JPS5866813A - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
- Publication number
- JPS5866813A JPS5866813A JP56166736A JP16673681A JPS5866813A JP S5866813 A JPS5866813 A JP S5866813A JP 56166736 A JP56166736 A JP 56166736A JP 16673681 A JP16673681 A JP 16673681A JP S5866813 A JPS5866813 A JP S5866813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- distance
- correction values
- moving object
- course
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は方向センナと距離センナを移動体に設けて位置
検出を行なうものにおいて、各種の誤差を修正して真正
な位置を得ることができる移動体の位置検出装置に関す
る。
検出を行なうものにおいて、各種の誤差を修正して真正
な位置を得ることができる移動体の位置検出装置に関す
る。
近時、移動体、たとえば車両に方向センナおよび距離セ
ンナを設けて任意の時刻にｇいて起点からの車両の相対
位置を検出することが考えられている。このような場合
、たとえば方向センナとしては磁気コンパスから電気的
な方向信号を得、また距離センナとしてはタイヤの回転
数を電気信号に変換して距離信号を得ることが考えられ
ている。ところで、このようなものにおいて、高精度に
位置検出を行なうためには種々の＠差を少なくする必要
がある。この誤差の原因としてはセンサー内部の喧気回
路等による位相遅れなどの潜在的誤差、センナの取り付
は方向のズレなどによる機械的誤差、タイヤの犀耗、変
形などによる物理的誤差等が考えられる。
ンナを設けて任意の時刻にｇいて起点からの車両の相対
位置を検出することが考えられている。このような場合
、たとえば方向センナとしては磁気コンパスから電気的
な方向信号を得、また距離センナとしてはタイヤの回転
数を電気信号に変換して距離信号を得ることが考えられ
ている。ところで、このようなものにおいて、高精度に
位置検出を行なうためには種々の＠差を少なくする必要
がある。この誤差の原因としてはセンサー内部の喧気回
路等による位相遅れなどの潜在的誤差、センナの取り付
は方向のズレなどによる機械的誤差、タイヤの犀耗、変
形などによる物理的誤差等が考えられる。
ところで従来、このようなセンナの誤１１ｗ袖正する手
段としては、センサの設計段階で位相補正回路などの付
属回路な設けるようにし、また方向センチの取り付は方
向の機械的精度の向上を図ることが行なわれていた。し
かしながらこのようなものでは物理的な誤差については
、はとんど修正することができんい状態であった。
段としては、センサの設計段階で位相補正回路などの付
属回路な設けるようにし、また方向センチの取り付は方
向の機械的精度の向上を図ることが行なわれていた。し
かしながらこのようなものでは物理的な誤差については
、はとんど修正することができんい状態であった。
本発明は上記の事情に艦みてなされたもので潜存的か誤
差９機械的な誤差ｇよび物理的な誤差をその発生原因の
種類に係わらず一括して簡単に補正することができ、そ
れによって高精度に位置検出を行なうことができる移動
体の位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
差９機械的な誤差ｇよび物理的な誤差をその発生原因の
種類に係わらず一括して簡単に補正することができ、そ
れによって高精度に位置検出を行なうことができる移動
体の位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
以下本発明の一実施例’ｉ’＠ｉ因に示すブロック図を
参照して詳細に説明する０図中ｌは方向を検出する方向
センサ、２は距離を検出する距離センナで各検出信号は
、それぞれ演算制御回路３．たとえばマイクロコンピュ
ータへ入力Ｔる。な−この演算制御回路１は所定め演算
手順。
参照して詳細に説明する０図中ｌは方向を検出する方向
センサ、２は距離を検出する距離センナで各検出信号は
、それぞれ演算制御回路３．たとえばマイクロコンピュ
ータへ入力Ｔる。な−この演算制御回路１は所定め演算
手順。
すなわちプログラム゛χよびデータ等！紀遣する記憶回
路４にパスを介して接続している。また、この演算制御
回路３には後述する補正値を記憶するための補正値記憶
回路５、演算結果すなわち検出した位置を表示する表示
回路６および後述する基準コースに関するデータを入力
する入力回路１′１に−設けている。
路４にパスを介して接続している。また、この演算制御
回路３には後述する補正値を記憶するための補正値記憶
回路５、演算結果すなわち検出した位置を表示する表示
回路６および後述する基準コースに関するデータを入力
する入力回路１′１に−設けている。
ところで第２因に示すように０点を出発点としてそれぞ
れ等しい行程麿に存在する点Ｂ１＋Ｂ、、Ｂ、、Ｂ、を
順次に経由してＢ点に至る経路を走行すると仮定する。
れ等しい行程麿に存在する点Ｂ１＋Ｂ、、Ｂ、、Ｂ、を
順次に経由してＢ点に至る経路を走行すると仮定する。
ここでＵ、Ｂ、。
Ｂ、、Ｂ、、Ｂ、をそれぞれ通過した後の進行方向はＸ
軸に対してそれぞれθ、、θ雷＊ｆｊ農ｍθ番−０１の
角度をとるものと丁ればＸ方向の移動距離ＵＢｘは次の
１）式で与えられる。
軸に対してそれぞれθ、、θ雷＊ｆｊ農ｍθ番−０１の
角度をとるものと丁ればＸ方向の移動距離ＵＢｘは次の
１）式で与えられる。
Ｌ）ＢＸ”ａｌｌｔｌｌθ＠＋ａａｓθ＠”ａｎθ＠＋
ａＣｍθ６”ａｍθｍ ”” １）同様にＹ方向
の移動距離ａｎｙは次の２）式で与えられる。
ａＣｍθ６”ａｍθｍ ”” １）同様にＹ方向
の移動距離ａｎｙは次の２）式で与えられる。
υＨＶ＝ａｍ６〜 ＋１−一〇、 ＋１−一θ、 十麿
幽θ、 令息−一θ、 ・・・ ２）モして０点か
らＢ点までの方向４ｘｏａ＊よび距１１１ｉ０Ｂは次の
３）ｔ、４） 式で与えられる。
幽θ、 令息−一θ、 ・・・ ２）モして０点か
らＢ点までの方向４ｘｏａ＊よび距１１１ｉ０Ｂは次の
３）ｔ、４） 式で与えられる。
ここで方向センサｌにαの誤差があるとすれば最終的な
演算結果として表示回路６に表示される８６点の位置は
０点を中心としてａだけ回動した０点となる。また距離
センサｌの単位移動距離１毎にＢの誤差のある場合はＢ
、点はｏＢ。
演算結果として表示回路６に表示される８６点の位置は
０点を中心としてａだけ回動した０点となる。また距離
センサｌの単位移動距離１毎にＢの誤差のある場合はＢ
、点はｏＢ。
の延長上で１倍の点り点となる。
したがって予め定めた方向χよび距離゛が既知の経路、
すなわち基準コースを走行し、この時の表示回路６に表
示される方向および距離の演算結果と既知の方向ｇよび
距離とを比較してその誤差α１戸を得て修正することに
より真正な位置を得ることができる。
すなわち基準コースを走行し、この時の表示回路６に表
示される方向および距離の演算結果と既知の方向ｇよび
距離とを比較してその誤差α１戸を得て修正することに
より真正な位置を得ることができる。
すなわち方向の誤差がα、距離の誤差がＩに８いて、第
３図に示すように０点を基点として走行後あ演算結果が
Ａ点として得られたとする。
３図に示すように０点を基点として走行後あ演算結果が
Ａ点として得られたとする。
この場合、方向についてはα、短距離ついては１’に修
正し、得られた位置Ｂ点が真正な位置となる。
正し、得られた位置Ｂ点が真正な位置となる。
したがって第１因において、基準コースの始点に８いて
入力回路１を介して与える指示により丁べての補正値記
憶回路データを初期化する。
入力回路１を介して与える指示により丁べての補正値記
憶回路データを初期化する。
この初期化により補正値記憶回路に記憶されている方向
の補正値をα０ 、距離の補正値をβ０とするとα・−
０，１・＝１とされる。またこの初期化は行なわなくと
もよい、この後、装置本来の動作により基準コースのデ
ータを入力し実際に基準コースを走行すれば方向センｆ
ｌ。
の補正値をα０ 、距離の補正値をβ０とするとα・−
０，１・＝１とされる。またこの初期化は行なわなくと
もよい、この後、装置本来の動作により基準コースのデ
ータを入力し実際に基準コースを走行すれば方向センｆ
ｌ。
距離センサ２の検出信号は演算制御回路３へ与えられて
記憶回路４に予め設定されたプログラム（本来装置が位
置検出に使用するプログラム）に従って演算し基準コー
スの始点から終点までの方向Ｓよび距離が得られる。こ
こで演算結果と、して得られたこれらのデータに対して
入力回路７′ｌｋ−介して入力されている該基準コース
のデータ、すなわちその始点から終点に至る方向表よび
距離を入力し、補正値を得るべき指示な与える、この指
示に従って演算制御装置Ｓは演算結果と入力回路２から
与えられている真の値とを比較し、方向ｇよび距離に関
Ｔる補正値α。
記憶回路４に予め設定されたプログラム（本来装置が位
置検出に使用するプログラム）に従って演算し基準コー
スの始点から終点までの方向Ｓよび距離が得られる。こ
こで演算結果と、して得られたこれらのデータに対して
入力回路７′ｌｋ−介して入力されている該基準コース
のデータ、すなわちその始点から終点に至る方向表よび
距離を入力し、補正値を得るべき指示な与える、この指
示に従って演算制御装置Ｓは演算結果と入力回路２から
与えられている真の値とを比較し、方向ｇよび距離に関
Ｔる補正値α。
βを得、この値を補正値記憶回路５に記憶されている補
正値α・ 、β０に対し方向データαは加算、Ｉは乗算
して新しい補正値を記憶する。
正値α・ 、β０に対し方向データαは加算、Ｉは乗算
して新しい補正値を記憶する。
そして以後の走行時には演算結果に対して補正値記憶回
路５に記憶された補正値を用いて補正したデータＹ表示
回路６に表示することにより常に真正な位置を得、これ
を表示することができる。丁なわち各種の潜在的誤差０
機械的誤差および物理的誤差等の総和に対する補正値を
得ることができるのでこの補正を行なうことにより結果
的に全ての誤差に対して補正を行なうことができる。ま
たこの補正値ン得る作業も予め方向および距離が既知の
基準コース！走行して得るので簡単かつ容易に行なえ適
時に行なうことにより経年変化等にも十分に対応して常
に適正な補足値を得ることができる、 なお本発明は上記実施例に限定されるものではなく、た
とえば上記実施例では２次元率面にｇける位置検出を行
なうものについて説明したが同様に３次元の位置検出を
行なうものに適用することもできる。また補正値記憶回
路５は電源断でもその記憶内容を保持できるように、た
とえばバッグアップ電源によって駆動するようにしても
よい。
路５に記憶された補正値を用いて補正したデータＹ表示
回路６に表示することにより常に真正な位置を得、これ
を表示することができる。丁なわち各種の潜在的誤差０
機械的誤差および物理的誤差等の総和に対する補正値を
得ることができるのでこの補正を行なうことにより結果
的に全ての誤差に対して補正を行なうことができる。ま
たこの補正値ン得る作業も予め方向および距離が既知の
基準コース！走行して得るので簡単かつ容易に行なえ適
時に行なうことにより経年変化等にも十分に対応して常
に適正な補足値を得ることができる、 なお本発明は上記実施例に限定されるものではなく、た
とえば上記実施例では２次元率面にｇける位置検出を行
なうものについて説明したが同様に３次元の位置検出を
行なうものに適用することもできる。また補正値記憶回
路５は電源断でもその記憶内容を保持できるように、た
とえばバッグアップ電源によって駆動するようにしても
よい。
以上詳述したように本発明は移動体に設けられた方向セ
ンサｇよび距離センサの検出信号を演算して移動体の位
置を検出Ｔるものにどいて、予め方向８よび距離が既知
の基準コース！走行時の演算値と該コースに関Ｔる真の
値とを比較して補正値を得て補正値記憶回路に記憶し、
この補正値によって演算値ン捕正Ｔるようにしたので簡
単かつ容易に真正な位置を検出することができる移動体
の位置検出装置ヲ提供することができる。
ンサｇよび距離センサの検出信号を演算して移動体の位
置を検出Ｔるものにどいて、予め方向８よび距離が既知
の基準コース！走行時の演算値と該コースに関Ｔる真の
値とを比較して補正値を得て補正値記憶回路に記憶し、
この補正値によって演算値ン捕正Ｔるようにしたので簡
単かつ容易に真正な位置を検出することができる移動体
の位置検出装置ヲ提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図、
第３図は検出した位置の補正を説明する図である。 ｌ・・・方向センナ、２・・・距離センナ、１・・・演
算制御回路、４・・・記憶回路、５・・・補正値記憶回
路、６・・・表示回路、！・・・入力回路、出願人代理
人 弁理士 鈴 江 武彦 ’４１１ 国
第３図は検出した位置の補正を説明する図である。 ｌ・・・方向センナ、２・・・距離センナ、１・・・演
算制御回路、４・・・記憶回路、５・・・補正値記憶回
路、６・・・表示回路、！・・・入力回路、出願人代理
人 弁理士 鈴 江 武彦 ’４１１ 国
Claims (1)
- 移動体に設けられその移動方向を検出↑る方向センナと
、この移動体に設けられ移動距１ｌｌＩン検出する距離
センナと、この方向センナおよび距離センナの検出信号
を与えられかつ記憶回路に設定されたプσグクムに従っ
て移動体の位置を演算する演算制御回路と、予め方向お
よび距離が既知の基準子−スな走行する際に方向ｇよび
距離の補正値を演算すべき指示および該基準コースの方
向Ｘよび距離に関するデータを入力する入力回路と、こ
の入力回路からの指示により基準コースを走行して得ら
れた補正値を記憶するとともに上記演算制御回路へ演算
結果の補正値として与える補正値記憶回路と、王妃演算
制御回路から演算結果を補正したデータを与えられて移
動体の位置を表示する表示回路とｔ具備する移動体の位
置検出＊置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56166736A JPS5866813A (ja) | 1981-10-19 | 1981-10-19 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56166736A JPS5866813A (ja) | 1981-10-19 | 1981-10-19 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866813A true JPS5866813A (ja) | 1983-04-21 |
Family
ID=15836792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56166736A Pending JPS5866813A (ja) | 1981-10-19 | 1981-10-19 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866813A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6116311A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Toshihiro Tsumura | 移動体の方位補正装置 |
| JPS61151421A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Komatsu Ltd | 無人車の誘導制御装置 |
| JPS6322762A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-01-30 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
-
1981
- 1981-10-19 JP JP56166736A patent/JPS5866813A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6116311A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Toshihiro Tsumura | 移動体の方位補正装置 |
| JPS61151421A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Komatsu Ltd | 無人車の誘導制御装置 |
| JPS6322762A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-01-30 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
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