JP3116376B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents
ナビゲーション装置およびナビゲーション方法Info
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- G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はナビゲーション装置およびナビゲーション方
法に係り、特に、移動体の現在位置と移動の目的地との
間にこの目的地に到達できる経路を設定し、この経路を
ドライバーに提示して移動体の走行を支援するナビゲー
ション装置およびナビゲーション方法に関する。
法に係り、特に、移動体の現在位置と移動の目的地との
間にこの目的地に到達できる経路を設定し、この経路を
ドライバーに提示して移動体の走行を支援するナビゲー
ション装置およびナビゲーション方法に関する。
背景技術 例えば自動車に適用された従来のナビゲーション装置
を大きく分類すると、経路誘導型の装置と非経路誘導型
の装置に分類することができる。
を大きく分類すると、経路誘導型の装置と非経路誘導型
の装置に分類することができる。
経路誘導型のナビゲーション装置では、表示装置の画
面に、移動の目的地（以下移動目的地という）に到達す
る最適な経路に関する情報が表示される。目的地に到達
する最適経路は、走行を開始する前にナビゲーション装
置に含まれる計算機に対して移動体の現在位置と移動目
的地を入力することにより、計算機で自動的に算出され
る。走行中ドライバーは表示画面に表示された経路に関
する情報によってガイドされながら目的地に至るまで自
動車の運転を行う。しかし従来の経路誘導型の装置では
ドライバーの能力やロケータの誤差と経路指示のタイミ
ングに関し困難があり実用性の点で十分ではなかった。
面に、移動の目的地（以下移動目的地という）に到達す
る最適な経路に関する情報が表示される。目的地に到達
する最適経路は、走行を開始する前にナビゲーション装
置に含まれる計算機に対して移動体の現在位置と移動目
的地を入力することにより、計算機で自動的に算出され
る。走行中ドライバーは表示画面に表示された経路に関
する情報によってガイドされながら目的地に至るまで自
動車の運転を行う。しかし従来の経路誘導型の装置では
ドライバーの能力やロケータの誤差と経路指示のタイミ
ングに関し困難があり実用性の点で十分ではなかった。
非経路誘導型のナビゲーション装置では、表示装置の
画面に、地図と、さらにその地図中に現在位置、走行の
軌跡、進行方向などを示すだけであり、ドライバーに対
して積極的にガイド情報を提示しない。従って、このナ
ビゲーション装置では、ナビゲーションの本来の目的を
達成することができない。
画面に、地図と、さらにその地図中に現在位置、走行の
軌跡、進行方向などを示すだけであり、ドライバーに対
して積極的にガイド情報を提示しない。従って、このナ
ビゲーション装置では、ナビゲーションの本来の目的を
達成することができない。
上記のごとく、非経路誘導型ナビゲーション装置の提
供する情報はドライバーにとって価値が低い。また運転
中に画面中の地図を見ることは、前方への注意力が欠
け、安全運転の面で問題を提起する。一方、経路誘導型
ナビゲーション装置が提供する情報は、ドライバーに経
路に沿って走行することを強いるので、ドライバーにと
って心理的に強いストレスを与え、危険性を誘発する可
能性がある。また現状の技術では、走行中の実際の交通
状況を配慮せず、経路をドライバーに対し指示するの
で、実用的価値が低いという問題を生じる。
供する情報はドライバーにとって価値が低い。また運転
中に画面中の地図を見ることは、前方への注意力が欠
け、安全運転の面で問題を提起する。一方、経路誘導型
ナビゲーション装置が提供する情報は、ドライバーに経
路に沿って走行することを強いるので、ドライバーにと
って心理的に強いストレスを与え、危険性を誘発する可
能性がある。また現状の技術では、走行中の実際の交通
状況を配慮せず、経路をドライバーに対し指示するの
で、実用的価値が低いという問題を生じる。
本発明の目的は、従来のナビゲーション装置の問題に
鑑み、ドライバーにとって情報価値が高く、ストレスを
与えず、実用的で安全性の高いナビゲーション装置およ
びナビゲーション方法を提供することにある。
鑑み、ドライバーにとって情報価値が高く、ストレスを
与えず、実用的で安全性の高いナビゲーション装置およ
びナビゲーション方法を提供することにある。
発明の開示 本発明に係るナビゲーション装置およびナビゲーショ
ン方法は、次のように構成される。
ン方法は、次のように構成される。
本発明に係るナビゲーション装置は、移動体に装備さ
れるものであり、入力部、中央処理部、記憶部、表示部
を有し、移動体の現在位置と移動目的地が中央処理部に
与えられたとき、記憶部に記憶された地図データを用い
て、移動目的地に到達できる経路を作成し、経路を表示
部に表示するものであって、さらに、中央処理部は、移
動体の現在位置と移動目的地が与えられたとき、上記経
路を可能経路として２つ以上求める可能経路演算手段を
有し、この可能経路演算手段は、移動体の走行中におい
て刻々変化する移動体の現在位置を利用して２つ以上の
可能経路を求め、移動体の走行中において表示部で２つ
以上の可能経路が同時に表示されるように構成される。
れるものであり、入力部、中央処理部、記憶部、表示部
を有し、移動体の現在位置と移動目的地が中央処理部に
与えられたとき、記憶部に記憶された地図データを用い
て、移動目的地に到達できる経路を作成し、経路を表示
部に表示するものであって、さらに、中央処理部は、移
動体の現在位置と移動目的地が与えられたとき、上記経
路を可能経路として２つ以上求める可能経路演算手段を
有し、この可能経路演算手段は、移動体の走行中におい
て刻々変化する移動体の現在位置を利用して２つ以上の
可能経路を求め、移動体の走行中において表示部で２つ
以上の可能経路が同時に表示されるように構成される。
前記の構成において、好ましくは、前記中央処理部
は、２つ以上の可能経路の間を連絡する通路を求める連
絡通路演算手段を有し、表示部で連絡通路が表示され
る。
は、２つ以上の可能経路の間を連絡する通路を求める連
絡通路演算手段を有し、表示部で連絡通路が表示され
る。
前記の構成において、好ましくは、前記中央処理部
は、２つ以上の可能経路によって画定する可能エリアを
求める可能エリア演算手段を有し、表示部で可能エリア
が表示される。
は、２つ以上の可能経路によって画定する可能エリアを
求める可能エリア演算手段を有し、表示部で可能エリア
が表示される。
前記の構成において、好ましくは、移動体のロケータ
によって検知した現在位置は誤差を考慮して所定範囲を
有するエリア内に含まれる点として扱われ、このエリア
に含まれる一部またはすべての通路を起点として可能経
路と可能エリアの少なくともいずれか一方を求める。
によって検知した現在位置は誤差を考慮して所定範囲を
有するエリア内に含まれる点として扱われ、このエリア
に含まれる一部またはすべての通路を起点として可能経
路と可能エリアの少なくともいずれか一方を求める。
本発明に係るナビゲーション方法は、移動体の現在位
置と移動目的地が与えられたとき、用意された地図デー
タを用いて、移動目的地に到達できる可能経路を２つ以
上作成し、２つ以上の可能経路を使用者に対し同時に提
示すると共に、移動体の走行中において、刻々変化する
移動体の現在位置を利用して２つ以上の可能経路を求
め、これらの２つ以上の可能経路を使用者に対して同時
に提示する方法である。
置と移動目的地が与えられたとき、用意された地図デー
タを用いて、移動目的地に到達できる可能経路を２つ以
上作成し、２つ以上の可能経路を使用者に対し同時に提
示すると共に、移動体の走行中において、刻々変化する
移動体の現在位置を利用して２つ以上の可能経路を求
め、これらの２つ以上の可能経路を使用者に対して同時
に提示する方法である。
前記の方法において、好ましくは、２つ以上の可能経
路の間を連絡する通路を求め、この連絡通路を、上記の
可能経路と共に提示する。
路の間を連絡する通路を求め、この連絡通路を、上記の
可能経路と共に提示する。
前記の方法において、好ましくは、２つ以上の可能経
路によって画定される可能エリアを求め、可能エリアを
使用者に提示する。
路によって画定される可能エリアを求め、可能エリアを
使用者に提示する。
前記の方法において、好ましくは、移動体の現在位置
は所定範囲を有するエリア内に含まれる点として扱わ
れ、このエリアに含まれる一部またはすべての通路を起
点として可能経路と前記可能エリアの少なくともいずれ
か一方を求める。
は所定範囲を有するエリア内に含まれる点として扱わ
れ、このエリアに含まれる一部またはすべての通路を起
点として可能経路と前記可能エリアの少なくともいずれ
か一方を求める。
図面の簡単な説明 第１図は、本発明に係るナビゲーション装置の一実施
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
第２図は、ナビゲーションのための基本的な動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
第３図は、表示装置の画面における表示例を示す図で
ある。
ある。
第４図は、表示装置の画面における他の表示例を示す
図である。
図である。
第５図は、表示装置の画面における他の表示例を示す
図である。
図である。
発明を実施するための最良な形態 以下に、本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図において、１は入力装置、２は中央処理装置、
３は出力装置としての表示装置である。本実施例による
ナビゲーション装置は、基本的に、入力装置１と中央処
理装置２と表示装置３から構成される。かかる構成を有
するナビゲーション装置は、自動車等（歩行者を含む）
の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、移
動体は自動車であるとして説明する。
３は出力装置としての表示装置である。本実施例による
ナビゲーション装置は、基本的に、入力装置１と中央処
理装置２と表示装置３から構成される。かかる構成を有
するナビゲーション装置は、自動車等（歩行者を含む）
の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、移
動体は自動車であるとして説明する。
入力装置１は、自動車の運転席近傍の正面パネル部に
取り付けられる。入力装置１には各種の指令またはデー
タを与える操作キーが配列される。これらの操作キーは
例えばドライバーによって操作され、必要な指令または
データが入力される。入力装置１は、その他、音声入力
方式、タッチスクリーン方式のものを採用することがで
きる。
取り付けられる。入力装置１には各種の指令またはデー
タを与える操作キーが配列される。これらの操作キーは
例えばドライバーによって操作され、必要な指令または
データが入力される。入力装置１は、その他、音声入力
方式、タッチスクリーン方式のものを採用することがで
きる。
中央処理装置２はマイクロコンピュータで構成され、
その内部に処理手段４、演算・検索手段５、記憶装置６
を有している。記憶装置６には、本実施例によるナビゲ
ーションを実行するための所要の演算処理を実行するプ
ログラムと、ナビゲーションに必要な地図や通路等のデ
ータが格納されている。処理手段４は、記憶装置６に格
納されたプログラムによって実現される処理機能を有し
ている。処理手段４による処理の具体的な内容について
は、後で説明する。演算・検索手段５は、処理手段４の
指令に基づいて、記憶装置６に記憶された地図および通
路の各データを検索し、必要なデータを求める機能を有
する。
その内部に処理手段４、演算・検索手段５、記憶装置６
を有している。記憶装置６には、本実施例によるナビゲ
ーションを実行するための所要の演算処理を実行するプ
ログラムと、ナビゲーションに必要な地図や通路等のデ
ータが格納されている。処理手段４は、記憶装置６に格
納されたプログラムによって実現される処理機能を有し
ている。処理手段４による処理の具体的な内容について
は、後で説明する。演算・検索手段５は、処理手段４の
指令に基づいて、記憶装置６に記憶された地図および通
路の各データを検索し、必要なデータを求める機能を有
する。
表示装置３は、CRTや液晶、フロントガラスに表示す
るHUD（Head Up Display）等によって形成され、運転席
近傍の正面パネル部またはフロントガラスに配置され
る。表示装置３の画面に表示される内容を視認すること
によって、ドライバーは、移動体を運転して目的地に到
達するために必要な情報を得る。
るHUD（Head Up Display）等によって形成され、運転席
近傍の正面パネル部またはフロントガラスに配置され
る。表示装置３の画面に表示される内容を視認すること
によって、ドライバーは、移動体を運転して目的地に到
達するために必要な情報を得る。
ナビゲーション装置は、上記の基本的な構成に加えて
ロケータ７を備える。ロケータ７は、このナビゲーショ
ン装置が搭載された自動車の現在位置を計測するための
装置である。ロケータ７の具体的な構成としては、種々
の方式を採用することができる。例えば、衛星電波を利
用する構成、距離センサや方向センサを利用する構成、
通路に沿って配置された位置情報を提供する発信機を利
用する構成等の各方式が存在する。
ロケータ７を備える。ロケータ７は、このナビゲーショ
ン装置が搭載された自動車の現在位置を計測するための
装置である。ロケータ７の具体的な構成としては、種々
の方式を採用することができる。例えば、衛星電波を利
用する構成、距離センサや方向センサを利用する構成、
通路に沿って配置された位置情報を提供する発信機を利
用する構成等の各方式が存在する。
次に、上記構成を有するナビゲーション装置によって
実行されるナビゲーション（走行支援）の動作を、第２
図を参照して説明する。ナビゲーション装置による動作
は、処理手段４および演算・検索手段５によって実現さ
れる各種の機能手段によって実行される。
実行されるナビゲーション（走行支援）の動作を、第２
図を参照して説明する。ナビゲーション装置による動作
は、処理手段４および演算・検索手段５によって実現さ
れる各種の機能手段によって実行される。
まず、入力装置１の操作キーを操作して、移動目的地
を設定し、中央処理装置２に入力する（ステップ11）。
移動目的地の入力の仕方は任意である。例えば、移動目
的地に割り振られた番号を与えることにより、移動目的
地を入力する。
を設定し、中央処理装置２に入力する（ステップ11）。
移動目的地の入力の仕方は任意である。例えば、移動目
的地に割り振られた番号を与えることにより、移動目的
地を入力する。
次に、入力装置１の操作キーを操作して、自動車の現
在位置を設定し、中央処理装置２に入力する（ステップ
12）。なお、ステップ12での現在位置の最初の入力は、
現在位置の正確さを確保するため、ドライバーの設定・
入力操作によって行われることが望ましい。また、ロケ
ータ７の出力を取り込むことによって、現在位置を自動
的に入力することもできる。
在位置を設定し、中央処理装置２に入力する（ステップ
12）。なお、ステップ12での現在位置の最初の入力は、
現在位置の正確さを確保するため、ドライバーの設定・
入力操作によって行われることが望ましい。また、ロケ
ータ７の出力を取り込むことによって、現在位置を自動
的に入力することもできる。
中央処理装置２において、処理手段４で、入力された
移動目的地および現在位置の各データが保持される。処
理手段４は、次に、移動目的地および現在位置のデータ
に基づいて、それぞれの位置データを求める。そして演
算・検索手段５を動作させ、記憶装置６に格納された地
図および通路の各データと、移動目的地および現在位置
の座標データとに基づいて、現在位置からスタートして
移動目的地に到達することができる通路（以下、可能経
路という）を、記憶装置６の格納データから、演算また
は検索によって求め、取り出す。この演算・検索動作に
おいて、上記の可能経路を、２つ以上求めて取り出す。
演算・検索手段５による上記の演算・検索動作は、ステ
ップ13によって実行される。処理手段４および演算・検
索手段５によって、２つ以上の可能経路を求めるステッ
プ13を実行する可能経路演算手段が実現される。
移動目的地および現在位置の各データが保持される。処
理手段４は、次に、移動目的地および現在位置のデータ
に基づいて、それぞれの位置データを求める。そして演
算・検索手段５を動作させ、記憶装置６に格納された地
図および通路の各データと、移動目的地および現在位置
の座標データとに基づいて、現在位置からスタートして
移動目的地に到達することができる通路（以下、可能経
路という）を、記憶装置６の格納データから、演算また
は検索によって求め、取り出す。この演算・検索動作に
おいて、上記の可能経路を、２つ以上求めて取り出す。
演算・検索手段５による上記の演算・検索動作は、ステ
ップ13によって実行される。処理手段４および演算・検
索手段５によって、２つ以上の可能経路を求めるステッ
プ13を実行する可能経路演算手段が実現される。
次に、ステップ14では、演算・検索手段５で求められ
た２つ以上の可能経路の座標データが、処理手段４に保
持され、さらに処理手段４から表示装置３へ送給され
る。入力装置１で入力された移動目的地および現在位置
に関する座標データも、処理手段４から表示装置３に送
給される。
た２つ以上の可能経路の座標データが、処理手段４に保
持され、さらに処理手段４から表示装置３へ送給され
る。入力装置１で入力された移動目的地および現在位置
に関する座標データも、処理手段４から表示装置３に送
給される。
処理手段４は、表示装置３の画面において、所要の図
形を表示する画像表示処理機能を有している。従って、
表示装置３に供給された前記の各データは、その画面に
図形として表示できる形に変換されている。
形を表示する画像表示処理機能を有している。従って、
表示装置３に供給された前記の各データは、その画面に
図形として表示できる形に変換されている。
上記のごとくして、表示装置３に供給された現在位
置、移動目的地、現在位置と移動目的地の間に存在する
２つ以上の可能経路のそれぞれの座標データに基づい
て、表示装置３の画面には、それぞれの地理的位置関係
を正確に示した状態で、２つ以上の可能経路が同時に表
示される（ステップ14）。
置、移動目的地、現在位置と移動目的地の間に存在する
２つ以上の可能経路のそれぞれの座標データに基づい
て、表示装置３の画面には、それぞれの地理的位置関係
を正確に示した状態で、２つ以上の可能経路が同時に表
示される（ステップ14）。
第３図は表示装置３の画面の表示例を示す。表示画面
3aにおいて、21は移動体の現在位置を表す点、22は移動
目的地を表す点、23,24は、現在位置と移動目的地の間
に存在する可能経路である。この表示例では、２つの可
能経路が表示されている。
3aにおいて、21は移動体の現在位置を表す点、22は移動
目的地を表す点、23,24は、現在位置と移動目的地の間
に存在する可能経路である。この表示例では、２つの可
能経路が表示されている。
演算・検索手段５によって実行される２つ以上の可能
経路を演算・検索する動作では、通常、すべての可能経
路を演算・検索して表示することが望ましい。しかし、
この演算・検索動作において、現在位置と移動目的地の
間に、該当する可能経路が多数存在する場合がある。こ
のような場合には、可能経路をより限定して選択するた
めの条件を付加し、表示に適した適当な数の可能経路を
選択することが望ましい。条件の例としては、例えば、
より少ない時間で目的地に到達できる可能経路、より少
ない距離で目的地に到達できる可能経路、より少ない右
左折で目的地に到達できる可能経路などを挙げることが
できる。これらの条件に対し順序をつけて任意に組み合
わせることも可能である。
経路を演算・検索する動作では、通常、すべての可能経
路を演算・検索して表示することが望ましい。しかし、
この演算・検索動作において、現在位置と移動目的地の
間に、該当する可能経路が多数存在する場合がある。こ
のような場合には、可能経路をより限定して選択するた
めの条件を付加し、表示に適した適当な数の可能経路を
選択することが望ましい。条件の例としては、例えば、
より少ない時間で目的地に到達できる可能経路、より少
ない距離で目的地に到達できる可能経路、より少ない右
左折で目的地に到達できる可能経路などを挙げることが
できる。これらの条件に対し順序をつけて任意に組み合
わせることも可能である。
また可能経路を構成する通路としては、方向規制やそ
の他の規制がない通路を選択することが望ましい。
の他の規制がない通路を選択することが望ましい。
さらに、更新時において可能経路を求めたときに、可
能経路が１つしかない場合がある。この場合、可能経路
を表示装置３に表示すると、経路誘導型と同一となる。
そこで、この場合には、更新前の表示を保持することに
する。また１つしか存在しない可能経路が、右左折を必
要としない通路、または通路状況が複雑でない通路、ま
たはロケータ７の誤差が小さく右左折すべき交差点で危
険を誘発しない通路であるときには、更新して表示する
ことも可能である。
能経路が１つしかない場合がある。この場合、可能経路
を表示装置３に表示すると、経路誘導型と同一となる。
そこで、この場合には、更新前の表示を保持することに
する。また１つしか存在しない可能経路が、右左折を必
要としない通路、または通路状況が複雑でない通路、ま
たはロケータ７の誤差が小さく右左折すべき交差点で危
険を誘発しない通路であるときには、更新して表示する
ことも可能である。
通路について、渋滞、事故等の情報が得られるときに
は、これらの情報を資料として、可能経路の選択を行
う。かかる動的な情報が得られないときには、通常の所
要時間が利用される。
は、これらの情報を資料として、可能経路の選択を行
う。かかる動的な情報が得られないときには、通常の所
要時間が利用される。
上記において、自動車の現在位置が移動目的地に到達
していない限り、当該現在位置は、自動車の移動に従っ
て変化していく。現在位置が変化する場合には、常に、
新しい現在位置と移動目的地との間で可能経路を求める
必要がある。そこで、第２図に示すように、ステップ15
では、自動車の現在位置が移動目的地であるか否かが判
定される。この判定動作において、処理手段４は、ロケ
ータ７で計測される自動車の現在位置を取り込み、この
現在位置が、先に設定された移動目的地と一致している
か否かを判定する。
していない限り、当該現在位置は、自動車の移動に従っ
て変化していく。現在位置が変化する場合には、常に、
新しい現在位置と移動目的地との間で可能経路を求める
必要がある。そこで、第２図に示すように、ステップ15
では、自動車の現在位置が移動目的地であるか否かが判
定される。この判定動作において、処理手段４は、ロケ
ータ７で計測される自動車の現在位置を取り込み、この
現在位置が、先に設定された移動目的地と一致している
か否かを判定する。
ステップ15で現在位置と移動目的地が一致しないとき
には、ステップ12に戻り、このステップ12でロケータ７
から新しい現在位置を処理手段４に入力する。次のステ
ップ13では、新しい現在位置と移動目的地の間での可能
経路を演算・検索する。そして、ステップ14で検索され
た新しい可能経路等を表示装置３の画面に表示し、表示
される可能経路を更新する。新しい可能経路が検索され
ないときには、表示画面の可能経路は更新されず、その
ままに維持される。
には、ステップ12に戻り、このステップ12でロケータ７
から新しい現在位置を処理手段４に入力する。次のステ
ップ13では、新しい現在位置と移動目的地の間での可能
経路を演算・検索する。そして、ステップ14で検索され
た新しい可能経路等を表示装置３の画面に表示し、表示
される可能経路を更新する。新しい可能経路が検索され
ないときには、表示画面の可能経路は更新されず、その
ままに維持される。
自動車の現在位置が、移動目的地と一致しない限り、
ステップ12〜15が繰り返される。現在位置が移動目的地
と一致したときには、ナビゲーションの動作は終了す
る。
ステップ12〜15が繰り返される。現在位置が移動目的地
と一致したときには、ナビゲーションの動作は終了す
る。
上記のナビゲーション装置の構成および動作に関し、
次のように変更することが可能である。
次のように変更することが可能である。
ステップ13の可能経路の演算・検索の動作において、
２つ以上の可能経路の演算・検索に併せて、可能経路の
間を連絡する通路を演算・検索するようにしてもよい。
この場合、処理手段４および演算・検索手段５によっ
て、連絡通路演算手段が実現される。この連絡通路は、
可能経路等と共に表示装置３に送られ、その画面に表示
される。第３図において、破線で示す通路25は、可能経
路23,24の間を連絡する通路である。
２つ以上の可能経路の演算・検索に併せて、可能経路の
間を連絡する通路を演算・検索するようにしてもよい。
この場合、処理手段４および演算・検索手段５によっ
て、連絡通路演算手段が実現される。この連絡通路は、
可能経路等と共に表示装置３に送られ、その画面に表示
される。第３図において、破線で示す通路25は、可能経
路23,24の間を連絡する通路である。
表示装置３の画面において、複数の可能経路や、連絡
通路、規制のある通路を表示する場合、線の色、線の種
類等を変えて表示することが望ましい。
通路、規制のある通路を表示する場合、線の色、線の種
類等を変えて表示することが望ましい。
移動目的地の周辺領域に方向規制が多い場合、または
通路密度が少ない場合あるいは複雑である場合には、移
動目的地に到達するための通路と、当該通路が主要通路
にアクセスするための通路をデータ化して記憶装置６に
用意して自在に検索できるようにするか、または処理手
段４による演算で求めることができるようにすることが
望ましい。この処理は、ステップ13によって実行され
る。こうして求められた通路は、可能経路や連絡通路と
して、表示装置３の画面に表示される。
通路密度が少ない場合あるいは複雑である場合には、移
動目的地に到達するための通路と、当該通路が主要通路
にアクセスするための通路をデータ化して記憶装置６に
用意して自在に検索できるようにするか、または処理手
段４による演算で求めることができるようにすることが
望ましい。この処理は、ステップ13によって実行され
る。こうして求められた通路は、可能経路や連絡通路と
して、表示装置３の画面に表示される。
また、ステップ13の演算・検索動作で、可能エリアを
演算・検索するように構成することができる。この可能
エリアは、多数の可能経路が演算・検索によって得られ
た場合において、すべての可能経路を表示装置３の画面
に表示するのではなく、２つの可能経路を輪郭とするエ
リアを定義し、このエリアを可能エリアとして決定す
る。自動車は、目的地に向かって可能エリアを走行して
いる限り、目的地に到達できることが保証される。第４
図において、26が可能エリアを示している。可能エリア
26の検索、表示については、通常、最初の現在位置の設
定に基づいて可能エリアが表示された後には、自動車の
現在位置が変化しても、最初の可能エリアが画面上に保
持されることが望ましい。可能エリアは、自動車の現在
位置が、可能エリア内に存在するか否かを判定するため
に使用される基準領域だからである。なお、必要に応じ
て、例えば、縮尺の変更が望ましいとき、または通路密
度が多く可能エリアの演算・検索が適切で、また困難で
ないときなどに、可能エリアを更新することは、もちろ
ん可能である。
演算・検索するように構成することができる。この可能
エリアは、多数の可能経路が演算・検索によって得られ
た場合において、すべての可能経路を表示装置３の画面
に表示するのではなく、２つの可能経路を輪郭とするエ
リアを定義し、このエリアを可能エリアとして決定す
る。自動車は、目的地に向かって可能エリアを走行して
いる限り、目的地に到達できることが保証される。第４
図において、26が可能エリアを示している。可能エリア
26の検索、表示については、通常、最初の現在位置の設
定に基づいて可能エリアが表示された後には、自動車の
現在位置が変化しても、最初の可能エリアが画面上に保
持されることが望ましい。可能エリアは、自動車の現在
位置が、可能エリア内に存在するか否かを判定するため
に使用される基準領域だからである。なお、必要に応じ
て、例えば、縮尺の変更が望ましいとき、または通路密
度が多く可能エリアの演算・検索が適切で、また困難で
ないときなどに、可能エリアを更新することは、もちろ
ん可能である。
上記において、処理手段４および演算・検索手段５に
よって可能エリア演算手段が実現される。
よって可能エリア演算手段が実現される。
走行中において、ステップ12でロケータ７の出力を利
用して自動車の現在位置が定期的に確認され、新しい現
在位置と移動目的地との間の可能経路等が検索される。
現在位置をチェックするタイミングとしては、例えば、
設定された一定の時間間隔で決まるタイミング、右左折
の場合にハンドルの切り角を検出するセンサの出力のタ
イミング、方向センサの検出する右左折のタイミングな
どが利用される。また、ドライバー等が入力装置１を操
作して、運転中において必要と感じたときに、表示画面
上の可能経路等の更新を行うように構成することも可能
である。
用して自動車の現在位置が定期的に確認され、新しい現
在位置と移動目的地との間の可能経路等が検索される。
現在位置をチェックするタイミングとしては、例えば、
設定された一定の時間間隔で決まるタイミング、右左折
の場合にハンドルの切り角を検出するセンサの出力のタ
イミング、方向センサの検出する右左折のタイミングな
どが利用される。また、ドライバー等が入力装置１を操
作して、運転中において必要と感じたときに、表示画面
上の可能経路等の更新を行うように構成することも可能
である。
またロケータ７で得られる自動車の現在位置に関する
データが誤差を含むことを考慮すると、現在位置を含む
一定範囲のエリアを特定し、当該エリアを通る一部また
はすべての通路から移動目的地に至る２つ以上の可能経
路、または可能エリア、または両方を求めて、表示装置
３に表示することが望ましい。エリアを定める一定範囲
は、ロケータの誤差を考慮して決められる。
データが誤差を含むことを考慮すると、現在位置を含む
一定範囲のエリアを特定し、当該エリアを通る一部また
はすべての通路から移動目的地に至る２つ以上の可能経
路、または可能エリア、または両方を求めて、表示装置
３に表示することが望ましい。エリアを定める一定範囲
は、ロケータの誤差を考慮して決められる。
表示装置３の画面における表示内容に関して、その他
に、現在位置に至るまでの走行軌跡や、進行方向等を表
示することもできる。第４図において、矢印27は目的地
方向を示している。
に、現在位置に至るまでの走行軌跡や、進行方向等を表
示することもできる。第４図において、矢印27は目的地
方向を示している。
表示装置３の表示画面における視認性を高めるため
に、表示形態にデザイン上の工夫を凝らすことが望まし
い。第５図において、その一例を示す。28が進行方向を
示している。また表示画面において、常に上方向が進行
方向になるように画像表示処理を行うように構成するこ
ともできる。この場合には、表示画像の回転処理が行わ
れる。
に、表示形態にデザイン上の工夫を凝らすことが望まし
い。第５図において、その一例を示す。28が進行方向を
示している。また表示画面において、常に上方向が進行
方向になるように画像表示処理を行うように構成するこ
ともできる。この場合には、表示画像の回転処理が行わ
れる。
移動する領域で通路密度が高い箇所では、表示される
通路の視認性が悪くなるので、現在位置、走行軌跡、進
行方向などに関し、表示する色を変えたり、線を変えた
りすることが望ましい。
通路の視認性が悪くなるので、現在位置、走行軌跡、進
行方向などに関し、表示する色を変えたり、線を変えた
りすることが望ましい。
表示装置３の画面における表示に関して、その表示内
容についての視覚的な興味を高めるために、可能経路や
可能エリア等の明示性を損なわない程度に、可能エリア
の中または画面全体の背景に地図を表示するようにして
もよい。また、可能経路と可能エリアの明示性を高める
ために、線を太くするか、または配色を施すようにして
もよい。
容についての視覚的な興味を高めるために、可能経路や
可能エリア等の明示性を損なわない程度に、可能エリア
の中または画面全体の背景に地図を表示するようにして
もよい。また、可能経路と可能エリアの明示性を高める
ために、線を太くするか、または配色を施すようにして
もよい。
表示装置３の画面における表示例のひとつとして、前
述の通り、現在位置21と移動目的地22が共に表示され
る。現在位置と移動目的地を１つの画面で表示するため
には、両者を含むエリアが演算で求められる必要があ
る。この演算は、処理手段４で実行される。この演算の
手法としては、例えば現在位置と移動目的地を結ぶ線分
を算出し、この線分が属するエリアを演算する方法、ま
たは両者のＸ軸とＹ軸の座標値を上限と下限の値として
エリアを演算する方法が存在する。
述の通り、現在位置21と移動目的地22が共に表示され
る。現在位置と移動目的地を１つの画面で表示するため
には、両者を含むエリアが演算で求められる必要があ
る。この演算は、処理手段４で実行される。この演算の
手法としては、例えば現在位置と移動目的地を結ぶ線分
を算出し、この線分が属するエリアを演算する方法、ま
たは両者のＸ軸とＹ軸の座標値を上限と下限の値として
エリアを演算する方法が存在する。
また、表示画面における現在位置と移動目的地の表示
に関し、広域エリアの中に両者を表示し、画面を例えば
４分割し、あるいは中央にも４分割と同一サイズの分割
区分を設定し、各区分に番号を付し、使用者が所望の区
分の番号を指定することにより指定区分を画面全体に拡
大表示し、これを繰り返して適当な大きさの拡大表示を
行うことも可能である。
に関し、広域エリアの中に両者を表示し、画面を例えば
４分割し、あるいは中央にも４分割と同一サイズの分割
区分を設定し、各区分に番号を付し、使用者が所望の区
分の番号を指定することにより指定区分を画面全体に拡
大表示し、これを繰り返して適当な大きさの拡大表示を
行うことも可能である。
反対に、上記操作を逆に行って適当な縮小表示を行う
ようにすることも可能である。
ようにすることも可能である。
また、出入り口が特定される高速道路等と、一般的な
道路とは、それぞれ異なる処理を行うように構成し、そ
れぞれ別々に可能経路等を求めることが望ましい。ただ
し、高速道路等では、通路の形態として単純であるの
で、経路誘導の方式を採用しても、問題はない。
道路とは、それぞれ異なる処理を行うように構成し、そ
れぞれ別々に可能経路等を求めることが望ましい。ただ
し、高速道路等では、通路の形態として単純であるの
で、経路誘導の方式を採用しても、問題はない。
上記の各構成に基づいて、本発明に従えば、次の効果
が発揮される。
が発揮される。
自動車等の移動体の現在位置と移動目的地が入力され
ると、目的地に到達することのできる２つ以上の可能経
路が表示装置の画面に表示されるので、これらの可能経
路を基準にして運転を行い走行を行えば、確実に目的地
に到達することができる。この場合には、経路は１つで
はなく、２つ以上の複数の可能経路が表示されるので、
ドライバーは厳密に１つの経路に従う必要がなく、また
コンピュータに対して高負担となる方向規制のある通路
に関してもあえてこれを可能経路に組み込むことをしな
くても、現場においてドライバーの自由な判断に基づい
て１つの可能経路から他の可能経路へ進路をとるという
要領に従えば、方向規制のある通路を利用することも可
能にし、軽い気分でナビゲーション装置を利用すること
ができる。また可能経路を利用した運転は、道路の実際
の状況をドライバーが判定しながら行うことができ、ド
ライバーの心理状態に即した利便性を備えている。
ると、目的地に到達することのできる２つ以上の可能経
路が表示装置の画面に表示されるので、これらの可能経
路を基準にして運転を行い走行を行えば、確実に目的地
に到達することができる。この場合には、経路は１つで
はなく、２つ以上の複数の可能経路が表示されるので、
ドライバーは厳密に１つの経路に従う必要がなく、また
コンピュータに対して高負担となる方向規制のある通路
に関してもあえてこれを可能経路に組み込むことをしな
くても、現場においてドライバーの自由な判断に基づい
て１つの可能経路から他の可能経路へ進路をとるという
要領に従えば、方向規制のある通路を利用することも可
能にし、軽い気分でナビゲーション装置を利用すること
ができる。また可能経路を利用した運転は、道路の実際
の状況をドライバーが判定しながら行うことができ、ド
ライバーの心理状態に即した利便性を備えている。
また複数の可能経路の間に連絡通路を表示するように
構成したものでは、可能経路の変更が容易となり、ドラ
イバーに対して走行の自由度を増すことになる。
構成したものでは、可能経路の変更が容易となり、ドラ
イバーに対して走行の自由度を増すことになる。
さらに可能エリアを表示する構成のものでは、当該エ
リア内を走行していれば、目的地に到達することができ
るのであり、目的地に誘導する情報が領域として与えら
れるのであるから、さらにストレスを軽減する。
リア内を走行していれば、目的地に到達することができ
るのであり、目的地に誘導する情報が領域として与えら
れるのであるから、さらにストレスを軽減する。
さらに可能エリアは、地図を表示するのではなく、図
形を表示するものなので、視認上の負担がないだけでな
く、フロントガラスへの表示（HUD）をも可能にするも
のである。
形を表示するものなので、視認上の負担がないだけでな
く、フロントガラスへの表示（HUD）をも可能にするも
のである。
上記のごとく、誘導経路からの脱落をおそれるという
ドライバーの心理負担を軽減することができる。
ドライバーの心理負担を軽減することができる。
また、表示装置の画面中において、移動体の現在位置
と走行中の通路のマッチングを行う必要がないので、ナ
ビゲーションシステムと指定の精度負担が軽減され、か
つドライバーに要求される表示画面への注意の程度も緩
和され、安全性が増す。
と走行中の通路のマッチングを行う必要がないので、ナ
ビゲーションシステムと指定の精度負担が軽減され、か
つドライバーに要求される表示画面への注意の程度も緩
和され、安全性が増す。
またナビゲーション装置として、宿命的な困難といわ
れていたロケータの誤差が許容され、移動体の現在位置
を厳密に計測できなくとも、可能経路や可能エリアが提
示されることが可能であり、実用性の高いシステムを実
現することができる ナビゲーションによる誘導に関し、限定した少ない通
路に集中させることが無いので、渋滞問題を解決して、
道路の効率的な活用を可能とする。
れていたロケータの誤差が許容され、移動体の現在位置
を厳密に計測できなくとも、可能経路や可能エリアが提
示されることが可能であり、実用性の高いシステムを実
現することができる ナビゲーションによる誘導に関し、限定した少ない通
路に集中させることが無いので、渋滞問題を解決して、
道路の効率的な活用を可能とする。
産業上の利用可能性 歩行者、自動車等の移動体のナビゲーション装置とし
て利用され、ロケータの精度誤差の問題を解消し、ドラ
イバーの運転ストレスを軽減して安全運転の励行をシス
テム的に可能とし、道路の活用を分散して、利用効率を
高め、渋滞を緩和する。
て利用され、ロケータの精度誤差の問題を解消し、ドラ
イバーの運転ストレスを軽減して安全運転の励行をシス
テム的に可能とし、道路の活用を分散して、利用効率を
高め、渋滞を緩和する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969
Claims (10)
- 【請求項１】移動体に装備され、かつ入力部、中央処理
部、記憶部、表示部を有し、前記移動体の現在位置と移
動目的地が前記中央処理部に与えられたとき、前記記憶
部に記憶された地図データを用いて、前記移動目的地に
到達できる経路を作成し、前記経路を前記表示部に表示
するナビゲーション装置において、 前記中央処理部は、前記移動体の現在位置と移動目的地
が与えられたとき、前記経路を可能経路として２つ以上
求める可能経路演算手段を有し、 前記可能経路演算手段は、前記移動体の走行中におい
て、刻々変化する前記移動体の前記現在位置を利用して
２つ以上の前記可能経路を求め、 前記移動体の走行中において前記表示部で２つ以上の前
記可能経路が同時に表示されることを特徴とするナビゲ
ーション装置。 - 【請求項２】請求の範囲第１項において、前記中央処理
部は、２つ以上の前記可能経路の間を連絡する通路を求
める連絡通路演算手段を有し、前記表示部で前記連絡通
路が表示されることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項３】請求の範囲第１項において、前記中央処理
部は、２つ以上の前記可能経路によって画定される可能
エリアを求める可能エリア演算手段を有し、前記表示部
で前記可能エリアが表示されることを特徴とするナビゲ
ーション装置。 - 【請求項４】請求の範囲第１項において、前記移動体の
前記現在位置は所定範囲を有するエリア内に含まれる点
として扱われ、このエリアに含まれる２つ以上の通路を
起点として前記可能経路を求めることを特徴とするナビ
ゲーション装置。 - 【請求項５】請求の範囲第３項において、前記移動体の
前記現在位置は所定範囲を有するエリア内に含まれる点
として扱われ、このエリアに含まれる２つ以上の通路を
起点として前記可能経路と可能エリアのうち少なくとも
いずれか一方を求めること特徴とするナビゲーション装
置。 - 【請求項６】移動体の現在位置と移動目的地が与えられ
たとき、用意された地図データを用いて、前記移動目的
地に到達できる可能経路を２つ以上作成し、前記２つ以
上の可能経路を使用者に対し同時に提示すると共に、 前記移動体の走行中において、刻々変化する前記移動体
の前記現在位置を利用して２つ以上の前記可能経路を求
め、これらの可能経路を使用者に対して同時に提示する
ことを特徴とするナビゲーション方法。 - 【請求項７】請求の範囲第６項において、２つ以上の前
記可能経路の間を連絡する通路を求め、前記連絡通路を
前記可能経路と共に提示することを特徴とするナビゲー
ション方法。 - 【請求項８】請求の範囲第６項において、２つ以上の前
記可能経路によって画定される可能エリアを求め、前記
可能エリアを使用者に提示することを特徴とするナビゲ
ーション方法。 - 【請求項９】請求の範囲第６項において、前記移動体の
前記現在位置は所定範囲を有するエリア内に含まれる点
として扱われ、このエリアに含まれる２つ以上の通路を
起点として前記可能経路を求めること特徴とするナビゲ
ーション方法。 - 【請求項１０】請求の範囲第８項において、前記移動体
の前記現在位置は所定範囲を有するエリア内に含まれる
点として扱われ、このエリアに含まれる２つ以上の通路
を起点として前記可能経路と前記可能エリアのうち少な
くともいずれか一方を求めること特徴とするナビゲーシ
ョン方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23074391 | 1991-06-05 | ||
| JP3-230743 | 1991-06-05 | ||
| PCT/JP1992/000727 WO1992021937A1 (en) | 1991-06-05 | 1992-06-05 | Navigation apparatus and navigation method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3116376B2 true JP3116376B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=16912604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04511330A Expired - Lifetime JP3116376B2 (ja) | 1991-06-05 | 1992-06-05 | ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5467276A (ja) |
| EP (1) | EP0587892B1 (ja) |
| JP (1) | JP3116376B2 (ja) |
| KR (1) | KR100264482B1 (ja) |
| AT (1) | ATE160443T1 (ja) |
| AU (1) | AU671951B2 (ja) |
| CA (1) | CA2110257C (ja) |
| DE (1) | DE69223243T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992021937A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH09178500A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-11 | Pioneer Electron Corp | カーナビゲーション装置 |
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| DE59712432D1 (de) * | 1996-12-19 | 2006-02-16 | Volkswagen Ag | System zur bewerteten Fahrtroutenoptimierung |
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