JPS61180400A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
- Publication number
- JPS61180400A JPS61180400A JP2040385A JP2040385A JPS61180400A JP S61180400 A JPS61180400 A JP S61180400A JP 2040385 A JP2040385 A JP 2040385A JP 2040385 A JP2040385 A JP 2040385A JP S61180400 A JPS61180400 A JP S61180400A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- road
- point
- points
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- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両位置検出装置に関するものである。
従来、この種の装置として、車両の走行距離を検出する
距離センサと車両の走行方位を検出する方位センサとか
ら車両の２次元位置を検出するものがめった。即ち、東
西方向の軸の座標値をＸ。
距離センサと車両の走行方位を検出する方位センサとか
ら車両の２次元位置を検出するものがめった。即ち、東
西方向の軸の座標値をＸ。
耐北方向の軸の座標値をＹとし、ある時刻ｎにおいて一
定時間に車両が走行した距離なΔＬｎ、車両の走行方位
をθｎとした時、時刻ｎＫおける車両の位置（Ｘｎ 、
Ｙｎ ）を次式によシ求めた。
定時間に車両が走行した距離なΔＬｎ、車両の走行方位
をθｎとした時、時刻ｎＫおける車両の位置（Ｘｎ 、
Ｙｎ ）を次式によシ求めた。
Ｘｎ＝Ｘｎ−ｘ＋Δｌｎ、ｃｏｓθｎ
Ｙｎ＝Ｙｎ−１＋ΔＬｎ−ｍ＃ｎ
〔発ｆｌｌが解決しようとする間跪点〕しかるに、上記
した従来の車両位置検出装置では、上式から分かるよう
に走行距離センナおよび方位センナの検出誤差が累積さ
れ、長時間走行すると位置検出に大きな誤差が生ずると
いう問題点があった。
した従来の車両位置検出装置では、上式から分かるよう
に走行距離センナおよび方位センナの検出誤差が累積さ
れ、長時間走行すると位置検出に大きな誤差が生ずると
いう問題点があった。
本発明では上記したセンサの誤差の累積を防止し、正確
な車両位置を検出することができる車両位置検出装置を
□得ることを目的とする。
な車両位置を検出することができる車両位置検出装置を
□得ることを目的とする。
本発明に係る車両位置検出装置は、道路の分岐点および
屈曲点の位置とこれに連なる道路の通過点の位置を記憶
する手段と、車両が上記分岐点または屈曲点で第１の道
路から第２の道路へ曲った時車両の一定近傍内に同点が
含まれている間にこの車両が走行した第２の道路向きの
成分（以下これを補正値と呼ぶ。）を検出する補正値検
出手段と、上記点の位置と補正値とから車両位置を修正
する修正手段を設けたものである。
屈曲点の位置とこれに連なる道路の通過点の位置を記憶
する手段と、車両が上記分岐点または屈曲点で第１の道
路から第２の道路へ曲った時車両の一定近傍内に同点が
含まれている間にこの車両が走行した第２の道路向きの
成分（以下これを補正値と呼ぶ。）を検出する補正値検
出手段と、上記点の位置と補正値とから車両位置を修正
する修正手段を設けたものである。
車両が前記記憶手段に記憶された分岐点、屈曲点で曲っ
た時同点の位置に同点における補正値をベクトル的に加
算したものを車両の位置とし、それまでに累積された誤
差１に除去する。
た時同点の位置に同点における補正値をベクトル的に加
算したものを車両の位置とし、それまでに累積された誤
差１に除去する。
以下、本発明の実施例を図面とともに説明する。
第１図において、１は車両の走行距離を検出する走行距
離センナ、２は車両の走行方位を検出する方位センナ、
３は位置検出手段、４は車両の初期位置を入力する操作
キー、５は補正値検出手段、６は修正手段、７は記憶手
段、８は車両の現在位置を表示する表示装置である。
離センナ、２は車両の走行方位を検出する方位センナ、
３は位置検出手段、４は車両の初期位置を入力する操作
キー、５は補正値検出手段、６は修正手段、７は記憶手
段、８は車両の現在位置を表示する表示装置である。
上記構成において、操作キー４により車両の初期位置が
入力されると、位置検出手段３は走行距離センナ１によ
って得られる車両の走行距離と方位センサ２によって得
られる車両の走行方位とから車両の位置を検出し、表示
装置８に車両の位置を表示する。記憶手段７は道路の分
岐点および屈曲点の位置を記憶しておル、補正値検出手
段５は位置検出手段３によって得られた車両位置と記憶
手段７を参照し、記憶手段７に記憶された分岐点、屈曲
点で車両が曲った時、同点における補正値を検出し、修
正手段６はこの補正値と同点の位置とから車両位置の補
正を行う。
入力されると、位置検出手段３は走行距離センナ１によ
って得られる車両の走行距離と方位センサ２によって得
られる車両の走行方位とから車両の位置を検出し、表示
装置８に車両の位置を表示する。記憶手段７は道路の分
岐点および屈曲点の位置を記憶しておル、補正値検出手
段５は位置検出手段３によって得られた車両位置と記憶
手段７を参照し、記憶手段７に記憶された分岐点、屈曲
点で車両が曲った時、同点における補正値を検出し、修
正手段６はこの補正値と同点の位置とから車両位置の補
正を行う。
第２図は上記実施例の電気接続を示すブロック図で、１
３は入出力回路１４、ＣＰＵ １５、メモリ１６．１７
からなるマイクロコンビ二−タ、１８は道路の分岐点お
よび屈曲点の位置、およびこれらの点に連なる道路が通
る１つまたは複数の通過点の位置を記憶した道路情報記
憶装置である。
３は入出力回路１４、ＣＰＵ １５、メモリ１６．１７
からなるマイクロコンビ二−タ、１８は道路の分岐点お
よび屈曲点の位置、およびこれらの点に連なる道路が通
る１つまたは複数の通過点の位置を記憶した道路情報記
憶装置である。
次に、上記実施例の動作を第３図および第４図を一照し
ながら説明する。第３図はマイクロコンピュータ１３の
メモリ１６に記憶されたプログラムを示すフローチャー
ト、第４図は道路の一例で、！１〜！３は分岐点ＢＥ連
なる道路を示し、ｒは分岐点Ｂの近傍を表わす半径Ｒの
円、Ｐ１〜Ｐ３は道路７１〜１３０点、Ｌ！は道路１２
のＢからＰｚへ向った単位方向ベクトルである。道路情
報記憶装置１８には点Ｂ ＃ ｐｔ〜Ｐ３の位ｔｈＩ：
を表わす座標値が記憶されている。
ながら説明する。第３図はマイクロコンピュータ１３の
メモリ１６に記憶されたプログラムを示すフローチャー
ト、第４図は道路の一例で、！１〜！３は分岐点ＢＥ連
なる道路を示し、ｒは分岐点Ｂの近傍を表わす半径Ｒの
円、Ｐ１〜Ｐ３は道路７１〜１３０点、Ｌ！は道路１２
のＢからＰｚへ向った単位方向ベクトルである。道路情
報記憶装置１８には点Ｂ ＃ ｐｔ〜Ｐ３の位ｔｈＩ：
を表わす座標値が記憶されている。
まず、ステップ２０で車両の初期位置（Ｘｏ 、 Ｙｏ
）が操作キー４よ）入力され、車両の位置（ｘ、ｙ）
＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）とする。次に、ステップ２１で
一定時間経轡したらステップ２２へ行く。こりはステッ
プ２２〜２５を一定時１ｈＪ関隔で行うためのステップ
である。ステップ２２ＩＩ′Ｘ、走行距離センナｌおよ
び方位センサ２の出力よシ車両の位置を計算する。上記
一定時間に車両の走行した距離なΔＬ、車両の走行方位
をθとすると、次式で車両位置を計算する。
）が操作キー４よ）入力され、車両の位置（ｘ、ｙ）
＝ （Ｘｏ 、Ｙｏ ）とする。次に、ステップ２１で
一定時間経轡したらステップ２２へ行く。こりはステッ
プ２２〜２５を一定時１ｈＪ関隔で行うためのステップ
である。ステップ２２ＩＩ′Ｘ、走行距離センナｌおよ
び方位センサ２の出力よシ車両の位置を計算する。上記
一定時間に車両の走行した距離なΔＬ、車両の走行方位
をθとすると、次式で車両位置を計算する。
Ｘ＝Ｘ＋ΔＬ−■θ
Ｙ＝Ｙ＋ΔＬ−−θ
次に、ステップ２３で車両位置を表示装置８へ表示する
。次に、ステップ２４で車両が分岐点または屈曲点の一
定近傍内へ入ったかどうかを調べる。即ち、第４図で車
両が円ｒの内部に入ったか否かを調べる。これは車両位
＆（Ｘ、Ｙ）の近傍半径Ｒの円ｒの内部に入る分岐点、
屈曲点が道路情報記憶装置１８にあるか否かを調べる仁
とによってなされる。もしもかかる点がなけれはステッ
プ２１へもどシ、ステップ２１〜２４が繰シ返され、車
両位置（ｘ、ｙ）が円ｒ内に入つ九時ステップ２５へ行
く。次に、ステップ２５で車両が道路情報記憶装置１８
に記憶さ！″１℃ずれ０道路上を走行しているかを調べ
、いずれか該尚する道路を走行していればステップ２６
へ行き、そうで、麦二・・“（ い場合にはステップ２１へもどる。これは車両の進行方
向θがＰｔＢ 、 Ｐ２Ｂ 、 晒の向きの中で一致す
るものがあるか否かで決定される。例えば、ＰｓＢの向
きと一致すれば車両は道路！ｌを走行しているとする。
。次に、ステップ２４で車両が分岐点または屈曲点の一
定近傍内へ入ったかどうかを調べる。即ち、第４図で車
両が円ｒの内部に入ったか否かを調べる。これは車両位
＆（Ｘ、Ｙ）の近傍半径Ｒの円ｒの内部に入る分岐点、
屈曲点が道路情報記憶装置１８にあるか否かを調べる仁
とによってなされる。もしもかかる点がなけれはステッ
プ２１へもどシ、ステップ２１〜２４が繰シ返され、車
両位置（ｘ、ｙ）が円ｒ内に入つ九時ステップ２５へ行
く。次に、ステップ２５で車両が道路情報記憶装置１８
に記憶さ！″１℃ずれ０道路上を走行しているかを調べ
、いずれか該尚する道路を走行していればステップ２６
へ行き、そうで、麦二・・“（ い場合にはステップ２１へもどる。これは車両の進行方
向θがＰｔＢ 、 Ｐ２Ｂ 、 晒の向きの中で一致す
るものがあるか否かで決定される。例えば、ＰｓＢの向
きと一致すれば車両は道路！ｌを走行しているとする。
次に、ステップ２６へ行く。ステップ２６〜２８は夫々
ステップ２１〜２３と同じ動作する。次に、ステップ２
９はステップ２７で得られた車両位置（Ｘ 、 ＹＦａ
：メモリ１７に記憶する。
ステップ２１〜２３と同じ動作する。次に、ステップ２
９はステップ２７で得られた車両位置（Ｘ 、 ＹＦａ
：メモリ１７に記憶する。
次に、ステップ３０では車内位置（Ｘ 、 Ｙ）が分岐
点または屈曲点の一定近傍から脱出したか否かを胸べ、
脱出していなければステップ２６へもどる。脱出すれば
ステップ３１へ行く。これは車両位置（Ｘ、Ｙ）が円ｒ
の内部にあるか否かで決定される。ステップ２６〜３０
によシ車両位置（Ｘ。
点または屈曲点の一定近傍から脱出したか否かを胸べ、
脱出していなければステップ２６へもどる。脱出すれば
ステップ３１へ行く。これは車両位置（Ｘ、Ｙ）が円ｒ
の内部にあるか否かで決定される。ステップ２６〜３０
によシ車両位置（Ｘ。
Ｙ）が円ｒ内にある間の車両位置（Ｘ、Ｙ）がメモリ１
７に記憶される。このメモリ１７に記憶された車両位ｋ
（Ｘ、Ｙ）を時系列の順に（Ｘｏ ｘ ７ｏ ） ｐ（
Ｘｔ ｓ ）’１） ｓ ”’ （Ｘｎ ｓ ）’ｎ
）としておく。次Ｋ。
７に記憶される。このメモリ１７に記憶された車両位ｋ
（Ｘ、Ｙ）を時系列の順に（Ｘｏ ｘ ７ｏ ） ｐ（
Ｘｔ ｓ ）’１） ｓ ”’ （Ｘｎ ｓ ）’ｎ
）としておく。次Ｋ。
ステップ３１で車両が道路情報記憶装置１８に記憶式れ
た道路のうちどの道路を走行しているかな調べ、該、幽
する道路があればステップ３２へ、そうでなければステ
ップ２１へもどる。これは車両の進行方位θがＢＰ！ｙ
ＢＰｚ 、 ＢＰａの向きのいずれと一致するかを調
べることによシなされる。次に、ステップ３２でステッ
プ２５で検出した道路とステップ３１で検出した道路例
えばｌｌと１２が同一直線上または１８０°よ〕小でか
つある角度以上で変わるとき車両は直進したとしてステ
ップ２１へもどシ、そうでなければステップ３３へ行く
。次に、ステップ３３で補正値Ｄ＝（Ｄｘ 、 １Ｄｙ
）を求める。
た道路のうちどの道路を走行しているかな調べ、該、幽
する道路があればステップ３２へ、そうでなければステ
ップ２１へもどる。これは車両の進行方位θがＢＰ！ｙ
ＢＰｚ 、 ＢＰａの向きのいずれと一致するかを調
べることによシなされる。次に、ステップ３２でステッ
プ２５で検出した道路とステップ３１で検出した道路例
えばｌｌと１２が同一直線上または１８０°よ〕小でか
つある角度以上で変わるとき車両は直進したとしてステ
ップ２１へもどシ、そうでなければステップ３３へ行く
。次に、ステップ３３で補正値Ｄ＝（Ｄｘ 、 １Ｄｙ
）を求める。
ここでは、車両が道路１１から道路！２へ曲った場合を
例にとる。ｄｌｉ＝（ｘｘ ｔ ｙｉ ） （Ｘｌ−
１ｐｙｉ−１） （１＝＝ｌ ＃ ２ ｐ ・・・、Ｎ
）とするとｄｌｉの道路ｌ冨方向の成分ａ ｄｌ ｉと
ＩＬ、の内積を（ｄｌｉ 、 ＩＩ、！ ）として（ｄ
ｌｉ ＊ ＩＬｔ ）・ＩＬ、 となる。補正値はＩ
Ｄ ＝愁（ｄｌｌ −ｌＩａ ）・ＩＬ、 で得られ
る。これにより、車両位置（ｘ、ｙ）が円ｒ内部にある
間に移動した道路１２方向（ＢＰｚの向き〕の成分が得
られる。
例にとる。ｄｌｉ＝（ｘｘ ｔ ｙｉ ） （Ｘｌ−
１ｐｙｉ−１） （１＝＝ｌ ＃ ２ ｐ ・・・、Ｎ
）とするとｄｌｉの道路ｌ冨方向の成分ａ ｄｌ ｉと
ＩＬ、の内積を（ｄｌｉ 、 ＩＩ、！ ）として（ｄ
ｌｉ ＊ ＩＬｔ ）・ＩＬ、 となる。補正値はＩ
Ｄ ＝愁（ｄｌｌ −ｌＩａ ）・ＩＬ、 で得られ
る。これにより、車両位置（ｘ、ｙ）が円ｒ内部にある
間に移動した道路１２方向（ＢＰｚの向き〕の成分が得
られる。
次ニ、ステップ３４で分岐点、屈曲点の位置をＩＤだけ
移動した位置を新たな車両位置（Ｘ、Ｙ）とする。即ち
、分岐点Ｂの座標を（ＸＢｚ Ｙｎ ）とすると、Ｘ＝
Ｘｎ＋Ｄｘ 、 Ｙ ＝ＹＢ＋ＤＹとする。これによシ
、それまで累積された誤差成分が除去される。次に、ス
テップ２１へもどシ、上記動作なくル返す。
移動した位置を新たな車両位置（Ｘ、Ｙ）とする。即ち
、分岐点Ｂの座標を（ＸＢｚ Ｙｎ ）とすると、Ｘ＝
Ｘｎ＋Ｄｘ 、 Ｙ ＝ＹＢ＋ＤＹとする。これによシ
、それまで累積された誤差成分が除去される。次に、ス
テップ２１へもどシ、上記動作なくル返す。
以上のように本発明によれば、道路の分岐点および屈曲
点において車両位置を修正するようにしたので、車両位
置の検出誤差の累積を防止することができ、車両位置を
正確に検出することができる。
点において車両位置を修正するようにしたので、車両位
置の検出誤差の累積を防止することができ、車両位置を
正確に検出することができる。
第１図は本発明装置の構成図、８２図は本発明装置の電
気接続を示すブロック回、第３図は本発８Ａ装置の動作
を示すフローチャート、第４図は本発明に係る道路を示
す図である。 ｌ・・・走行距離センサ、２・・・方位センサ、３・・
・位置検出手段、５・・・補正値検出手段、６・・・修
正手段、７・・・記憶手段、１３・・・マイク四コンピ
ュータ、１８・・・道路情報記憶装置。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
気接続を示すブロック回、第３図は本発８Ａ装置の動作
を示すフローチャート、第４図は本発明に係る道路を示
す図である。 ｌ・・・走行距離センサ、２・・・方位センサ、３・・
・位置検出手段、５・・・補正値検出手段、６・・・修
正手段、７・・・記憶手段、１３・・・マイク四コンピ
ュータ、１８・・・道路情報記憶装置。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- （１）車両の走行距離を検出する手段および車両の走行
方位を検出する手段の出力から車両の位置を検出する手
段と、道路の分岐点、屈曲点の位置、およびこれらの点
に連なる道路が通る１つまたは複数の通過点の位置を記
憶する手段と、車両が前記記憶手段によつて記憶された
分岐点または屈曲点に連なる第１の道路を走行した後こ
の分岐点または屈曲点に連なる第２の道路を走行した際
に車両の一定近傍内にこの分岐点または屈曲点が含まれ
ている間に車両が走行した第２の道路の向きの走行成分
即ち補正値を検出する補正値検出手段と、車両の一定近
傍内に前記分岐点または屈曲点が含まれなくなつた時の
車両の位置を前記分岐点または屈曲点の位置と前記補正
値とによつて修正する修正手段を備えたことを特徴とす
る車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2040385A JPS61180400A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2040385A JPS61180400A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61180400A true JPS61180400A (ja) | 1986-08-13 |
| JPH0585959B2 JPH0585959B2 (ja) | 1993-12-09 |
Family
ID=12026057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2040385A Granted JPS61180400A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61180400A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63113310A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 | Yazaki Corp | 車両位置表示装置 |
-
1985
- 1985-02-04 JP JP2040385A patent/JPS61180400A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63113310A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 | Yazaki Corp | 車両位置表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0585959B2 (ja) | 1993-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |