、１７：表示器、１８：地図情
報記憶用メモリ。
図、第２図は地図情報の記憶内容を示す図、第３
図はこの発明による車両位置検出装置の一例を示
すブロツク図、第４図はその動作の例を示す流れ
図、第５図は第４図の一部処理動作を示す流れ図
である。 １１：走行距離計、１２：角速度センサ、１
３：CPU、１４：ROM、１５：データメモリ、
１６：キーボード、１７：表示器、１８：地図情
報記憶用メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行距離計１１と、角速度センサ１２と、地
図情報記憶メモリ１８と、データメモリ１５と、
キーボード１６と、CPU１３とを有する車両位
置検出装置であつて、 上記走行距離計１１は車両の単位時間ごとの走
行距離に対応する検出信号を出力するものであ
り、 上記角速度センサ１２は車両の基準方向に対す
る角速度を検出してその角速度に対応する検出信
号を出力するものであり、 上記地図情報記憶メモリ１８は走行道路に対し
て各交叉点及び曲がり角（以下ポイントという）
ごとにXY座標で示した位置情報と、そのポイン
トと隣接するポイント番号とが記憶されているも
のであり、 上記データメモリ１５は車両の走行に先立つて
その車両の初期位置及びその車両が位置している
道路の両端ポイントのデータが記憶されるもので
あり、 上記キーボード１６は上記データメモリ１５に
記憶されるデータを外部から入力するためのもの
であり、 上記CPU１３は処理プログラムにより上記走
行距離計１１及び上記角速度センサ１２の出力信
号を周期的に取込み、積算して得られる車両の走
行距離及び基準線からの角度とデータメモリ１５
の車両の初期位置情報とをそれぞれ演算して上記
車両の位置情報を求めるものであり、 車両が走行に先立つて、上記キーボード１６に
より上記車両の走行道路上の初期位置とその道路
の両端ポイントのデータがデータメモリ１５に入
力され、上記CPU１３は上記車両が上記ポイン
トを通過する直前または直後にあいはその中間で
上記走行距離計１１と上記角速度センサ１２の各
出力から求めた上記車両の走行距離と基準線に対
する角度とから車両の位置を演算し、その位置情
報と上記地図情報記憶メモリ１８とデータメモリ
１５とから演算した結果の車両情報の位置情報と
を比較して、上記地図情報に対する上記車両の走
行位置のずれ量を求めて、このずれ量から上記車
両の上記地図情報に対する補正値を求めることを
特徴とする車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15695183A JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15695183A JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048600A JPS6048600A (ja) | 1985-03-16 |
| JPH0221640B2 true JPH0221640B2 (ja) | 1990-05-15 |
Family
ID=15638894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15695183A Granted JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048600A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07113999B2 (ja) * | 1986-07-02 | 1995-12-06 | パイオニア株式会社 | 車両の現在地認識方法 |
| JPS63150618A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPS6459007A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-06 | Yazaki Corp | On-vehicle navigation device |
| US5351059A (en) * | 1989-08-24 | 1994-09-27 | Toshio Tsuyuki | Navigation system and method therefor |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15695183A patent/JPS6048600A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6048600A (ja) | 1985-03-16 |
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