JPH0572973A

JPH0572973A - 走行位置表示装置

Info

Publication number: JPH0572973A
Application number: JP25865191A
Authority: JP
Inventors: Atsuko Takamura; 敦子高村; Yasuhiro Gunji; 康弘郡司; Yoshinori Endo; 芳則遠藤; Koji Kuroda; 浩司黒田; Hisao Sonobe; 久雄園部; Masatoshi Hoshino; 雅俊星野
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1991-09-11
Filing date: 1991-09-11
Publication date: 1993-03-26

Abstract

(57)【要約】【目的】目的地や目的地までの車両走行予定経路の入
力操作が簡単で、入力機器の分解能・入力時の手ぶれ・
使用する地図の精度などと無関係に、常に充分な精度の
入力が容易に得られるようにした走行位置表示装置を提
供すること。【構成】利用者により入力手段３から目的地又は目的
地までの走行予定経路が入力されたとき、この入力デー
タを目的位置・経路照合手段８が道路地図メモリ５内の
道路地図データと照合し、最も近い道路地図データに合
わせて誤差を補正する。【効果】利用者が安易に入力操作しても、入力された
走行予定経路は常に正しく道路に一致するように自動的
に補正され、このため、走行予定経路が道路から外れて
表示されてしまうことはなくなり、入力操作を簡単にす
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の現在の位置を逐
次検出し、それを道路地図上に表示してゆく装置に係
り、特に自動車用ナビゲータとして好適な走行位置表示
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行位置表示装置はナビゲータ、或いは
ナビゲーションシステムとも呼ばれる装置で、予め地図
データが作成されている道路上での車両の現在の位置
を、車両の走行に伴って、その走行距離と方向の軌跡を
とることにより演算し、それを道路地図上に表示するこ
とによって、利用者(ドライバー)に現在の自分の位置を
知らせるものであり、従来から、下記のように、種々の
技術が知られている。

【０００３】(1) 特開昭６０−２００３９９号公報で
は、複数の交差点を含む道路をディジタル化して画面に
表示し、この画面に表示された交差点をドライバーが順
次指定して誘導経路を作成し、車両を誘導する際には上
記誘導経路を画面に表示し、車両が上記指定した交差点
に近づくと、音声及び画面により次に進むべき車両の進
行方向を指示して車両を誘導するようにした車載ナビゲ
ーションシステムについて開示しており、この装置で
は、具体的には、道路地図メモリに格納されている道路
地図データをもとに、表示装置に表示された道路地図上
を目的地まで交差点を順次指定することによって誘導経
路を作成し、実際に運転する際に指定した通過予定地点
に車両が近づくと、音声または画面により通過予定地点
に近づいたことと、次の進行方向とをドライバーに知ら
せるようにしたものである。

【０００４】(2) ドライバーによって指定された現在位
置から目的地までの直線距離を地図メモリの座標に基づ
いて算出し、直線距離と車両の現在位置から目的地への
直接的な方向を支持する装置については、既に商品化さ
れ公知である。そして、この装置では、道路地図メモリ
に格納された道路地図データをもとに、ドライバーが目
的地を入力して、現在地と目的地までの直線距離と目的
地までの直接的な方向をドライバーに知らせるようにな
っているものである。

【０００５】(3) 特開平１−１００４１６号公報では、
現在地と目的地間の直線距離に応じて経路検索範囲を設
定し、比較的近距離の場合は、最短距離経路検索手段に
より直接、現在地から目的地までの最短距離経路を算出
し、比較的遠距離の場合は、まず、現在地から所定の距
離と所定の方向にある第１の主要地点と、目的地から所
定の距離と所定の方向にある第２の主要地点とにより検
索範囲を設定し、これら第１と第２の主要地点同士の間
は、道路上でのこれら主要地点間の距離と方位データ、
即ち、予め設定されている主要地点データに基づいて通
過予定地点を検索するようにした車載ナビゲーションシ
ステムについて開示しており、この装置によれば、道路
網に関するデータに基づいて遠い２点間の経路の検索を
行う方式の装置と比較して、経路の製作に要する時間を
大幅に短くすることができる旨、説明されいるものであ
る。

【０００６】一方、上記装置では、車両の現在位置の検
出に誤差を生じる虞れがあることから、この現在位置の
補正方式としてマップ・マッチング方式が提案されお
り、例えば、特開昭５８−９９７１５号公報では、所定
距離走行する毎に道路地図の座標軸方向の距離変化量成
分を算出することにより現在位置データを更新し、現在
位置データが道路上からずれている場合に、単純に最も
近い道路上の位置データを現在位置データとすることに
より、正確な現在位置の表示を行わせるようにした位置
検出方式について開示している。

【０００７】ところで、このような走行位置表示装置で
は、上記従来技術も含めて、利用者は、その使用に際し
て目的地までの車両の走行予定経路を入力する操作が必
要であることは言うまでもない。

【０００８】そして、従来の技術では、上記説明から明
らかなように、目的地、又は目的地までの車両の走行予
定経路の入力及びこの入力をもとに作成される走行経路
については、表示装置上に表示された道路地図の交差点
を目的地まで順次指定して入力する方式ものと、目的地
を入力し、この目的地までの直線距離と直接的な方向の
みを表示する方式のもの、或いは目的地を入力し、現在
地と目的地までの経路を最短距離経路検索手段によって
自動的に決定する方式のものがあるが、何れの場合で
も、目的地、又は目的地までの経路の入力は、表示装置
に表示された道路地図に対して、カーソル、タッチパネ
ルなどの入力機器の操作によって、利用者が入力するも
のである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来技術では、入力機
器の分解能や入力時の手ぶれ、或いは表示された地図の
精度などについて配慮がされておらず、利用者が、自ら
意識している経路を正確に入力するのが困難で、入力さ
れたデータにより表示された車両の走行予定経路と地図
データにより表示された道路とを完全に一致させるため
には、かなりの熟練と多大の操作時間を要するという問
題があった。

【００１０】また、人が、実際の地図などにより、目的
地までの車両の走行進路を考えるときには、地図紙面の
道路上を、経路に沿って指先でなぞるようにするのが理
解し易い。

【００１１】しかるに、従来技術では、利用者による入
力操作のし易さについて配慮がされておらず、目的地ま
での経路の入力操作が、表示画面上の道路地図の交差点
を目的地まで順次指定してゆくという操作になっている
ため、入力操作の容易性の点で問題があった。

【００１２】本発明の目的は、目的地や目的地までの車
両の走行予定経路の入力操作が簡単で、入力機器の分解
能・入力時の手ぶれ・使用する地図の精度等を気にする
ことなく、常に充分な精度の入力が容易に得られるよう
にした走行位置表示装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的は、目的地又は
目的地までの走行予定経路が、表示装置に表示した道路
地図上に利用者により指示され、所定のデータとして入
力されたとき、この入力されたデータによる車両の走行
予定経路と道路地図メモリのデータによる道路との一致
状態を判定し、道路地図メモリのデータによる道路の中
で上記入力されたデータによる経路に最も近接している
道路のデータに合わせて補正する目的位置・経路照合手
段を設けることにより達成される。

【００１４】

【作用】目的位置・経路照合手段は、所定量以上ずれた
走行予定経路が入力されたき、その経路を最も近い道路
に一致させるように働く。従って、利用者が格別慎重に
なることなく、安易に入力操作しても、入力された走行
予定経路は常に正しく道路に一致するように自動的に補
正されるので、経路が道路から外れて表示されてしまう
ことはなくなり、入力操作を簡単にすることができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明による走行位置表示装置につい
て、図示の実施例により詳細に説明する。図１は、本発
明の一実施例を示すブロック図で、図において、距離セ
ンサ１は車両の出発点からの走行距離を検出するセン
サ、方向センサ２は車両の現在の方位を測定するセン
サ、入力手段３はドライバーなどの利用者が目的地又は
目的地までの走行予定経路を入力する手段、推定位置算
出手段４は距離センサ１と方向センサ２の出力から現在
の車両の位置を算定する処理部、道路地図メモリ５は道
路の折れ曲がり点の座標データと、この曲がり点どうし
の接続状態を表すデータを含んでいる道路地図データ、
表示装置６はＣＲＴ、液晶ディスプレイなどの画像や文
字データを表示できるもの、現在位置照合手段７は推定
位置算出手段４によって得られた現在位置を道路地図メ
モリ５から読出したデータと照合して道路上に補正する
手段、目的位置・経路照合手段８は、入力手段３から入
力された目的地又は目的地までの走行予定経路(以下、
単に経路という)を道路地図メモリ５から読出したデー
タと照合して道路上に補正する手段である。

【００１６】次に、この実施例の動作について説明す
る。まず、表示装置６に車両の現在位置と目的地を含む
道路地図を表示する。このため、図示してない地図選択
入力手段は、利用者による選択操作に応じて道路地図メ
モリ５に格納されている道路地図データ中から現在位置
データが含まれる道路地図データを選択し、この選択し
た道路地図データをもとに描かれた道路地図を表示装置
６に供給する。この結果、表示装置６には、これから利
用者が経路を指示すべき目的地までの道路を含む道路地
図が表示されることになる。

【００１７】次に、表示装置６に表示されている道路地
図の道路上に、利用者が指示した目的地までの経路を表
示する。このため、目的位置・経路照合手段８は、入力
手段３から入力される目的地又は目的地までの走行予定
経路のデータを取り込み、この入力データを道路地図メ
モリ５内の道路地図データと照合し、入力データで表さ
れる経路が道路地図データで表されている道路と一致し
ていないときには、道路地図データで表されている道路
のうち、入力データで表されている経路に最も近い道路
に合わせ、それに一致するように訂正し、これにより、
入力操作時の誤差を補正する。そして、この補正された
データを表示素装置６に供給する。従って、表示装置６
には、利用者が入力指示した目的地までの経路が、道路
地図上の道路に完全に一致して表示されることになる。

【００１８】さらに、表示装置６に車両の現在位置を表
示させる。このため、現在位置照合手段７は、距離セン
サ１と方向センサ２の出力から推定位置算出手段４で処
理して得られた現在位置データを、表示装置６に供給さ
れている道路地図データと照合し、その結果に応じて、
例えば現在位置データを最も近い道路地図データに合わ
せるなどの方法により処理し、車両の現在位置が道路地
図データによる道路上にくるように補正したデータを
得、表示装置６に表示させる。

【００１９】従って、この実施例によれば、表示装置６
には車両の現在位置と、それが進んでゆくべき経路とが
明瞭に表示されることになり、ナビゲータとしての機能
が確実に得られることになる。

【００２０】図２は、目的位置・経路照合手段８による
処理動作を流れ図によって示したもので、まず、ステッ
プ２０で目的地又は目的地までの経路を含むであろう道
路地図が表示装置６に表示された後、ステップ２１で入
力手段３の利用者の操作により、この地図上に目的地ま
での経路を入力されるのを待ち、ステップ２２で入力さ
れた目的地のデータと道路地図データとを比較し、入力
された目的地データと道路地図データが一致する場合
は、ステップ２４でこの入力データをそのまま目的地と
して道路地図メモリ５に登録し、異なっていた場合だけ
ステップ２３により、この入力データを最も近い道路地
図データに合わせて補正し、道路地図メモリ５に登録す
るのである。

【００２１】そして、ステップ２５で、この登録された
目的地又は目的地までの経路が、例えば自動車の運転時
に表示装置６に表示され、ドライバー(運転手)に通るべ
き道路を知らせることになるのである。

【００２２】なお、このときでの、目的地又は目的地ま
での経路の入力の補正方法は、経路の入力操作が行なわ
れる毎に順次行う方法と、すべての経路が入力されるの
を待って一括して行う方法とがあり、本発明の実施例と
しては、何れを採用しても良い。

【００２３】また、ステップ２３での、目的地又は目的
地までの経路の入力の補正方式としては、自車位置検出
用センサの誤差補正方式として知られている、センサか
ら算出された現在位置データの誤差を道路地図データと
照合することにより補正する方式、いわゆるマップ・マ
ッチング方式と同等のアルゴリズムを用いることもでき
る。

【００２４】さらに、この実施例における自車位置検出
用のセンサである距離センサ１と方向センサ１に代え
て、地球規模測位システム(ＧＰＳ)や、サインポスト・
ビーコンシステムなどによる絶対位置を与えるセンサ手
段を用いてもよく、さらには、これらのセンサ手段を組
み合わせて使ってもよい。

【００２５】次に、上記実施例で、目的地又は目的地ま
での経路の入力操作が行われた場合での目的位置・経路
照合手段８による補正動作について説明する。まず、図
３は、目的地までの経路の入力方法として、表示装置に
表示した目的地までの道路が表示されている道路地図上
に、目的地までの経路上に存在する幾つかの交差点を入
力するように定めたものであり、９が道路地図メモリ５
から読出した道路地図データをもとにして表示画面に表
示された道路地図で、×印で示されている点Ｉ１、Ｉ
２、Ｉ３が、入力手段３から利用者により入力されたデ
ータによる交差点の位置を表わしている。

【００２６】こうして点Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３が入力される
と、目的位置・経路照合手段８は、これらの点Ｉ１、Ｉ
２、Ｉ３の位置を道路地図メモリ５の中の道路地図デー
タと照合し、それぞれの点ごとに、それに対応した最も
近い交差点を選択し、その交差点の位置に一致するよう
に補正する。

【００２７】従って、この目的位置・経路照合手段８に
よる補正処理の結果、入力された点Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の
データは、それぞれ●印で示されている交差点Ｍ１、Ｍ
２、Ｍ３を表わすデータに自動的に補正されてしまうこ
とになり、図３の点Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３で表わされている
ように、かなり不正確な入力操作にもかかわらず、この
実施例によれば、充分な精度でのデータの入力が得られ
ることが判る。

【００２８】なお、この図３の入力方式の場合、目的地
までの経路上にある全ての交差点を入力する方式と、進
行方向を変更する交差点だけを入力するだけでよいとす
る方式の何れを採用するようにしてもよい。

【００２９】次に、図４は、目的地までの経路の入力方
法として、表示装置に表示した目的地までの道路が表示
されている道路地図上に、目的地までの経路をそのまま
なぞってゆくように定めたものであり、図において、太
い破線(a)で表わされているのが入力されたデータによ
る経路で、太い実線(b)で表わされているのが目的位置
・経路照合手段８で補正した後のデータによる経路であ
る。

【００３０】従って、この目的位置・経路照合手段８に
よる補正処理の結果、太い破線(a)で表わされているよ
うに、かなりラフな入力操作によるデータにもかかわら
ず、この実施例によれば、太い実線(b)で表わされてい
るように、充分に道路地図データの道路と一致した経路
の入力が得られることが判る。

【００３１】ところで、人が、実際の地図などにより、
目的地までの車両の走行進路を考えるときには、地図紙
面の道路上を、経路に沿って指先でなぞるようにするの
が自然であり、理解し易い。

【００３２】然し乍ら、上記した従来技術では、利用者
による入力操作のし易さについては充分な配慮がされて
おらず、目的地までの経路の入力操作が、表示画面上の
道路地図の交差点を目的地まで順次指定してゆくという
操作になっているため、入力操作の容易性の点で問題が
あった。

【００３３】しかるに、この実施例によれば、図４から
明らかなように、表示されている道路地図上の道路に沿
って目的地までそのままなぞってゆくという操作で経路
の入力が可能になるため、操作性を充分に改善すること
ができる。

【００３４】なお、この図４の入力方式の場合、経路の
入力操作として、目的地までの道路を連続的に入力して
ゆくようにしても、経路中にある道路のうち、各交差点
で区分される道路を、その道路上の１点だけを指定して
入力するだけで済むようしても、何れの方式を採用して
も良い。

【００３５】図５は、上記実施例において、表示装置６
に表われる経路表示の一例を示したもので、図示のよう
に、表示されている道路９のうち、経路に指定された部
分だけが、太い実線(c)で表示されることになる。

【００３６】なお、この図５では、目的地までの経路
が、地図の道路を表示している線分９よりも太い線分と
して表示しているが、この目的地までの経路を表わす表
示は、地図の道路を描画している線分とは異なった部分
として認識できるものなら、どのような表示でもよいこ
とはいうまでもなく、従って、この他にも、色を変えて
表示したり、道路の内、経路となる部分は破線にするな
ど、とにかく道路と、それが経路となっている部分との
識別が可能ならどのような態様の表示で本発明を実施し
てよいことはいうまでもない。

【００３７】次に、図６は入力手段３の一実施例で、図
において、１０は表示装置６の表示画面、１１は画面上
に表示されたカーソル、１２はカーソルコントロール装
置、１３〜１６は押しボタンで、それぞれ押しボタン１
３はカーソル１１を上に移動させ、押しボタン１４は左
に、押しボタン１５は下、そして押しボタン１６は右方
向に動かす働きをする。

【００３８】従って、利用者は、これらの押しボタン１
３〜１６を操作して、画面１０上でカーソル１１を動か
し、上記したように、目的地又は目的地までの経路を入
力するのである。

【００３９】また、図７は、入力手段３の他の一実施例
で、この実施例はライトペン１７を用いて直接画面１０
にタッチし、その地図上に目的地又は目的地までの経路
を入力するようになっている。

【００４０】なお、図示してないが、この入力手段３の
実施例としては、上記以外の任意の装置の適用が可能で
あり、一例としては、表示装置６の画面１０上にタッチ
パネルを設け、これから目的地又は目的地までの経路を
入力するようにしてもよい。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、目的地又は目的地まで
の経路の入力操作を、あまり厳密に行なわなくても、自
動的に良好な精度のもとでのデータ入力が得られ、指定
した経路が地図の道路から外れて表示されてしまうなど
のデータ入力誤りの虞れを充分になくすことができるか
ら、利用者は入力機器の分解能・入力時の手ぶれ・表示
されている地図の精度などを気にすることなく、ライト
ペンなどの簡単な入力手段を用いるだけで任意に、しか
も簡単に入力操作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による走行位置表示装置の一実施例を示
すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図３】本発明における目的地又は目的地までの経路の
入力方法の一実施例を示す説明図である。

【図４】本発明における目的地又は目的地までの経路の
入力方法の他の一実施例を示す説明図である。

【図５】本発明の一実施例における経路表示の一例を示
す説明図である。

【図６】本発明における目的地又は目的地までの経路の
入力装置の一実施例を示す説明図である。

【図７】本発明における目的地又は目的地までの経路の
入力装置の他の一実施例を示す説明図である。

【符号の説明】

１距離センサ２方向センサ３入力手段４測定位置算出手段５道路地図メモリ６表示装置７現在位置照合手段８目的位置・経路照合手段９道路地図１０表示画面１１カーソル１２カーソルコントロール装置１３、１４、１５、１６押しボタン１７ライトペン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者黒田浩司茨城県日立市久慈町4026番地株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者園部久雄茨城県日立市久慈町4026番地株式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者星野雅俊茨城県日立市久慈町4026番地株式会社日立製作所日立研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出するセンサ手段
と、道路地図メモリから読出した道路地図データをもと
に道路地図を表示する表示手段と、車両の走行予定経路
を入力する入力手段とを備え、車両の走行予定経路が書
き加えられた道路地図の表示面に車両の現在位置を逐次
表示してゆく方式の走行位置表示装置において、上記車
両の走行予定経路を表わすデータが上記入力手段により
入力されたとき、この入力されたデータを上記道路地図
データと照合して補正するための目的位置・経路照合手
段が設けられていることを特徴とする走行位置表示装
置。
【請求項２】請求項１の発明において、上記目的位置
・経路照合手段によるデータの補正処理が、マップ・マ
ッチング方式で与えられるように構成されていることを
特徴とする走行位置表示装置。
【請求項３】請求項１の発明において、上記表示装置
の画面上にタッチパネルが設けられ、上記入力手段がこ
のタッチパネルで構成されていることを特徴とする走行
位置表示装置。
【請求項４】請求項１の発明において、上記入力手段
が、上記表示装置と組合わされたライトペンで構成され
ていることを特徴とする走行位置表示装置。
【請求項５】請求項１の発明において、上記道路地図
メモリに格納されている上記道路地図データが、道路の
折れ曲がり点の座標を表わすデータと、道路の折れ曲が
り点どうしの接続状態を表わすデータとからなり、上記
目的地又は上記目的地までの車両の走行予定経路の入力
操作が、上記道路地図データをもとに上記表示装置に表
示された上記道路地図の交差点を目的地まで入力するこ
とにより行なわれるように構成されていることを特徴と
する走行位置表示装置。
【請求項６】請求項５の発明において、上記目的地又
は上記目的地までの車両の走行予定経路の入力操作が、
上記表示装置に表示された道路地図の道路上を、目的地
まで連続的にたどりながら入力するすることにより行な
われるように構成されていることを特徴とする走行位置
表示装置。
【請求項７】請求項５の発明において、上記目的地又
は上記目的地までの車両の走行予定経路の入力操作が、
上記表示装置に表示された道路地図の交差点に挾まれた
道路の１点を目的地まで順次入力することにより行なわ
れるように構成されていることを特徴とする走行位置表
示装置。