JPH07104172B2 - 車両位置表示装置 - Google Patents
車両位置表示装置Info
- Publication number
- JPH07104172B2 JPH07104172B2 JP61258597A JP25859786A JPH07104172B2 JP H07104172 B2 JPH07104172 B2 JP H07104172B2 JP 61258597 A JP61258597 A JP 61258597A JP 25859786 A JP25859786 A JP 25859786A JP H07104172 B2 JPH07104172 B2 JP H07104172B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- route
- angle
- odometer
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車などの車両に取付けられてその車両の
走行位置を検出する車両位置検出装置に係り、より詳細
には、車両走行位置を表示画面上の地図に対して誤差少
なく表示する車両位置表示装置に関するものである。
走行位置を検出する車両位置検出装置に係り、より詳細
には、車両走行位置を表示画面上の地図に対して誤差少
なく表示する車両位置表示装置に関するものである。
従来、車両の走行距離情報と角速度情報とから車両の位
置情報を演算すると共に予め地図情報を記憶しておき、
その地図情報と演算した位置情報とを比較してその地図
情報に対する位置情報のずれを補正するようにした車両
位置表示装置が特開昭60−48600号公報において提案さ
れている。
置情報を演算すると共に予め地図情報を記憶しておき、
その地図情報と演算した位置情報とを比較してその地図
情報に対する位置情報のずれを補正するようにした車両
位置表示装置が特開昭60−48600号公報において提案さ
れている。
該提案の装置では、所定距離走行毎に角速度情報に基づ
いて地図情報上のルートからのずれ角を演算し、該ずれ
角に基づいて車両の地図上での位置情報を演算により求
めプロットする。また、交差点におけるルート判定後の
車両の地図上での第７図に示すような位置情報P
01（X01,Y01）は、現在地点の座標Ｐ′（X,Y）と交差点
の座標P1（X1,Y1）とによって求めた距離S1と、現在地
点の車両の方向とルートの方向とによって求めた方向の
ずれ角θとに基づいて以下のような演算を行うことによ
って求めている。
いて地図情報上のルートからのずれ角を演算し、該ずれ
角に基づいて車両の地図上での位置情報を演算により求
めプロットする。また、交差点におけるルート判定後の
車両の地図上での第７図に示すような位置情報P
01（X01,Y01）は、現在地点の座標Ｐ′（X,Y）と交差点
の座標P1（X1,Y1）とによって求めた距離S1と、現在地
点の車両の方向とルートの方向とによって求めた方向の
ずれ角θとに基づいて以下のような演算を行うことによ
って求めている。
X01＝X1＋S1cosθ Y01＝Y1＋S1sinθ 上述のようにして求めた位置情報P01は、第８図（ａ）
に示すように直交した交差点において距離誤差が発生し
ても補正後は誤差は生じない。
に示すように直交した交差点において距離誤差が発生し
ても補正後は誤差は生じない。
しかし、直交していない交叉点において第８図（ｂ）に
示すように距離誤差が発生してルートと車両走行軌跡が
ずれた場合、或いは第８図（ｃ）に示すように距離誤差
によりルートを判定するための走行範囲内で車両の進路
変更が行われず、交叉点での角度が足りなく走行軌跡が
ルートとずれた場合には、点で示す修正後の位置と丸で
示す実際位置とがずれてしまう。このような誤差は積算
されるため、ルート判定を続けていくうちに判定ミスを
起こす危険がある。
示すように距離誤差が発生してルートと車両走行軌跡が
ずれた場合、或いは第８図（ｃ）に示すように距離誤差
によりルートを判定するための走行範囲内で車両の進路
変更が行われず、交叉点での角度が足りなく走行軌跡が
ルートとずれた場合には、点で示す修正後の位置と丸で
示す実際位置とがずれてしまう。このような誤差は積算
されるため、ルート判定を続けていくうちに判定ミスを
起こす危険がある。
そこで、本発明は車両走行位置を誤差少なく補正するこ
とにより、地図情報に対する走行車両位置情報の精度を
向上し、車両位置を正しく表示できるようになした車両
位置表示装置を提供しようとするものである。
とにより、地図情報に対する走行車両位置情報の精度を
向上し、車両位置を正しく表示できるようになした車両
位置表示装置を提供しようとするものである。
上記問題点を解決するため本発明により成された車両位
置表示装置は、第１図の基本構成図に示すように、車両
に設けられた角速度センサ12からの信号により車両の角
度を検出する角度検出手段13−１と、前記車両に設けら
れた車両の走行距離を検出する走行距離計と、前記角度
検出手段と走行距離計とからの信号により車両の位置情
報を演算する演算手段13−２と、分岐点の座標を含む地
図情報を記憶する記憶手段18と、前記走行距離計からの
信号により求めた走行距離と前記記憶手段に記憶されて
いる分岐点の座標により分岐点から所定距離に接近して
から更に所定値以上走行したことを判定する判定手段と
13−３、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づ
き地図を表示すると共に前記走行距離計からの信号によ
り地図のルート上に車両位置を表示する表示手段17と、
前記判定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、前記角度検出手段により検出した角度により分岐点
通過後のルートを決定するルート決定手段13−４と、前
記判定手段が所定値以上走行したことを判定したとき、
そのときの前記演算手段からの位置情報としての座標を
通り前記ルート決定手段により決定したルートの角度の
傾きをもつ直線を求め、該直線と、前記記憶手段に記憶
されている地図情報により求めたルート決定前に走行し
ていたルートの両端を通る直線との交点を地図情報の分
岐点に一致させた上で、前記ルート決定手段により決定
したルート上に補正した車両位置を前記表示手段に表示
させる補正手段13−５とを備えることを特徴としてい
る。
置表示装置は、第１図の基本構成図に示すように、車両
に設けられた角速度センサ12からの信号により車両の角
度を検出する角度検出手段13−１と、前記車両に設けら
れた車両の走行距離を検出する走行距離計と、前記角度
検出手段と走行距離計とからの信号により車両の位置情
報を演算する演算手段13−２と、分岐点の座標を含む地
図情報を記憶する記憶手段18と、前記走行距離計からの
信号により求めた走行距離と前記記憶手段に記憶されて
いる分岐点の座標により分岐点から所定距離に接近して
から更に所定値以上走行したことを判定する判定手段と
13−３、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づ
き地図を表示すると共に前記走行距離計からの信号によ
り地図のルート上に車両位置を表示する表示手段17と、
前記判定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、前記角度検出手段により検出した角度により分岐点
通過後のルートを決定するルート決定手段13−４と、前
記判定手段が所定値以上走行したことを判定したとき、
そのときの前記演算手段からの位置情報としての座標を
通り前記ルート決定手段により決定したルートの角度の
傾きをもつ直線を求め、該直線と、前記記憶手段に記憶
されている地図情報により求めたルート決定前に走行し
ていたルートの両端を通る直線との交点を地図情報の分
岐点に一致させた上で、前記ルート決定手段により決定
したルート上に補正した車両位置を前記表示手段に表示
させる補正手段13−５とを備えることを特徴としてい
る。
この構成により、走行距離計からの信号により求めた走
行距離と記憶手段に記憶されている分岐点の座標とによ
り分岐点から所定距離に接近してから更に所定値以上走
行したことを判定すると、角度検出手段により検出した
角度により分岐点通過後のルートを決定する。このとき
の演算手段からの位置情報としての座標を通り決定した
ルートの角度の傾きをもつ直線を求め、この直線と、記
憶手段に記憶されている地図情報により求めたルート決
定前に走行していたルートの両端を通る直線との交点を
地図情報の分岐点に一致させた上で、ルート決定手段に
より決定したルート上に補正した車両位置を表示させ
る。
行距離と記憶手段に記憶されている分岐点の座標とによ
り分岐点から所定距離に接近してから更に所定値以上走
行したことを判定すると、角度検出手段により検出した
角度により分岐点通過後のルートを決定する。このとき
の演算手段からの位置情報としての座標を通り決定した
ルートの角度の傾きをもつ直線を求め、この直線と、記
憶手段に記憶されている地図情報により求めたルート決
定前に走行していたルートの両端を通る直線との交点を
地図情報の分岐点に一致させた上で、ルート決定手段に
より決定したルート上に補正した車両位置を表示させ
る。
従って、車両走行位置を誤差少なく補正することがで
き、地図情報に対する車両位置情報の精度を向上し、車
両位置を正しく表示できる。
き、地図情報に対する車両位置情報の精度を向上し、車
両位置を正しく表示できる。
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
第２図は本発明による車両位置表示装置の一実施例を示
すブロック図である。図において、11は車両の走行に対
応した信号を発生する走行距離計、12は車両の走行に基
づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサなど
からなる角速度センサである。走行距離計11及び角速度
センサ12からのそれぞれの測定値信号はCPU13に取り込
まれる。CPU13はROM14に予め格納してあるプログラムに
従って動作して各種処理を行い、該処理に必要なデータ
をRAM15から読み出すと共に、処理結果をRAM15に記憶さ
せる。16は必要なデータを外部から入力するためのキー
ボード、17はデータを表示するためのCRTのような表示
装置、18は地図情報を記憶するためのメモリである。
すブロック図である。図において、11は車両の走行に対
応した信号を発生する走行距離計、12は車両の走行に基
づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサなど
からなる角速度センサである。走行距離計11及び角速度
センサ12からのそれぞれの測定値信号はCPU13に取り込
まれる。CPU13はROM14に予め格納してあるプログラムに
従って動作して各種処理を行い、該処理に必要なデータ
をRAM15から読み出すと共に、処理結果をRAM15に記憶さ
せる。16は必要なデータを外部から入力するためのキー
ボード、17はデータを表示するためのCRTのような表示
装置、18は地図情報を記憶するためのメモリである。
上記メモリ18に記憶される地図情報は、例えば第３図に
示すような道路に対して各交叉点や曲り角（以下これを
総称してポイントという）についてXY座標上で示した位
置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号とか
らなる。すなわち、第３図の道路については、下表に示
すように、ポイントP0は位置情報としてX0,Y0が、隣接
ポイントとしてP1,P4がそれぞれ記憶され、ポイントP1
については位置情報X1,Y1及び隣接ポイント情報P0,P2,P
3が記憶される。
示すような道路に対して各交叉点や曲り角（以下これを
総称してポイントという）についてXY座標上で示した位
置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号とか
らなる。すなわち、第３図の道路については、下表に示
すように、ポイントP0は位置情報としてX0,Y0が、隣接
ポイントとしてP1,P4がそれぞれ記憶され、ポイントP1
については位置情報X1,Y1及び隣接ポイント情報P0,P2,P
3が記憶される。
以上の構成において、今車両が第３図の地図のポイント
P0とP1とを結ぶ道路R0上のポイントP00（X00,Y00）から
ポイントP1（X1,Y1）に向って走行するとする場合、CPU
13は第４図に示すフローチャートに基づいて以下のよう
に動作する。
P0とP1とを結ぶ道路R0上のポイントP00（X00,Y00）から
ポイントP1（X1,Y1）に向って走行するとする場合、CPU
13は第４図に示すフローチャートに基づいて以下のよう
に動作する。
まずステップS1において、その走行に先立ってキーボー
ド16により入力される車両の初期位置X00,Y00とその車
両が位置している道路R0の両端のポイントP0,P1とを取
り込み、これをRAM15に記憶させる。その後、ステップS
2に進み、ここで上記入力に基づいて道路のR0の基準線
すなわち第３図の水平線lHに対する角度（反時計回りを
正とする）θ０を、両隣接ポイントP0,P2の位置情報か
ら下式の演算により求める。
ド16により入力される車両の初期位置X00,Y00とその車
両が位置している道路R0の両端のポイントP0,P1とを取
り込み、これをRAM15に記憶させる。その後、ステップS
2に進み、ここで上記入力に基づいて道路のR0の基準線
すなわち第３図の水平線lHに対する角度（反時計回りを
正とする）θ０を、両隣接ポイントP0,P2の位置情報か
ら下式の演算により求める。
同様にして車両が向っているポイントP1と各隣接ポイン
トP2,P3とを結ぶ道路R2,R3と水平線lHとのなす角度θ2,
θ３をそれぞれ演算により求める。
トP2,P3とを結ぶ道路R2,R3と水平線lHとのなす角度θ2,
θ３をそれぞれ演算により求める。
続いてステップS3において、出発点P00から前方のポイ
ントP1までの距離Lnを下式により求める。
ントP1までの距離Lnを下式により求める。
その後ステップS4において、ΔSn＝0,Δθｎ＝0,Xn＝X
00,Yn＝Y00,θｎ＝θ０の設定をそれぞれ行い、以上の
各データθ0,θ2,θ3,Ln,ΔSn,Δθn,Xn,Yn,θｎなどを
RAM15に記憶しておく。
00,Yn＝Y00,θｎ＝θ０の設定をそれぞれ行い、以上の
各データθ0,θ2,θ3,Ln,ΔSn,Δθn,Xn,Yn,θｎなどを
RAM15に記憶しておく。
次にステップS5に進むが、ステップS5は第５図のような
サブルーチンとして設けられている。第５図のサブルー
チンの最初のステップS51では、走行距離計11からの走
行距離Sseと角速度センサ12からの角度θseとを周期的
に取り込み、続くステップS52においてこれら取り込ん
だ走行距離Sseと角度θseとをそれぞれ積算してΔSn,Δ
θｎとを求める。その後ステップS53において一定時間
（例えば１秒）経過したか否かがチェックされ、このス
テップS53の判定がYESのときには、次のステップS54に
おいて上記ステップS52において求めた角度の積算値Δ
θを現在RAM15に記憶されている角度θn-1に加算し、こ
の新たなθｎとしてRAM15に記憶する。そしてこの角度
θｎに基づいてXn-1＋ΔSncosθn,Yn-1＋ΔSnsinθｎを
計算し、これらの補正用軌跡としてそれぞれXn,Ynとし
て設定し記憶する。なお、Xn-1,Yn-1は以前にRAM15に記
憶されているXn,Ynで、例えば上記X00,Y00である。上記
地図軌跡は記憶されたポイントの座標データから得られ
るポイント間を結ぶ直線上を走行距離Sseづつ移動する
ことになる。その後ステップS55においてΔSn及びΔθ
ｎをそれぞれ０にし、サブルーチンの処理を終了し第４
図のステップS6に進む。
サブルーチンとして設けられている。第５図のサブルー
チンの最初のステップS51では、走行距離計11からの走
行距離Sseと角速度センサ12からの角度θseとを周期的
に取り込み、続くステップS52においてこれら取り込ん
だ走行距離Sseと角度θseとをそれぞれ積算してΔSn,Δ
θｎとを求める。その後ステップS53において一定時間
（例えば１秒）経過したか否かがチェックされ、このス
テップS53の判定がYESのときには、次のステップS54に
おいて上記ステップS52において求めた角度の積算値Δ
θを現在RAM15に記憶されている角度θn-1に加算し、こ
の新たなθｎとしてRAM15に記憶する。そしてこの角度
θｎに基づいてXn-1＋ΔSncosθn,Yn-1＋ΔSnsinθｎを
計算し、これらの補正用軌跡としてそれぞれXn,Ynとし
て設定し記憶する。なお、Xn-1,Yn-1は以前にRAM15に記
憶されているXn,Ynで、例えば上記X00,Y00である。上記
地図軌跡は記憶されたポイントの座標データから得られ
るポイント間を結ぶ直線上を走行距離Sseづつ移動する
ことになる。その後ステップS55においてΔSn及びΔθ
ｎをそれぞれ０にし、サブルーチンの処理を終了し第４
図のステップS6に進む。
ステップS6においては、前方ポイントP1で選択できる通
路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの判定
が行われる。判定がNOのときはステップS7においてフラ
グＢを１としてステップS8に進み、分岐点数が１より多
く判定がYESのときには直ちにステップS8に進む。ステ
ップS8では、ΔSnが０であるか否かが判定され、判定が
YES、つまり車両が停止中にはステップS5に戻る。判定
がNO、つまり走行中であればステップS9に進み、Ln-1−
ΔSnをLnとして設定する。すなわち、第３図において出
発点P00から前方ポイントP1までの距離Lnから進行した
分の距離ΔSnを引算し、これをポイントP1までの新たな
距離Lnを求める。そしてステップS10に進む。
路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの判定
が行われる。判定がNOのときはステップS7においてフラ
グＢを１としてステップS8に進み、分岐点数が１より多
く判定がYESのときには直ちにステップS8に進む。ステ
ップS8では、ΔSnが０であるか否かが判定され、判定が
YES、つまり車両が停止中にはステップS5に戻る。判定
がNO、つまり走行中であればステップS9に進み、Ln-1−
ΔSnをLnとして設定する。すなわち、第３図において出
発点P00から前方ポイントP1までの距離Lnから進行した
分の距離ΔSnを引算し、これをポイントP1までの新たな
距離Lnを求める。そしてステップS10に進む。
ステップS10では、Lnが所定値、例えば20m以下となった
か否かが判定される。判定がNO、すなわち20m以下でな
い場合にはステップS5に戻り、判定がYES、すなわち20m
以下になった場合にはステップS11に進む。ステップS10
における判定がYESとなったことは、交叉点に車両が接
近したこと意味する。ステップS11においては、Lmを０
に設定する。
か否かが判定される。判定がNO、すなわち20m以下でな
い場合にはステップS5に戻り、判定がYES、すなわち20m
以下になった場合にはステップS11に進む。ステップS10
における判定がYESとなったことは、交叉点に車両が接
近したこと意味する。ステップS11においては、Lmを０
に設定する。
その後ステップS12に進むが、このステップS12は第５図
に示したサブルーチンである、従って、このステップS1
2においては、補正用座標を地図軌跡に修正するが、こ
れは交叉点の正しい角度、すなわち地図データに示され
ている角度に合わせて補正用軌跡を描かせるためのもの
である。
に示したサブルーチンである、従って、このステップS1
2においては、補正用座標を地図軌跡に修正するが、こ
れは交叉点の正しい角度、すなわち地図データに示され
ている角度に合わせて補正用軌跡を描かせるためのもの
である。
続くステップS13では、Lm-1＋ΔSnをLmとおき、次のス
テップS14でLmが所定値、例えば30m以上であるか否かが
判定される。判定がNO、すなわち30m以下の場合にはス
テップS12に戻り、判定がYES、すなわち30m以上の場合
にはステップS15に進む。ステップS14のYESの判定は、
交叉点の手前20mからの走行距離が30m以上になり、交叉
点を通過したことを意味する。
テップS14でLmが所定値、例えば30m以上であるか否かが
判定される。判定がNO、すなわち30m以下の場合にはス
テップS12に戻り、判定がYES、すなわち30m以上の場合
にはステップS15に進む。ステップS14のYESの判定は、
交叉点の手前20mからの走行距離が30m以上になり、交叉
点を通過したことを意味する。
ステップS15ではフラグＢが１でないか否かが判定さ
れ、フラグＢが１でなく判定がYESのときは分岐点の数
が複数あるので、ポイントP1で何れの道路に曲がったか
を判定するためのステップS16に進む。ステップS16で
は、ポイントP1と隣接する前方ポイントP2,P3に対する
予めステップS2で求めた角度θ２又はθ３の何れとθｎ
が略等しいかを比較し、θｎに最も近い値、例えばθ２
を判定し、ポイントP2側に曲ったことを判定する。そし
てその後ステップS17に進む。
れ、フラグＢが１でなく判定がYESのときは分岐点の数
が複数あるので、ポイントP1で何れの道路に曲がったか
を判定するためのステップS16に進む。ステップS16で
は、ポイントP1と隣接する前方ポイントP2,P3に対する
予めステップS2で求めた角度θ２又はθ３の何れとθｎ
が略等しいかを比較し、θｎに最も近い値、例えばθ２
を判定し、ポイントP2側に曲ったことを判定する。そし
てその後ステップS17に進む。
一方、ステップS15の判定がNOのとき、すなわち分岐点
の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判定す
る必要がない場合には、ステップS16を飛ばしてステッ
プS17に進む。
の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判定す
る必要がない場合には、ステップS16を飛ばしてステッ
プS17に進む。
ステップS17においては、初期位置の再設定が行われ
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（X,Y）と、進行角度と、曲る前に走行中ルートの後
方ポイントP0の座標と進行角度とにより、上記座標を通
る線分を利用して補正用交点を求める。これは車両の実
際の曲がり点の中心も求めることになる。補正用交点
（Xc,Yc）から補正用軌跡までの距離S1は、 を演算することにより得られる。このS1を利用して X01＝X1＋S1cosθ２ Y01＝Y1＋S1sinθ２ を求め、このX01,Y01を新たな初期位置、すなわちX00,Y
00とする。
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（X,Y）と、進行角度と、曲る前に走行中ルートの後
方ポイントP0の座標と進行角度とにより、上記座標を通
る線分を利用して補正用交点を求める。これは車両の実
際の曲がり点の中心も求めることになる。補正用交点
（Xc,Yc）から補正用軌跡までの距離S1は、 を演算することにより得られる。このS1を利用して X01＝X1＋S1cosθ２ Y01＝Y1＋S1sinθ２ を求め、このX01,Y01を新たな初期位置、すなわちX00,Y
00とする。
その後、このポイントP1を上記P0、ポイントP2を上記P1
として道路R1を進行する車両の位置演算を行うためステ
ップS17からステップS2に戻る。
として道路R1を進行する車両の位置演算を行うためステ
ップS17からステップS2に戻る。
上記補正用交点（Xc,Yc）の求め方を第６図を参照して
以下説明する。
以下説明する。
道路R0を表わす直線ｙ＝bx＋ｄ中のｂはtanθで既知で
ある。一方、ｄは以下のようにして求められる。ｙ＝bx
＋ｄに該直線上の点（X0,Y0）を代入すると、 Y0＝bX0＋ｄ となり、従って、 ｄ＝Y0−bX0 これを上記式に代入すると、 ｙ＝bx（Y0−bX0） ………（１） が得られる。
ある。一方、ｄは以下のようにして求められる。ｙ＝bx
＋ｄに該直線上の点（X0,Y0）を代入すると、 Y0＝bX0＋ｄ となり、従って、 ｄ＝Y0−bX0 これを上記式に代入すると、 ｙ＝bx（Y0−bX0） ………（１） が得られる。
一方、ステップS16の角度判定時の座標を通る角度θｎ
の直線ｙ＝ax＋ｃ中のａはtanθｎであり、ｃは以下の
ようにして求められる。ｙ＝ax＋ｃに該直線上の点
（Xn,Yn）を代入すると、 Yn＝aXn＋ｃ となり、従って、 ｃ＝Yn−aXn これを上記式に代入すると ｙ＝ax＋（Yn−aXn） ………（２） 上記式（１），（２）より補正用交点の座標x,yを以下
のようにして求める。
の直線ｙ＝ax＋ｃ中のａはtanθｎであり、ｃは以下の
ようにして求められる。ｙ＝ax＋ｃに該直線上の点
（Xn,Yn）を代入すると、 Yn＝aXn＋ｃ となり、従って、 ｃ＝Yn−aXn これを上記式に代入すると ｙ＝ax＋（Yn−aXn） ………（２） 上記式（１），（２）より補正用交点の座標x,yを以下
のようにして求める。
ax＋（Yn−aXn）＝bx＋（Y0−bX0） （ａ−ｂ）ｘ＝（Y0−Yn）−（bX0−aXn） 上記式（３）を上記式（１）に代入して、 上記式から、θ，θｎが90゜（±1.5゜）,270゜（±1.5
゜）の場合、tnθ,tanθｎが∞となるのでθについて
は、 Xc＝Xn Yc＝aXn＋（Yn−aXn） θｎについては Xc＝Xn Yc＝bXn＋（Y0−bX0） とおく。
゜）の場合、tnθ,tanθｎが∞となるのでθについて
は、 Xc＝Xn Yc＝aXn＋（Yn−aXn） θｎについては Xc＝Xn Yc＝bXn＋（Y0−bX0） とおく。
なお、θｎが10゜以下のときには補正を行わず、走行距
離によりルート上に現在位置を描く。
離によりルート上に現在位置を描く。
以上、フローチャートを参照して行った説明から明らか
なように、CPU13は、車両に設けられた角速度センサ12
からの信号により車両の角度を検出する角度検出手段13
−１と、角度検出手段と走行距離計11とからの信号によ
り車両の位置情報を演算する演算手段13−２と、走行距
離計からの信号により求めた走行距離とメモリ18に記憶
されている分岐点の座標とにより分岐点から所定距離に
接近してから更に所定値以上走行したことを判定する判
定手段13−３と、判定手段が所定値以上走行したことを
判定したとき、角度検出手段により検出した角度により
分岐点通過後のルートを決定するルート決定手段13−４
と、決定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、そのときの演算手段からの位置情報としての座標を
通りルート決定手段により決定したルートの角度の傾き
をもつ直線を求め、該直線と、メモリ18に記憶されてい
る地図情報により求めたルート決定前に走行していたル
ートの両端を通る直線との交点を地図情報の分岐点に一
致させた上で、ルート決定手段により決定したルート上
に補正した車両位置を表示装置17に表示させる補正手段
13−５として働いている。
なように、CPU13は、車両に設けられた角速度センサ12
からの信号により車両の角度を検出する角度検出手段13
−１と、角度検出手段と走行距離計11とからの信号によ
り車両の位置情報を演算する演算手段13−２と、走行距
離計からの信号により求めた走行距離とメモリ18に記憶
されている分岐点の座標とにより分岐点から所定距離に
接近してから更に所定値以上走行したことを判定する判
定手段13−３と、判定手段が所定値以上走行したことを
判定したとき、角度検出手段により検出した角度により
分岐点通過後のルートを決定するルート決定手段13−４
と、決定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、そのときの演算手段からの位置情報としての座標を
通りルート決定手段により決定したルートの角度の傾き
をもつ直線を求め、該直線と、メモリ18に記憶されてい
る地図情報により求めたルート決定前に走行していたル
ートの両端を通る直線との交点を地図情報の分岐点に一
致させた上で、ルート決定手段により決定したルート上
に補正した車両位置を表示装置17に表示させる補正手段
13−５として働いている。
以上説明したように本発明によれば、補正用軌跡上の曲
り点を地図上軌跡の分岐点に一致させて補正を行ってい
るので、分岐的での補正を誤差少なく行うことができ、
誤差が蓄積されてルート判定を誤ることが防止される。
り点を地図上軌跡の分岐点に一致させて補正を行ってい
るので、分岐的での補正を誤差少なく行うことができ、
誤差が蓄積されてルート判定を誤ることが防止される。
第１図は本発明による車両位置表示装置の基本構成を示
すブロック図、第２図は本発明による装置の一実施例を
示すブロック図、第３図は本発明による装置の動作を説
明する説明図、第４図及び第５図は第２図中のCPUの動
作を示すフローチャート図、、第６図は第４図中の１ス
テップの詳細を説明するための説明図、第７図は従来装
置の動作を説明する説明図、及び第８図は従来装置の問
題点を説明する説明図である。 11……走行距離計、12……角速度センサ、18……記憶手
段（メモリ）、13−１……角度検出手段（CPU）、13−
２……演算手段（CPU）、17表示手段（表示装置）、13
−３……判定手段（CPU）、13−４……ルート決定手段
（CPU）、13−５……補正手段（CPU）。
すブロック図、第２図は本発明による装置の一実施例を
示すブロック図、第３図は本発明による装置の動作を説
明する説明図、第４図及び第５図は第２図中のCPUの動
作を示すフローチャート図、、第６図は第４図中の１ス
テップの詳細を説明するための説明図、第７図は従来装
置の動作を説明する説明図、及び第８図は従来装置の問
題点を説明する説明図である。 11……走行距離計、12……角速度センサ、18……記憶手
段（メモリ）、13−１……角度検出手段（CPU）、13−
２……演算手段（CPU）、17表示手段（表示装置）、13
−３……判定手段（CPU）、13−４……ルート決定手段
（CPU）、13−５……補正手段（CPU）。
Claims (1)
- 【請求項１】車両に設けられた角速度センサからの信号
により車両の角度を検出する角度検出手段と、 前記車両に設けられた車両の走行距離を検出する走行距
離計と、 前記角度検出手段と走行距離計とからの信号により車両
の位置情報を演算する演算手段と、 分岐点の座標を含む地図情報を記憶する記憶手段と、 前記走行距離計からの信号により求めた走行距離と前記
記憶手段に記憶されている分岐点の座標とにより分岐点
から所定距離に接近してから更に所定値以上走行したこ
とを判定する判定手段と、 前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づき地図を
表示すると共に前記走行距離計からの信号により地図の
ルート上に車両位置を表示する表示手段と、 前記判定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、前記角度検出手段により検出した角度により分岐点
通過後のルートを決定するルート決定手段と、 前記判定手段が所定値以上走行したことを判定したと
き、そのときの前記演算手段からの位置情報としての座
標を通り前記ルート決定手段により決定したルートの角
度の傾きをもつ直線を求め、該直線と、前記記憶手段に
記憶されている地図情報により求めたルート決定前に走
行していたルートの両端を通る直線との交点を地図情報
の分岐点に一致させた上で、前記ルート決定手段により
決定したルート上に補正した車両位置を前記表示手段に
表示させる補正手段と を備えることを特徴とする車両位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258597A JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258597A JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113310A JPS63113310A (ja) | 1988-05-18 |
| JPH07104172B2 true JPH07104172B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17322478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61258597A Expired - Lifetime JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104172B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2185896B1 (de) * | 2007-08-29 | 2014-06-11 | Continental Teves AG & Co. oHG | Korrektur einer fahrzeugposition mittels markanter punkte |
| CN111046117A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-04-21 | 深圳震有科技股份有限公司 | 地图实时显示路线行进位置方法及系统、设备、介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180400A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-13 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置 |
| JPH0644184B2 (ja) * | 1985-03-11 | 1994-06-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP61258597A patent/JPH07104172B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63113310A (ja) | 1988-05-18 |
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