JPH01214711A - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JPH01214711A
JPH01214711A JP63040170A JP4017088A JPH01214711A JP H01214711 A JPH01214711 A JP H01214711A JP 63040170 A JP63040170 A JP 63040170A JP 4017088 A JP4017088 A JP 4017088A JP H01214711 A JPH01214711 A JP H01214711A
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JP
Japan
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JP63040170A
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English (en)
Inventor
Yoshimi Nuimura
縫村　義己
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Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は自動車等の移動体に用いるナビゲーション装
置に関する。
（従来の技術） 自動車等の移動体に、表示手段、センサ、及びマイクロ
コンピュータ等を搭載して推測走行（自立走行）を行い
、現在の位置情報を知って、目的位置までの経路探索、
走行経路指示等各種の制御情報として利用するナビ名ヨ
ン装置の開発が進められている。
このようなナビゲーション装置において問題となるのは
、走行速度、時間、及び方向等の情報によって得られた
現在位置情報（測位データは、画面に表示された特定位
置の正確な位置情報（絶対位置情報或は測位データ）と
の誤差が累積することである。このような誤差を無くし
、画面の現在位置情報と測位データとを一致させる技術
をマツプマツチングと称するが、現在のところ有効な手
段は開発されていない。
例えば、地図の持つ立体的な誤差、測定上の誤差、カー
ブの近似線形として表示されるデータ上の誤差と、実際
の測位データとを突き合わせて確立関数的にマツチング
を行うことが試みられている。しかし、この方法によれ
ば、典型的な条件下ではかなりの精度でマツチングを得
られるが、複雑な道路条件下での走行に対し常に十分な
マツチング精度を得るには困難を伴う。また、システム
が複雑となるため、小形化や価格の面でも難点を右する
。
（・発明が解決しようとする課題） 従来のノ゛ビゲーションシステムにおけるマツプマツチ
ング技術は、自動的にマツチングを行うために便利では
あるが、システムが複雑な上、典型的条件ではある程度
の正確さが得られても、複雑な道路条件では十分なマツ
チングを行うことができないという問題があった。
この発明は上記問題点を除去し、簡単な構成によって極
めて精度の良いマツプマツチングを行うことができるよ
うにしたナビゲーション装置の提供を目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明は移動体に搭載してその移動体の現在位置を表
示手段の画面に表示するようにしたノビゲーション装置
において、表示手段に表示する地図情報を、その情報中
の道路交差点１曲折点或は特定の地図記号等の基準点に
それら各点の絶対位置情報である測位データを対応さけ
て格納した地図情報格納手段と、移動体の位置を推測航
法によって算出する位置算出手段と、移動体が実際に前
記基準点を通過し１ｃことを示す信号をキー操作によっ
て入力するキー入力手段と、このキー入力手段からの前
記信号が入力されたときに、前記位置算出手段によって
算出した現在位置データと前記絶対位置情報とを比較し
、そのときの差を補正する位置補正手段とを設け、現在
位置データが実際の予め入力されている測位データと異
なっている場合に、その測位データによって現在のデー
タを補正することを特徴とする。
（作用） この発明によれば、画面に表示される地図情報中の基準
点に、それらの実際の測位データが記憶されているので
、移動体の利用者は、ある基準点を通過した時に画面表
示された移動体の位置を示すカーソル点と前記基準点と
の間に位置のずれがあるときは、キー操作を行って、現
在位置のデータと各測位データとの差を演算し、最も差
の少ない測位データを現在位置データとして補正する。
最も差の少ないデータは、現在通過中の基準点の測位デ
ータであるので、補正された位置データは正しいデータ
となる。
（実施例） 以下、この発明を図示の実施例によって説明する。
第１図はこの発明に係るナビゲーション装置の一実施例
を示すブロック図である。第１図において、１１は中央
油筒処理装置（以下ＣＰＵと称する）、１２はコンパク
トディスクＲＯＭ等による地図情報格納手段、１３はブ
ラウン管、液晶パネル等の表示装置、１４はタッチパネ
ル等を用いたキー入力手段であり、このキー入力手段１
４には、この発明によるマツチング操作キーが設けられ
ている。
また、１５は絶対位ｎ情報格納手段である。この格納手
段１５は、前記地図情報格納手段１２に格納しである地
図情報中の、主要な道路における交差点。
道路曲折点、或は道路近傍にある著名な建造物。
公共施設等の記号を付した点（以下基準点）の測量によ
る測位データを格納している。
尚、ＣＰ　Ｕ　１１は、速度センサー、地磁気を利用し
た絶対方位センサー・、変速機センサー等の各種センサ
ー１６よりのデータを解読し、現在の位置データを算出
している。この現在位置データは、現在位置データ格納
手段１７に格納され、読み出される。ＣＰ　Ｕ　１１は
、得られた前記現在位置データによって本装置を搭載し
た移動体の移動軌跡、及び現在位置を位置カーソルによ
って表示するようにしている。
上記構成よりなるナビゲーション装置の動作を第２図、
第３図及び第４図を参照して説明する。
第２図は格納手段１２に格納された地図情報の画面を示
ず。この図において、各点Ｐｉ　、　Ｐ２　、・・・Ｐ
ｌｏは、道路の交差点を示している。本実施例による絶
対位置情報格納手段１５は、これら各点の測位データを
画面情報に対応して予め記憶している。
今、移動体がＰｌの位置より移動を開始し、第３図に示
すように、Ｐ４に向かって道路を進行したとする。その
進行過程で得られる各種センサ１６からのデータによっ
て刻々と現在位置データが算出される。移動体の軌跡を
示す位置カーソルは、これらのデータによって移動し、
第３図の点線にて示づように、移動軌跡が表示される。
こうして得られる移動軌跡は、実際の道路上を走行して
得られる現在位置データであるため、画面上の地図と、
実際の道路とのずれを生じてくる。
そこで、移動体の利用者は、交差点Ｐ４を通過した時に
、第３図に示ずように、画面上の位置カーソル点ＰＯと
、交差点Ｐ４との間のずれが甚だしい場合に、キー入力
手段１４のマツチングキーを　　−操作する。キー入力
手段１４からの信号ａは、上記マツチングキー入力によ
って発生する信号であり、ＣＰ　Ｕ　１１は信号ａによ
って以下のようなプロクラムを実行する。
第４図は上記信号ａによってＣＰ　Ｕ　１１の行う処理
を示すフローチャートである。第４図において、ステッ
プＳ１はマツチングキー入力の操作を示す。
マツチングキー入力があると、ステップＳ２が実行され
る。ステップＳ２は、移動体が実際の１４点を通過した
ときの、推測航法に基づく現在地データ、即ち１０点の
データを演算用レジスタに取り込む処理である。
ＣＰ　ＬＪ　１１は上記のごとく１０点の現在位置デー
タをレジスタに格納づると、画面上における予め測位デ
ータのセットされた全ての点Ｐｉ　、　Ｐ２　。
Ｐ３．Ｐ５．Ｐ６．Ｐｌ、Ｐ８．ＰＯ，ＰＩＯの測位デ
ータを絶対位置情報格納手段１５より読出す。
読み出された各点の測位データは、ステップＳ３によっ
てレジスタに取り込んだ１０点のｆ−タ（ｘＯ、ｙＯ）
との位置の差がそれぞれ演算される。このようなステッ
プＳ３の演算は、各Ｐ１゜Ｐ２・　ＰＩＯのデータを（
ｘｉ　、　ｙｉ　）とすると、これらとＰＯとの２点間
の距離、即ち ・・・・・・（１） の演算を行うことである。
次に、各点についての（１）式の演算を終了すると、ス
テップＳ４に移行する。ステップＳ４では、１０点と各
Ｐ１〜Ｐ１０とのＬの最小値を求める演算である。Ｌが
最少となる点ｐｎ点くここではＰ４）が決定されると、
ステップＳ５によって１０点の現在位置データをｐｎ点
の測位データ（ｘｎ　。
ｙｎ）にする。これにより、移動体の位置を示す位置カ
ーソルは、画面上Ｐ４の交差点に修正されることになる
。このようなＰｎ点を求める作業は、ＣＰ　Ｕ　１１に
より瞬時に行われるので、操作者にとっては、マツチン
グキーを押すだけで正しい位置に修正することができる
ことになる。
もし、累積誤差が大きく、１４点との距離が最少でない
場合は、他の最小値を与える点に位置カーソルが移動し
てしまうが、この場合には、現在位置を上下左右にシフ
トし正しい位置に移動すれば良い。
次に、他の実施例を説明する。
第５図はこの発明の他の実施例を説明する説明図である
。この実施例は、予め測位データを格納する点を、目的
地までのルート上のＰｌ　、　Ｐ２　。
Ｐ３・・・に設定したものである。この場合には、進行
方向にしかマツチング用の点がないために、マツチング
操作を行ったときに、誤った点に補正されることがほと
んどなくなるという利点がある。
また、地図上の主要な交差点の全てについて距離りの演
算と最少差の比較判断を行う必要がないという利点もあ
る。
この発明によるマツプマツチング操作を、測位データの
記憶した各点で行うことにより、極めて正確な移動軌跡
を描くことができ、これを利用した走行経路指示等の表
示が正確に行われる。
また、実施例は衛星航法や電波航法等の高度で複雑なナ
ビゲーションを行うことがなく、推測航法を利用した簡
単な装置で実用上充分なマツプマツチングを行うことが
できた。
〔発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、マツプマツチン
グを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係るナビゲーション装置の一実施例
を示すブロック図、第２図、第３図は上記実施例におけ
るナビゲーション画面を説明する説明図、第４図は同実
施例のマツチング処理を示すフローチャート、第５図は
この発明の他の実施例を説明するナビゲーション画面図
である。 １１・・・ＣＰＵ、１２・・・地図情報格納手段、１３
・・・表示装置、１４・・・キー入力手段、１５・・・
絶対位置情報格納手段、１６・・・各種センサ、１７・
・・現在位置アータ格納手段。 菓２図 第３図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 移動体に搭載してその移動体の現在位置を測定し表示手
    段の画面に表示するようにしたナビゲーション装置にお
    いて、 前記表示手段に表示する地図情報を、その情報中の道路
    交差点、曲折点或は特定の地図記号等の基準点にそれら
    各点の絶対位置情報である測位データを対応させて格納
    した地図情報格納手段と、前記移動体の位置を推測航法
    によって算出する位置算出手段と、 前記移動体が実際に前記基準点を通過したことを示す信
    号をキー操作によつて発生するキー入力手段と、 このキー入力手段からの前記信号が入力されたときに、
    その基準点における測位データと前記位置算出手段によ
    つて算出した現在位置データとを比較し、現在位置デー
    タを補正する位置補正手段とを具備したことを特徴とす
    るナビゲーション装置。
JP63040170A 1988-02-23 1988-02-23 ナビゲーション装置 Pending JPH01214711A (ja)

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