JP2781473B2 - 車両の走行経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】車両の走行経路を予め設定してお
くことにより、車両の走行に応じて順次走行経路を案内
する車両の走行経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行経路誘導装置とし
て、車両の走行に応じて変化する車両位置を検出し、車
両が予め設定された走行経路上の交差点に近づいてきた
ときに、その交差点での車両の進行方向（直進，左折，
右折等）を案内する装置が知られている。またこの種の
装置では、車両運転者が、車両の走行経路を構成する各
交差点毎に、走行開始地点から順に、交差点位置とその
交差点での進行方向を設定してゆくことにより、走行予
定経路を入力するようにされている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしこのように各交
差点毎に交差点位置と進行方向とを入力するのは大変面
倒であった。またこのように車両運転者が進行方向を入
力するようにしていると、進行方向の入力誤りが発生し
易く、走行経路を良好に誘導できなくなることもあっ
た。

【０００４】本発明はこうした問題に鑑みなされたもの
で、交差点での進行方位を設定することなく、走行予定
経路を入力でき、しかもその入力経路に従い、車両を正
確に誘導可能な走行経路誘導装置を提供することを目的
としてなされた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち上記目的を達成する
ためになされた本発明は、図１に例示する如く、道路地
図上の各交差点毎に、各交差点の位置を表す緯度・経度
の座標と、各交差点に道路を介して直接接続された隣接
交差点を表すデータとを付与した交差点データを含む地
図データが記憶された地図データ記憶手段と、車両走行
予定となる上記道路地図上での交差点位置を外部から順
次指定するための交差点位置指定手段と、車両の現在位
置を検出する車両位置検出手段と、該検出された車両位
置と上記指定された交差点位置とに基づき、車両が走行
予定の交差点に接近したか否かを判断する接近判断手段
と、該接近判断手段にて車両が走行予定の交差点に接近
したと判断されると、上記地図データ記憶手段に記憶さ
れた交差点データを用いて、該接近中の交差点に道路を
介して連結されている隣接交差点が、上記交差点位置指
定手段により指定された次の走行予定の交差点であるか
否かを判断する隣接交差点判断手段と、該隣接交差点判
断手段にて肯定判断されると、上記地図データ記憶手段
に記憶された交差点データを用いて、接近中の交差点の
座標及び該交差点に連結された隣接交差点の座標を夫々
検出し、該検出した各交差点の座標に基づき、車両走行
中の道路から接近中の交差点を通って次の走行予定の交
差点に進行するための進路を演算する進路演算手段と、
該進路演算手段により演算された進路を車両運転者に教
示する進路教示手段と、上記隣接交差点判断手段にて否
定判断されると、上記指定された走行予定の交差点に接
近している旨を車両運転者に教示する接近教示手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行経路誘導装置を要
旨としている。

【０００６】

【作用】上記のように構成された本発明の走行経路誘導
装置を使用する際には、交差点位置指定手段を介して車
両走行予定となる交差点位置を外部から順次指定した
後、車両を走行させる。するとその車両走行に伴い変化
する車両の現在位置を車両位置検出手段が検出し、接近
判断手段が、この車両位置と指定した交差点位置とに基
づき、車両が走行予定の交差点に接近したか否かを判断
する。そして車両が走行予定の交差点に接近すると、接
近判断手段にてその旨が判断されて、隣接交差点判断手
段が作動し、地図データ記憶手段に記憶された交差点デ
ータを用いて、現在接近中の交差点に道路を介して連結
されている隣接交差点が、次の走行予定の交差点として
指令されているか否かを判断する。そしてこの隣接交差
点判断手段にて、隣接交差点が次の走行予定の交差点と
して指定されていると判断されると、進路演算手段が、
地図データ記憶手段に記憶された交差点データを用い
て、接近中の交差点の座標及び該交差点に連結された隣
接交差点の座標を夫々検出すると共に、その検出した各
交差点の座標に基づき、車両走行中の道路から接近中の
交差点を通って次の走行予定の交差点に進行するための
進路を演算し、進路教示手段が、その演算された進路を
車両運転者に教示する。また逆に、隣接交差点判断手段
にて、隣接交差点が次の走行予定の交差点として指定さ
れていないと判断されると、接近教示手段が、上記指定
した走行予定の交差点に接近している旨を車両運転者に
教示する。

【０００７】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例の車両用ナビ
ゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。

【０００８】図２に示す如く、本実施例のナビゲーショ
ン装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の
人工衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）からの送信電波を受信する
ＧＰＳ用アンテナ２ａを備え、その受信信号を周波数変
換し、復調して、受信点の位置（即ち車両位置）を表す
緯度データ，経度データ，高度データを算出すると共
に、受信点の移動速度（即ち車速）を表す速度データを
算出する、車両位置検出手段としての周知のＧＰＳ受信
機２と、外部操作によって、走行予定経路を構成する交
差点位置等の各種データを入力するための、キーボー
ド，後述の表示装置１４の表示画面に表示したタッチキ
ー等からなる交差点位置指定手段としての入力装置４
と、地図データが格納された光ディスク，磁気ディスク
等からなる地図データ記憶手段としての外部記憶装置６
と、車両運転者に対して音声により各種警報を与えるた
めの警報装置１２と、車両位置を含む道路地図や各種メ
ッセージを表示するためのＣＲＴ，液晶ディスプレイ等
からなる表示装置１４と、ＧＰＳ受信機２，入力装置
４，外部記憶装置６等から各種データを読み取り、その
データに基づき警報装置１２及び表示装置１４を駆動制
御する制御装置２０とから構成されている。

【０００９】また制御装置２０は、ＣＰＵ２２，ＲＯＭ
２４，ＲＡＭ２６，入出力ポート２８，及びこれら各部
を結ぶバスライン３０を備えた周知のマイクロコンピュ
ータとして構成されており、警報駆動装置３２及び表示
駆動装置３４を介して、警報装置１２及び表示装置１４
を駆動制御する。

【００１０】このように構成された制御装置２０は、電
源が投入されると、外部記憶装置６から現在の車両位置
を含む地図データを読み出し、図３に示す如く、その地
図データに基づき、表示装置１４に、車両位置Ｐｓと共
に道路地図を表示する。そして車両運転者が入力装置４
を操作して、走行予定経路の設定指令を入力すると、走
行経路入力処理を実行し、この走行経路入力処理が終了
すると走行経路誘導処理を実行する。以下、制御装置２
０が実行する走行経路入力処理及び走行経路誘導処理に
ついて図４〜図６に示すフローチャートに沿って説明す
る。

【００１１】尚外部記憶装置６には、表示装置１４に道
路地図を表示するための地図データの他、その道路地図
内の各交差点毎に、図７に示す如く、当該交差点に付さ
れたアドレスと、当該交差点の道路地図上での位置を表
す経度（ｘ座標）及び緯度（ｙ座標）のデータと、道路
を介して当該交差点に直接連結されている隣接交差点の
アドレスとからなる交差点データが格納されており、制
御装置２０は、外部記憶装置６から地図データを読み出
して地図表示を行なう際には、この交差点データも同時
に読み出し、ＲＡＭ２６内に格納する。

【００１２】まず図４は、車両運転者が入力装置４を操
作して走行予定経路の設定指令を入力したときに実行さ
れる走行経路入力処理を表している。図に示す如く走行
経路入力処理が開始されると、まずステップ１００に
て、走行予定経路として登録した交差点の数を表すカウ
ンタｉの値を値０に初期化する。そして続くステップ１
１０では、車両運転者に走行予定経路の交差点Ｐi （尚
添え字ｉはカウンタの値であり、登録番号を表す。）と
して登録したい交差点位置を入力させる交差点位置入力
処理を実行する。

【００１３】このステップ１１０の交差点位置入力処理
は、表示装置１４の表示地図上に、入力装置４に設けら
れている矢印キーによって移動可能なカーソルを表示
し、車両運転者が、入力装置４の矢印キーを操作して表
示地図上の所望の位置にカーソルを移動させ、更に入力
装置４に設けられている確定キーを操作するのを待つこ
とにより実行される。

【００１４】そして車両運転者が確定キーを操作する
と、ステップ１２０に移行して、表示地図上でのカーソ
ル位置を読み込み、このカーソル位置と一致又は所定誤
差範囲内にある地図上の交差点を、走行予定経路の交差
点Ｐi として登録する。尚カーソル位置を中心とする所
定誤差範囲内に交差点が存在しない場合には、表示装置
１４にエラーメッセージを表示して再度ステップ１１０
を実行する。また交差点Ｐi の登録は、図７に示す如
く、ＲＡＭ２６内に格納されている交差点データの中の
対応する交差点に、その登録番号Ｐi を付すことにより
実行される。

【００１５】こうして走行予定経路の交差点Ｐi が登録
されると、ステップ１３０に移行して、今回登録された
交差点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接続する
道路上に他の交差点があるか否かを判断する。この判断
は、ＲＡＭ２６内に格納されている今回登録された交差
点Ｐi の交差点データの隣接交差点アドレスに、前回登
録された交差点Ｐi-1 のアドレスが含まれているか否か
を判断することによって実行される。

【００１６】そしてこのステップ１３０にて、今回登録
された交差点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接
続する道路上には他の交差点は存在しないと判断される
と、ステップ１４０に移行して、表示地図上でこの交差
点を接続している道路を強調表示し、逆に今回登録され
た交差点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接続す
る道路上に他の交差点が存在すると判断されると、ステ
ップ１５０に移行して、表示地図上で今回登録された交
差点Ｐi のみを強調表示する。尚この強調表示は、表示
の色を変更するとか、輝度を上げるといった周知の手法
で行われる。

【００１７】こうしてステップ１４０又はステップ１５
０の処理が終了すると、今度はステップ１６０に移行し
て、車両運転者の入力装置４の操作によって、経路入力
の終了指令が入力されたか否かを判断する。そして経路
入力の終了指令が入力されている場合には、当該処理を
終了し、経路入力の終了指令が入力されていなければ、
ステップ１７０にて、カウンタｉの値をインクリメント
した後、ステップ１１０に移行する。

【００１８】この結果、例えば車両運転者により、走行
予定経路として、Ｐ０〜Ｐ５の交差点が登録され、各交
差点間に他の交差点が存在しない場合には、図３に示す
如く、表示地図において、Ｐ０からＰ５までの交差点を
結ぶ全ての道路が強調表示されることとなる。またこの
交差点Ｐ０〜Ｐ５の登録により、ＲＡＭ２６内の対応す
る交差点の交差点データには、その登録番号Ｐ０〜Ｐ５
が付されることとなる。

【００１９】次に図５は、上記走行経路入力処理終了後
に実行される走行経路誘導処理を表している。図に示す
如く走行経路誘導処理が開始されると、まずステップ２
００にて、カウンタｉの値を値０に初期化する。そして
続くステップ２１０では、ＧＰＳ受信機２から現在の車
両位置を読み出すと共に、その読み出した車両位置を表
示地図上に表示する、車両位置検出・表示処理を実行す
る。

【００２０】次にステップ２２０では、上記読み出した
車両位置と、カウンタｉの値に対応した登録番号の交差
点Ｐi の位置とから、交差点Ｐi までの距離Ｌi を算出
する。そして続くステップ２３０では、この算出した距
離Ｌi が予め設定された警報距離ＬR 以下となったか否
かを判断する接近判断手段としての処理を行ない、距離
Ｌi が警報距離ＬR 以下でなければ、再度ステップ２１
０に移行する。

【００２１】一方ステップ２３０にて、交差点Ｐi まで
の距離Ｌi が警報距離ＬR 以下になったと判断される
と、つまり車両が交差点Ｐiに警報距離ＬR まで近づい
た場合には、ステップ２４０に移行して、車両運転者に
対して交差点Ｐi からの進路を教示するために、後述の
警報発生処理を実行する。そしてこの警報発生処理が終
了すると、続くステップ２５０に移行して、今回進路教
示を行った交差点Ｐi の次に走行予定経路として登録さ
れている交差点Ｐi+1 があるか否かを判断し、交差点Ｐ
i+1が登録されていなければ、当該処理をそのまま終了
する。また交差点Ｐi+1 が登録されている場合には、ス
テップ２６０に移行して、上記ステップ２１０と同様に
車両位置検出・表示処理を実行し、ステップ２７０に
て、車両が交差点Ｐi を通過したか否かを判断する。そ
して車両が交差点Ｐi を通過していなければ、再度ステ
ップ２６０に移行して、このステップ２６０及びステッ
プ２７０の処理を繰り返し実行し、車両が交差点Ｐi を
通過すると、ステップ２８０にてカウンタｉの値をイン
クリメントした後、ステップ２１０に移行する。

【００２２】次に図６は、車両が交差点Ｐi に警報距離
ＬR まで近づいたときにステップ２４０にて実行される
警報発生処理を表している。図に示す如くこの警報発生
処理が開始されると、まずステップ３１０にて、次のス
テップ３３０において交差点Ｐi から次の交差点Ｐi+1
への誘導方向の演算が可能であるか否かを判断する、隣
接交差点判断手段としての処理を実行する。そしてこの
ステップ３１０にて、誘導方向の演算はできないと判断
されると、ステップ３２０に移行して、交差点Ｐi へ接
近中である旨のメッセージを警報装置１２から発生させ
る接近教示手段としての処理を実行し、当該警報発生処
理を終了する。

【００２３】またステップ３１０にて、誘導方向の演算
は可能であると判断されると、ステップ３３０に移行し
て、交差点Ｐi から次の交差点Ｐi+1 への誘導方向（右
折，左折，直進）を演算する、進路演算手段としての処
理を実行する。そして続くステップ３４０では、誘導方
向の演算の結果、次の交差点Ｐi+1 への誘導方向は右折
であるか否かを判断し、誘導方向が右折であれば、ステ
ップ３５０に移行して、交差点Ｐi からの進路は右折で
ある旨のメッセージを警報装置１２から発生させて、当
該処理を終了する。またステップ３４０にて、誘導方向
は右折でないと判断されると、今度はステップ３６０に
移行して、誘導方向は左折であるか否かを判断する。そ
して誘導方向が左折であれば、ステップ３７０に移行し
て、交差点Ｐi からの進路は左折である旨のメッセージ
を警報装置１２から発生させて、当該処理を終了し、逆
に誘導方向が左折でなければ、ステップ３８０に移行し
て、交差点Ｐi からの進路は直進である旨のメッセージ
を警報装置１２から発生させて、当該処理を終了する。
尚上記ステップ３４０〜ステップ３８０の処理は、進路
教示手段に相当する。

【００２４】ここでステップ３３０での誘導方向の演算
は、ＲＡＭ２６内に格納されている交差点データを用い
て、次のように行われる。即ちまず交差点Ｐiに接続さ
れている隣接交差点の中から、先に通過してきた交差点
Ｐi-1 を検索し、その交差点Ｐi-1 と交差点Ｐi とを結
ぶ線分Ｐi-1Ｐiとｘ軸とのなす角度θＡを、各交差点Ｐ
i-1 ，交差点Ｐi の位置を表す座標（ｘi-1，ｙi-1），
（ｘi，ｙi）から次式(1)，(2)，又は(3)により求め
る。

【００２５】 ・ｘi-1−ｘi≧０，ｙi-1−ｙi≧０のとき θＡ＝ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(1) ・ｘi-1−ｘi≧０，ｙi-1−ｙi＜０のとき θＡ＝３６０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(2) ・ｘi-1−ｘi＜０のとき θＡ＝１８０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(3) 例えば図３に示した交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合、図８（ａ）に示す如く、この交差点Ｐ１（アドレス
Ｃ１６）には、アドレスＣ１３，Ｃ１５，Ｃ１８の３つ
の交差点が接続されており、これら隣接交差点の内のア
ドレスＣ１５の交差点が先に通過してきた交差点Ｐi-1
（即ちＰ０）である。従ってこの場合には、図８（ｂ）
に示す如く、この交差点Ｐ０と交差点Ｐ１とを結ぶ線分
Ｐ0Ｐ1とｘ軸との角度θＡを求める。

【００２６】次に交差点Ｐi に接続されている交差点Ｐ
i-1 以外の隣接交差点Ｃj と交差点Ｐi とを結ぶ線分Ｃ
jＰiとｘ軸とのなす角度θＢを、各交差点Ｃj，Ｐiの位
置を表す座標（ｘj，ｙj），（ｘi，ｙi）から、次式
(4)，(5)，又は(6)により求める。

【００２７】 ・ｘj−ｘi≧０，ｙj−ｙi≧０のとき θＢ＝ｔａｎ^-1｛（ｙj−ｙi）／（ｘj−ｘi）｝ …(4) ・ｘj−ｘi≧０，ｙj−ｙi＜０のとき θＢ＝３６０＋ｔａｎ^-1｛（ｙj−ｙi）／（ｘj−ｘi）｝ …(5) ・ｘj−ｘi＜０のとき θＢ＝１８０＋ｔａｎ^-1｛（ｙj−ｙi）／（ｘj−ｘi）｝ …(6) 例えば上記のように交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合には、図８（ｃ）に示す如く、交差点Ｐ０以外の交差
点，即ち交差点Ｃ１８と交差点Ｐ１及び交差点Ｃ１３
（＝次の走行予定の交差点Ｐ２）と、交差点Ｐ１とを夫
々結ぶ、線分Ｃ18Ｐ1及びＣ13Ｐ1（＝Ｐ2Ｐ1）とｘ軸と
の角度θＢを夫々求める。

【００２８】こうして交差点Ｐi に接続されている交差
点Ｐi-1 以外の隣接交差点Ｃj と交差点Ｐi とを結ぶ線
分ＣjＰiとｘ軸とのなす角度θＢが求められると、今度
はこの角度θＢと、上記求めた交差点Ｐi-1 と交差点Ｐ
i とを結ぶ線分Ｐi-1Ｐiとｘ軸とのなす角度θＡとか
ら、各線分ＣjＰiと線分Ｐi-1Ｐiとがなす角度θj を、
次式(7)又は(8)により求める。

【００２９】 ・θＢ−θＡ≧０のとき、 θj＝θＢ−θＡ …(7) ・θＢ−θＡ＜０のとき、 θj＝３６０＋θＢ−θＡ …(8) 例えば上記のように交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合には、図８（ｄ）に示す如く、線分Ｃ18Ｐ1と線分Ｐ0
Ｐ1とがなす角度θ18及び線分Ｃ13Ｐ1（＝Ｐ2Ｐ1）と線
分Ｐ0Ｐ1とがなす角度θ13を求める。

【００３０】そして最後に、この求めた角度θj を、大
きい順に並べ、その内の交差点Ｐiと次に走行予定の交
差点Ｐi+1 との線分ＰiＰi+1と線分Ｐi-1Ｐiとがなす角
度θi+1 が何番目に大きいかを調べることにより、以下
のように交差点Ｐi での誘導方向を決定する。

【００３１】・交差点Ｐi-1を除く隣接交差点が２つの
場合、 角度θi+1 が大きいとき：左折 角度θi+1 が小さいとき：右折 ・交差点Ｐi-1を除く隣接交差点が３つの場合、 角度θi+1 が最も大きいとき：左折 角度θi+1 が２番目に大きいとき：直進 角度θi+1 が最も小さいとき：右折 例えば上記のように交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合には、図８（ｄ）から明かな如く、交差点Ｐ０（＝Ｐ
i-1 ）を除く隣接交差点が２つであり、交差点Ｐ１と次
に走行予定の交差点Ｐ２との線分Ｐ1Ｐ2と線分Ｐ0Ｐ1と
がなす角度θ13の方が他方の角度θ18より大きいことか
ら、左折と決定される。

【００３２】このように本実施例では、交差点Ｐi の手
前で、その交差点Ｐi の座標と、交差点Ｐi に接続され
た隣接交差点の座標とに基づき、交差点Ｐi からの進
路、即ち誘導方向を求めるようにされているのである
が、この誘導方向の演算には、隣接交差点が４個以下で
あること、隣接交差点に交差点Ｐi-1及びＰi+1が含まれ
ていること、が必要である。このため誘導方向の演算が
可能であるか否かを判断するステップ３１０の処理は、
こうした条件を満足しているか否かを判断することによ
り実行される。

【００３３】以上説明したように本実施例のナビゲーシ
ョン装置においては、車両の走行前に走行予定経路とな
る交差点を登録しておけば、その交差点から次の交差点
への進路を演算して、車両運転者に報知する。このため
従来のように走行予定経路を入力する際、各交差点での
進行方位を設定する必要がなく、走行経路の入力を簡単
に行なうことが可能となる。

【００３４】また登録した交差点での進路の演算ができ
ない場合には、接近中の交差点が登録した交差点である
旨のメッセージを報知するようにされているため、走行
予定経路上の全ての交差点を指定しておかなくても正常
に動作する。このため、車両運転者が不案内な地域での
み交差点を連続して登録し、それ以外の地域では要所と
なる交差点のみを登録しておくことにより、不案内な地
域では走行経路を誘導させ、それ以外の地域では走行の
確認のために交差点通過を報知させるといった使い方も
できる。

【００３５】また走行予定経路上の全ての交差点を登録
する必要がなく、また各交差点での進行方向を設定する
必要がないので、使用メモリの容量を少なくすることが
でき、延いては消費電力を小さくすることができる。尚
上記実施例においては、音声による進路教示手段の例を
示したが、光の点滅や矢印表示等を用いてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の走行経路誘
導装置においては、予め車両の走行予定経路上の交差点
位置を指定しておけば、車両走行中に車両がその指定し
た交差点に接近したときに、地図データ記憶手段に記憶
された各交差点の位置座標に基づき、その交差点から次
の交差点への進路が自動演算されて、次の交差点への進
路が案内される。このため従来のように走行予定経路上
の交差点での進行方位を設定する必要がなく、走行経路
の入力を簡単に行なうことが可能となる。またこのよう
に、本発明によれば、走行経路を誘導させるためには、
走行予定経路上の交差点位置を指定するだけでよく、各
交差点での進行方向を設定する必要がないため、走行予
定経路を記憶しておくメモリの容量を少なくすることも
できる。

【００３７】また接近中の交差点に連結された隣接交差
点が、次の走行予定の交差点として指定されていない場
合、つまり次の走行予定の交差点への進路を求めること
ができない場合には、現在接近中の交差点が走行予定経
路として指定した交差点である旨を車両運転者に教示す
るようにされているため、走行予定経路上の全ての交差
点を指定しておく必要がなく、車両運転者が不案内な地
域でのみ走行経路を誘導させることができる。また、本
発明においては、指定した走行予定経路上の交差点での
進路は、車両接近中の交差点とこの交差点に道路を介し
て接続された隣接交差点との座標に基づき自動演算され
るため、進路案内に用いる交差点データとして、各交差
点毎に、その交差点から隣接交差点に至る方向を記憶し
たものを使用する必要はない。従って、本発明によれ
ば、進路案内に用いる交差点データのデータ量を少なく
して、地図データ記憶手段の容量を小さくすることもで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】実施例の車両用ナビゲーション装置全体の構成
を表すブロック図である。

【図３】表示装置１４の表示画像を表す説明図である。

【図４】制御装置２０にて実行される走行経路入力処理
を表すフローチャートである。

【図５】制御装置２０にて実行される走行経路誘導処理
を表すフローチャートである。

【図６】走行経路誘導処理のステップ２４０で実行され
る警報発生処理を表すフローチャートである。

【図７】ＲＡＭ２６に格納される交差点データの構成を
表す説明図である。

【図８】誘導方向の演算手順を説明する説明図である。

【符号の説明】

２…ＧＰＳ受信機 ４…入力装置 ６…外部記憶装
置 １２…警報装置 １４…表示装置 ２０…制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小沢 寿行 愛知県愛知郡日進町大字浅田字上納80番 地 マスプロ電工株式会社内 (72)発明者 川原 千昌 愛知県愛知郡日進町大字浅田字上納80番 地 マスプロ電工株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−93613（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図上の各交差点毎に、各交差点の
   位置を表す緯度・経度の座標と、各交差点に道路を介し
   て直接接続された隣接交差点を表すデータとを付与した
   交差点データを含む地図データが記憶された地図データ
   記憶手段と、 車両走行予定となる上記道路地図上での交差点位置を外
   部から順次指定するための交差点位置指定手段と、 車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、 該検出された車両位置と上記指定された交差点位置とに
   基づき、車両が走行予定の交差点に接近したか否かを判
   断する接近判断手段と、 該接近判断手段にて車両が走行予定の交差点に接近した
   と判断されると、上記地図データ記憶手段に記憶された
   交差点データを用いて、該接近中の交差点に道路を介し
   て連結されている隣接交差点が、上記交差点位置指定手
   段により指定された次の走行予定の交差点であるか否か
   を判断する隣接交差点判断手段と、 該隣接交差点判断手段にて肯定判断されると、上記地図
   データ記憶手段に記憶された交差点データを用いて、接
   近中の交差点の座標及び該交差点に連結された隣接交差
   点の座標を夫々検出し、該検出した各交差点の座標に基
   づき、車両走行中の道路から接近中の交差点を通って次
   の走行予定の交差点に進行するための進路を演算する進
   路演算手段と、 該進路演算手段により演算された進路を 車両運転者に教
   示する進路教示手段と、 上記隣接交差点判断手段にて否定判断されると、上記指
   定された走行予定の交差点に接近している旨を車両運転
   者に教示する接近教示手段と、 を備えたことを特徴とする車両の走行経路誘導装置。