JPH10197259A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が走行した経路を所望のように確認する
ことが可能な車載用ナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。 【解決手段】 メモリ２５中には、車両が所定距離だけ
走行するごとに、マイクロプロセッサ２４の現在位置算
出部３１により得られた座標データを受け入れて、所定
の個数の座標データの組を、走行軌跡として一時的に記
憶する領域と、スイッチ１４から与えられた走行軌跡を
保存すべき指令に応答して、個数の座標データの組を、
登録走行軌跡として、その名称とともに記憶する登録走
行軌跡テーブルが設けられている。この登録走行軌跡テ
ーブルには、複数の登録走行軌跡が記憶することがで
き、また、ディスプレイ１７の画面上には、地図ととも
に選択された走行軌跡が表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載さ
れ、自動車の進行する道路およびその周辺を表示する車
載用ナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、道路上を走行する車両の現在
位置を算出して、これを液晶ディスプレイなどの画面上
に表示するとともに、目的地に向かって車両が進行すべ
き道路である誘導経路を表示する車載用ナビゲーション
装置が知られている。このシステムにおいて、該車両の
現在位置は、ジャイロ等の方位センサにより測定した車
両の進行方向と、車速センサまたは距離センサにより測
定した車両の進行距離とに基づいて算出され、その一
方、車両の進行距離は、一般的には、トランスミッショ
ンの出力軸などの回転数を計測して、その回転数に、タ
イヤ１回転あたりに車両が進む距離である距離係数を乗
ずることにより求められている。

【０００３】さらに、得られた車両の進行方向と進行距
離から求めた現在位置の誤差を補正するために、特開昭
６３−１４８１１５号公報に記載のように、走行距離お
よび方位変化量に基づき定まる車両の推定位置と、道路
地図の誤差に基いて誤差量を得て、推定位置を中心とす
る誤差量の範囲内に位置するすべての道路上に対応させ
て、推定位置を自己位置として登録し、これら登録され
た推定位置の各道路に対する相関係数を算出して、道路
に対する誤差が最も少ないことを示す相関係数に関連す
る推定位置を現在位置とする技術が知られている。この
ようにして得られた現在位置を示す印（たとえば、矢
印）と、ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図データに対応す
る地図とを重ね合わせた画像が、液晶ディスプレイの画
面上に表示される。

【０００４】上述したような車載用ナビゲーション装置
においては、目的地を設定して、現在地から目的地まで
の経路を、ダイクストラ法などを用いて算出し、これに
したがって車両を誘導する機能が設けられている。ま
た、検出された車両の位置を記憶して、これを、走行軌
跡として地図上に表示する技術も提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】運転者は、ある地点ま
で走行する際に、過去に自己の車両が走行した経路を再
度走行することを希望する場合がある。このような場合
に、従来の車載用ナビゲーション装置においては、目的
地までの誘導経路を再度演算して、これを運転者に知ら
せる必要があった。しかしながら、誘導経路が、かなら
ずしも過去に自己の車両が走行した経路と一致するとは
限らないため、運転者の要望に適切に応じることができ
ないという問題点があった。

【０００６】また、従来の車載用ナビゲーション装置に
て記憶される走行軌跡は、車両の現在位置から過去に所
定の距離だけ遡ったものに過ぎず、車両の走行に応じて
絶えず更新されてしまうため、運転者が、過去に走行し
た経路を再度確認することができないという問題点があ
った。

【０００７】本発明は、車両が走行した経路を所望のよ
うに確認することが可能な車載用ナビゲーション装置を
提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、道路、
道路の周辺の施設などを含む地図に関するデータを記憶
した道路データ記憶媒体から、地図データを読み出す地
図データ読み出し手段と、車両の現在位置を示す座標デ
ータを得る現在位置算出手段と、読み出された地図デー
タに基づく地図を、車両の現在位置とともに表示する表
示手段とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
車両が所定距離だけ走行するごとに、車両の現在位置を
示す座標データを受け入れて、所定の個数の座標データ
の組を、走行軌跡として一時的に記憶する走行軌跡一時
記憶手段と、前記座標データの組を一つ以上記憶可能な
登録走行軌跡記憶手段であって、走行軌跡を保存すべき
指令に応答して、前記所定の個数の座標データの組を、
登録走行軌跡として、その名称とともに記憶する登録走
行軌跡記憶手段とを備えたことを特徴とする車載用ナビ
ゲーション装置により達成される。

【０００９】本発明によれば、走行軌跡を保存すべき指
令に応答して、各々の時点において車両の現在位置を示
していた座標データの組が、走行軌跡として登録され
る。したがって、車両の走行した経路である走行軌跡
を、後に確認することが可能となる。

【００１０】本発明の好ましい実施態様においては、前
記走行軌跡一時記憶手段および／または登録走行軌跡記
憶手段に記憶された座標データの組のうち、選択された
少なくとも一つに対応する位置を、地図に重ね合わせて
前記表示手段に表示するための走行軌跡表示制御手段を
備えている。

【００１１】これにより、運転者は、所望の走行軌跡
を、地図中に見ることができ、経路の角になどを容易に
することが可能となる。

【００１２】また、本発明のさらに好ましい実施態様に
おいては、前記走行軌跡表示制御手段が、表示手段に現
在表示されている地図中に表示可能な位置を示す座標デ
ータを選択するように構成されている。また、前記走行
軌跡表示制御手段は、前記座標データの全てに対応する
位置を地図中に表示可能なように、表示すべき地図の縮
尺を選択して、選択された縮尺の地図を表示するように
構成されていても良い。

【００１３】これら実施態様により、走行軌跡をより適
切に、地図とともに表示することが可能となる。

【００１４】本発明のさらに好ましい実施態様において
は、前記登録走行軌跡の名称が、前記走行軌跡を保存す
べき指令が与えられた直前に得られた現在位置の地名に
対応するように付与される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施の形態につき、詳細に説明を加える。

【００１６】図１は、本発明の実施の形態にかかる車載
用ナビゲーション装置の構成を示すブロックダイヤグラ
ムである。図１に示すように、この車載用ナビゲーショ
ン装置１０は、車両のヨーレイトを検出することで進行
方位変化を検出する角速度センサ１１と、地磁気を検出
することで車両の進行方位を検出する方位センサ１２
と、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例し
た時間間隔でパルスを出力する車速センサ１３を備えて
いる。

【００１７】また、現在位置周辺の地図や現在位置を示
すマーク等を表示するディスプレイ１７と、ディスプレ
イ１７に表示する情報の入力や画面の切換などの指令を
利用者（運転者）から受け入れるスイッチ１４と、デジ
タル地図データを予め記憶したＣＤ−ＲＯＭ１５と、そ
のＣＤ−ＲＯＭ１５から地図データを読みだすためのド
ライバ１６とを備えている。また、以上に示した各周辺
装置の動作の制御を行うコントローラ１８を備えてい
る。本実施の形態において、ＣＤ−ＲＯＭ１５に記憶さ
れたディジタル地図データには、複数の線分の端部を示
す座標から構成される道路データ、該道路の道幅を示す
道路幅データ、道路に沿って位置するレストラン、コン
ビニエンスストア、ガソリンスタンドなどの店舗、並び
に、公共施設などの名称、位置（座標）などを示す施設
データなどが含まれる。

【００１８】スイッチ１４は、車載用ナビゲーション装
置１０の本体に取り付けられたキースイッチおよびジョ
イスティック、並びに、ディスプレイ１７の前面に設け
られたタッチパネルから構成されている。

【００１９】コントローラ１８は、角速度センサ１１の
信号（アナログ）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器１９と、方位センサ１２の信号（アナログ）をデジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２０と、車速センサ１３
から出力されるパルス数を０．１秒毎にカウントするカ
ウンタ２６と、スイッチ１４の押圧の有無を入力するパ
ラレルＩ／Ｏ２１と、ＣＤ−ＲＯＭ１５から読みだされ
た地図データを転送するＤＭＡ（Direct Memory Acces
s）コントローラ２２と、ディスプレイ１７に地図画像
を表示する表示プロセッサ２３と、マイクロプロセッサ
２４と、メモリ２５とを有する。

【００２０】表示プロセッサ２３は、地図データおよび
車両の現在位置に基づき、画素ごとのデータを生成し
て、これに、所定のＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号を付与
して、得られた信号をディスプレイ１７に出力する。

【００２１】マイクロプロセッサ２４は、メモリ２５に
記憶されたプログラムに基づいて作動して、必要な処理
を実行する。

【００２２】図２は、本実施の形態にかかるマイクロプ
ロセッサ２４の構成を示すブロックダイヤグラムであ
る。図２に示すように、マイクロプロセッサ２４は、角
度センサ１１、地磁気センサ１２および車速センサ１３
からの信号を受け入れ、これに基づき車両の現在位置を
算出する現在位置算出部３１、スイッチ１４と接続さ
れ、スイッチ１４から与えらられる指示を解析して、後
述する各部を起動するスイッチ信号受付／解析部３２、
スイッチ信号受付／解析部３２からの指示に応答して作
動し、車両が最終的に到達すべき行き先である目的地、
および、それに至るまでに経由する経由地を設定する目
的地／経由地設定部３３、所定の位置から目的地までの
誘導経路を算出する誘導経路算出部３４、車両が走行し
てきた軌跡（走行軌跡）を登録するとともに、走行軌跡
に関する演算を実行する走行軌跡登録／演算部３５、お
よび、ＤＭＡコントローラ２２を介してＣＤ−ＲＯＭ読
み取りドライバ１６と接続され、必要な地図データを読
み取るための指示を、ＣＤ−ＲＯＭ読み取りドライバ１
６に与えるとともに、ＣＤ−ＲＯＭ読み取りドライバ１
６からの地図データを受け入れる地図読込指示部３６を
有している。

【００２３】現在位置算出部３１は、Ａ／Ｄ変換器１９
を介して得た角速度センサ１１の信号、Ａ／Ｄ変換器２
０を介して得た方位センサ１２の信号、カウンタ２６が
カウントした車速センサ１３の出力パルス数およびＤＭ
Ａコントローラ２２を介して得たＣＤ−ＲＯＭ１５から
の地図データに基づき、車両の現在位置を算出する。現
在位置算出部３１により得られた車両の現在位置を示す
データは、表示プロセッサ２３に与えられ、地図データ
に基づく地図と重ね合わされた車両の位置が、ディスプ
レイ１７の画面上に表示される。

【００２４】スイッチ信号受入／解析部３２は、パラレ
ルＩ／Ｏ２１を介して、スイッチ１４３の押圧の有無、
および、何れのスイッチが押圧されたかを判断して、各
部にその旨を知らせるとともに、必要な処理の実行を指
示する。

【００２５】また、メモリ２５（図１）は、マイクロプ
ロセッサによる処理を規定したプログラムなどを格納し
たＲＯＭと、マイクロプロセッサ２４が処理を行う場合
にワ−クエリアとして使用するＲＡＭとを含んでいる。

【００２６】このように構成された車載用ナビゲーショ
ン装置の作動につき、以下に説明を加える。図３は、こ
の実施の形態にかかる車載用ナビゲーション装置１０に
て実行される処理を概略的に示すフローチャートであ
る。図３に示すように、これらの処理は、主として、車
両の進行方位及び進行距離を算出するステップ（ステッ
プ３０１）と、算出された進行方位及び距離から車両の
現在位置を決定するステップ（ステップ３０２）と、得
られた車両位置および方位を、その周辺に位置する店舗
などともに、地図に重ね合わせてディスプレイ１７の画
面上に表示し、或いは、スイッチの押圧にしたがって必
要な画像をディスプレイ１７の画面上に表示するステッ
プ（ステップ３０３）の三つに分けることができる。

【００２７】まず、車両の進行方位および進行距離を算
出する処理（ステップ３０１）、および、これらから車
両の現在位置を決定する処理（ステップ３０２）を説明
する。

【００２８】ステップ３０１においては、一定周期、た
とえば、１００msごとに以下の処理が実行される。ま
ず、Ａ／Ｄ変換器１９を介して角速度センサ１１の出力
値が読み込まれる。この角速度センサ１１の出力値に
は、方位変化が出力されるので、車両の進行方向の相対
的な値しか検出できない。このため、次に、Ａ／Ｄ変換
器２０を介して、地磁気センサからなる方位センサ１２
の出力値が読み込まれ、この方位センサ１２の出力値に
より算出された絶対方位と角速度センサ１１から出力さ
れる方位変化（角速度出力）とを用いて、車両の推定方
位を決定する。上述した方位の決定は、たとえば、長い
時間、車速が低い時には、角速度センサの誤差が大きい
ため、一定時間以上車速が低い場合には、方位センサの
方位のみを利用するという方法により行う。次に、車速
センサ１３が出力するパルス数を、０．１秒毎に、カウ
ンタ２６で計数して、その計数値を読み込む。この読み
込んだ値に、距離係数を乗算することで、所定周期に進
んだ距離を求める。

【００２９】次いて、このようにして求められた所定周
期あたりの進行距離値を、前回得られた値に積算して、
車両の進行距離が、ある所定の距離に達したか否かを調
べ、所定の距離に満たない場合には、処理を終了して、
新たな処理を開始する。その一方、車両の進行距離が所
定の距離に達している場合には、その時点での進行方向
と進行距離Ｒとを出力し、さらに、積算距離を初期化し
て、新たに進行距離の積算を開始する。

【００３０】次に、ステップ３０１にて得られた車両の
進行方位および進行距離に基づいて、車両の仮想現在位
置を算出し、算出された仮想現在位置に基づき、車両の
現在位置の候補となる候補点を求める処理について、図
４のフローチャートを参照して説明する。

【００３１】ステップ３０２の処理は、車両が所定の距
離だけ進行し、ステップ３０１において、車両の進行方
位および進行距離が得られた場合に実行される。この処
理では、まず、ステップ３０１にて得られた進行方位お
よび進行距離を読み込み（ステップ４０１）、それらの
値に基づいて、車両の移動量を緯度経度方向、別々に、
それぞれ求める。さらに、これらの各方向における移動
量を、前回の車両の候補点を求める処理で得られた車両
の候補点の位置に加算して、現在車両が存在すると推定
される位置である仮想現在位置（Ａ）を求める（ステッ
プ４０２）。もし、装置の始動直後など、前回の車両の
候補点を求める処理で得られた候補点が存在しない場合
には、別途設定された位置を、前回得られた候補点の位
置として用いて仮想現在位置（Ａ）を求める。

【００３２】次に、求めた仮想現在位置（Ａ）の周辺の
地図を、ＣＤ−ＲＯＭ１５から、ドライバ１６およびＤ
ＭＡコントローラ２３を介して読み出し、仮想現在位置
（Ａ）を中心とする予め設定された距離Ｄ内にある道路
データ（線分）を選択して、これらを取り出す（ステッ
プ４０３）。本実施の形態においては、仮想現在位置
（Ａ）を中心とする長さＬ１の正方形に対応する領域に
含まれる地図を、ＣＤ−ＲＯＭ１５から読み出すように
構成されている。なお、前述したように、本実施の形態
においては、道路データとして、図５に示すように、２
点間を結ぶ複数の線分５１ないし５６で近似し、それら
線分を、その始点と終点の座標によって表したものなど
を用いている。たとえば、線分５３は、その始点（ｘ
３、ｙ３）と終点（ｘ４、ｙ４）によって表現される。

【００３３】次に、ステップ４０３で取り出された線分
の中から、その線分の方位が、求められている進行方向
と、所定値以内にある線分だけを選択し（ステップ４０
４）、さらに、取り出されたｎ個すべての線分に対し
て、仮想現在位置（Ａ）から垂線をおろし、その垂線Ｌ
（ｎ）の長さを求める（ステップ４０５）。次いで、次
に、これら垂線の長さに基づき、ステップ４０４で抜き
出されたすべての線分に対して、以下の式によりに定義
されるエラーコスト値ｅｃ（ｎ）を算出する。

【００３４】ｅｃ（ｎ）＝α×｜θcar−θ（ｎ）｜＋
β｜Ｌ（ｎ）｜ ここに、θcarは、仮想現在位置（Ａ）における車両方
位、θ（ｎ）は、線分の方位、Ｌ（ｎ）は、仮想現在位
置（Ａ）から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、α
およびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、
進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれの
どちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上
で重視するかによって変化させてよい。

【００３５】ここで、候補点について説明する。装置の
始動直後など、初期的な状態においては、仮想現在位置
（Ａ）は、利用者（運転者）がスイッチ１４を用いて所
定の情報を入力することなどにより、一意的に定まり、
かつ、この位置は道路に対応する線分上に存在する。し
かしながら、車両が走行した後には、ジャイロなどの方
位センサの誤差などにより、仮想現在位置（Ａ）が、道
路に対応する線分に存在しなくなる場合がある。その結
果、たとえば、図６に示すように、道路が分岐している
場合、すなわち、道路に対応する線分６１の節点６８か
ら、二つの線分６４および６５があらわれる場合に、い
ずれの線分に対応する道路上に車両が存在するかが、明
確にすることができない場合が多い。したがって、この
ような場合には、考えられ得る二つの線分上に存在する
所定の点を候補点として設定し、これらの現在位置、エ
ラーコスト、後述する累算エラーコストなどを、それぞ
れ、メモリ２５のＲＡＭの所定の領域に記憶するように
構成されている。なお、説明を容易にするため、以下の
説明においては、特に複数の候補点であることを明示し
ない限り、単一の候補点から、新たな一以上の候補点を
生成することとする。

【００３６】ついで、算出されたエラーコストｅｃ
（ｎ）と、前回の処理において算出された候補点に関連
する累算エラーコストｅｓとにしたがって、下記の式に
より定義される、今回の処理における累算エラーコスト
ｅｓ（ｎ）を算出する（ステップ４０６）。

【００３７】 ｅｓ（ｎ）＝（１−ｋ）×ｅｓ＋ｋ×ｅｃ（ｎ） ここに、ｋは、０より大きく１より小さな重み係数であ
る。この累算エラーコストｅｓ（ｎ）は、前回以前の処
理において算出されたエラーコストを、今回の処理にお
いて算出されるエラーコストにどのくらい反映させるか
を表わしている。さらに、算出された累算エラーコスト
ｅｓ（ｎ）に基づき、下記の式に定義される信頼度ｔｒ
ｓｔ（ｎ）を算出する（ステップ４０６）。

【００３８】 ｔｒｓｔ（ｎ）＝１００／（１＋ｅｓ（ｎ）） 上記式から明らかなように、累算エラーコストｅｃ
（ｎ）が大きくなるのにしたがって、信頼度ｔｒｓｔ
（ｎ）は減少し、０（ゼロ）に近づく。その一方、これ
が小さくなるのにしたがって、信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）は
増大し、その値は、１００に近づく。

【００３９】このような処理をすることにより、ある候
補点に対する現在位置Ａより所定の範囲Ｄに存在するｎ
個の線分に関連する信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）が求められ
る。候補点が複数存在する場合には、それぞれの候補点
Ｃｍより所定の範囲Ｄに存在するｎ個の線分に関連する
信頼度ｔｒｓｔ（ｍ，ｎ）を算出すればよい。

【００４０】ついで、算出した信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）に
基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両
の進行した距離Ｒに対応する長さだけ進められた点を、
新たな候補点Ｃ（ｎ）とする（ステップ４０７）。した
がって、ある候補点に対する現在位置Ａより所定の範囲
Ｄに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以
下であるような線分の本数がｎである場合には、ｎ個の
新たな候補点Ｃ（ｎ）が生成されることになる。

【００４１】さらに、新たな候補点Ｃ（ｎ）の各々に対
応する信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）の値にしたがって、これら
新たな候補点Ｃ（ｎ）をソートし（ステップ４０８）、
最も信頼度の値の大きな候補点Ｃ（ｉ）を、表示候補点
ＣＤ、すなわち、ディスプレイ１７上に表示するための
候補点として、その位置、累算エラーコスト、信頼度な
どを、メモリ２５のＲＡＭの所定の領域に記憶するとと
もに、表示候補点以外の他の候補点の位置、累算エラー
コスト、信頼度なども、ＲＡＭの所定の領域に記憶する
（ステップ４０９）。

【００４２】たとえば、図６に示すように、線分６１上
に存在したある候補点６２に対して、現在位置Ａが、点
６３に示す位置に表わされるとする。このような場合
に、現在位置Ａから、所定範囲Ｄに存在し、その方位と
車両方位との差が所定値以下であるような線分６４、６
５を取り出し、現在位置Ａから、線分６４、６５までの
距離Ｌ（１）、Ｌ（２）を算出するともに、算出された
距離、線分６４、６５の角度θ（１）、θ（２）および
車両方位θcarなどに基づき、関連するエラーコスト、
累算エラーコスト、信頼度を算出する。さらに、図３の
ステップ４０５で求められた車両の進行距離Ｒに基づ
き、ある候補点６２から、線分６１および６４、或い
は、線分６１および６５に沿って、進行距離Ｒに対応す
る長さだけ進められた位置を算出し、この位置に対応す
る点を、それぞれ候補点６６、６７とする。このように
求められた候補点６６、６７のうち、最も信頼度ｔｒｓ
ｔの値が大きなものが、表示候補点となる。表示候補点
が得られた後に、地図データに対応する地図の上に、矢
印が重ね合わされるような画像が、ディスプレイ１７の
画面上に表示される（図３のステップ３０３）。また、
ステップ３０２において得られた現在位置の座標を示す
座標データは、車両の走行してきた軌跡、すなわち、走
行軌跡を表示する際に用いるために、メモリ２５の所定
の領域に記憶される。この実施の形態においては、車両
が２０ｍ走行するごとに、座標データがメモリ２５の所
定の領域に記憶される。また、この領域は、２０ｋｍ
分、すなわち、１０００個の座標に関するデータを記憶
できるようになっている。

【００４３】次に、ステップ３０３の処理をより詳細に
説明する。図７は、本実施の形態にかかる車載用ナビゲ
ーション装置のディスプレイの画面上に画像を表示する
ための処理を示すフローチャートである。この実施の形
態においては、所定のスイッチ１４（図１参照）を操作
することにより、種々の画像を、ディスプレイ１７の画
面上に表示することができる。

【００４４】まず、地図読込指示部３６の指示にしたが
って、図３のステップ３０２において得られた車両の現
在位置（表示候補点）から所定の範囲内の地図に対応す
る地図データを、ＣＤ−ＲＯＭドライバ１６が、ＣＤ−
ＲＯＭ１５から読み出して、得られた地図データを地図
読込指示部３６に与える。現在位置算出部３１により得
られた現在位置に関するデータおよび地図読込指示部３
６に受け入れられた地図データは、表示プロセッサ２３
に与えられ、車両の現在位置を示す矢印を重ね合わせた
地図、および、場合によってはボタンを含む画像が、デ
ィスプレイ１７の画面上に表示される（ステップ７０
１）。このように得られた画像の一例を図８に示す。

【００４５】図８に示すように、画面８００上には、所
定の地点の名称および車両の現在位置の矢印８０１が、
道路が描かれた地図に重ね合わされて表示されている。
なお、図８においては、省略されているが、場合によ
り、スイッチを兼ねたボタン類が、地図に重ね合わされ
て表示される。

【００４６】次いで、スイッチ信号受入／解析部３２に
より、スイッチ１４の何れかが押圧されたか否かが判断
される（ステップ７０２）。このステップ７０２におい
てイエス(Ｙ)と判断された場合には、ステップ７０３に
進み、その一方、ノー(Ｎ)と判断された場合には、処理
を終了する。

【００４７】ステップ７０３において、スイッチ信号受
入／解析部３２は、押圧されたスイッチ（ボタン）の種
別を判断する。押圧されたスイッチが「メニュー」スイ
ッチであった場合には、メニュー表示処理が実行される
（ステップ７０４）。また、押圧されたスイッチが「地
点登録」スイッチ、「軌跡表示」スイッチ或いは「軌跡
保存」スイッチであった場合には、それぞれ、ステップ
７１０、７１１或いは７１２に進む。

【００４８】ステップ７０４において、スイッチ信号受
入／解析部３２は、表示プロセッサ２３に、メニュー画
面を表示すべき指示を与え、表示プロセッサ２３は、こ
れに応答して、図９に示す画像をディスプレイ１７の画
面上に表示する。図９に示すように、画面９００上に
は、「ルート設定」ボタン９０１、「登録地設定」ボタ
ン９０２および「補助機能」ボタン９０３などが表示さ
れる。次いで、スイッチ信号受入／解析部３２は、メニ
ュー画面中の何れのボタンが押圧されたかを判断する
（ステップ７０５）。図９において、「ルート設定」ボ
タン９０１が押圧されたときには、ステップ７０６に進
み、「登録地設定」ボタン９０２が押圧されたときに
は、ステップ７０８に進み、或いは、「補助機能」ボタ
ン９０３が押圧されたときにはステップ７０９に進む。

【００４９】以下、ステップ７０６の処理につき説明す
る。図１０は、ステップ７０６の目的地／経由地設定処
理を示すフローチャートである。なお、本明細書におい
て、目的地は、誘導経路の最終地点、すなわち、ナビゲ
ーション装置の誘導により最終的に車両が到達すべきと
設定された地点を意味し、経由地は、誘導経路におい
て、目的地にいたるまでに、経由すべき地点を意味して
いる。

【００５０】スイッチ信号受入／解析部３２により目的
地／経由地設定部３３が起動されると、目的地／経由地
設定部３３は、まず、新たに目的地および経由地を設定
する（新規作成）か否かを判断する（ステップ１００
１）。これは、より具体的には、メモリ２５の所定の領
域に、目的地および／または経由地に関するデータが記
憶されているか否かにより判断される。

【００５１】新規作成であった場合（ステップ１００１
においてイエス(Ｙ)）には、新規作成処理が実行される
（ステップ１００２）。図１１に示すように、新規作成
処理においては、まず、図１２に示す目的地設定のため
の初期画像がディスプレイ１７の画面上に表示される
（ステップ１１０１）。運転者は、図１２に示す「地点
設定」ボタン１２０１を押圧することにより、図１３に
示す画像が、ディスプレイの画面上に表示される。次い
で、運転者がスイッチ（ディスプレイ１７の画面上のボ
タン）を順次押圧することにより、所定の地点の名称
（地名）が選択される（ステップ１１０２）。

【００５２】図１３に示すように、画面１３００上に
は、「全国地図」ボタン１３０１、「地名」ボタン１３
０２、「施設」ボタン１３０３、「登録地」ボタン１３
０４、「緯度経度」ボタン１３０５、電話番号ボタン１
３０６および「前回出発地」ボタン１３０７が表示され
る。運転者は、所望のボタンを押圧することにより、こ
れらのうちの何れかを選択することができる。たとえ
ば、「全国地図」ボタン１３０１が押圧されると、スイ
ッチ信号受入／解析部３２および地図読込指示部３６の
作動により、所定の領域の地図（たとえば、日本地図）
が、ディスプレイ１７の画面上に表示され、運転者は、
カーソルにより所定の地点の名称およびその位置を特定
することが可能となる。また、「地名」に関しては、地
域、都道府県、市町村という階層を順次選択することに
より、所望の地点の名称およびその位置を特定すること
ができる。さらに、「施設」に関しても、カテゴリー、
地域、都道府県という階層を順次選択することにより、
所望の地点の名称およびその位置を特定することが可能
となる。

【００５３】所定の地点が選択されると、選択された地
点の座標データなどが、地図読込指示部３６の制御の
下、ＣＤ−ＲＯＭ１５から読み出されて（ステップ１１
０３）、地点の名称を示す地名データおよびその位置を
示す座標データが、メモリ２５内の所定の領域に確保さ
れた目的地／経由地テーブルに記憶される（ステップ１
１０４）。図１４は、目的地／経由地テーブルを示す図
である。図１４に示すように、目的地／経由地テーブル
は、番号に対応付けられた名称を示す地名データおよび
座標データの組が記憶される。この実施の形態において
は、６つの地名データおよび座標データの組を記憶する
ことが可能である。また、これらデータの組のうち、最
も下流側すなわち最も大きな番号に対応付けられたデー
タの組が、目的地を示すものとなり、他の番号に対応付
けられたデータの組が、目的地に至るまでに経由する経
由地を示すものとなる。また、後述するように、小さな
番号に対応する経由地から、順次経由するような誘導経
路（ルート）が探索されるようになっている。

【００５４】なお、新規作成処理においては、１番に対
応するデータの組のみが、目的地／経由地テーブルに記
憶される。

【００５５】図１０のステップ１００１においてノー
(Ｎ)と判断された場合には、目的地／経由地設定部３３
の制御の下、目的地／経由地テーブルが読み出されて、
表示プロセッサ２３に必要なデータが出力される。これ
により、図１５に示すように、ディスプレイ１７の画面
１５００上には、出発点の地名（図１５の符号１５０１
参照）と、経由地または目的地の地名（符号１５０２参
照）とが表示される。前述したように、目的地／経由地
テーブルにおいて、最も大きな番号と対応付けられたデ
ータの組が目的地に関するものとなる。したがって、目
的地／経由地設定部３３は、存在する最も下流側に位置
する（最も番号の大きな）データの組に関する名称を表
示プロセッサ２３に通知し、これにより、目的地の名称
には、目的地であることを示す印（図１５においては、
チェッカーフラッグ１５０３）が付加される。

【００５６】また、図１５に示すように、設定された地
点の間に地点を追加するための地点追加ボタン１５０
４、１５０５が設けられている。たとえば、図１５にお
いては、欄１５０２に表示された地点が目的地であるた
め、追加ボタン１５０４の位置に追加される地点は、経
由地になり、或いは、追加ボタン１５０５の位置に追加
される地点は、新たな目的地となり得る。

【００５７】運転者が追加ボタンの何れかを押圧する
と、ステップ１００４において、処理種別が「追加」で
あると判断されてステップ１００５に進む。これによ
り、押圧された追加ボタンに対応する位置に追加すべき
地点の名称を選択する処理が実行される。これは、図１
１のステップ１１０２のものとほぼ同様である。すなわ
ち、図１３に示す画面１３００上に、「全国地図」ボタ
ン１３０１、「地名」ボタン１３０２、「施設」ボタン
１３０３などが表示され、運転者が、所望のボタンを押
圧し、さらに、階層的に表示される画像中のボタンを順
次押圧することにより、所望の地点の名称を選択するこ
とができる。

【００５８】ステップ１００５の地点の選択が完了する
と、目的地／経由地テーブルが参照されて、新たに追加
すべき地点のテーブル中の位置より下流側に、すなわ
ち、新たに追加すべき地点に与えるべき番号より大きな
番号に対応するデータが存在するか否かが判断される
（ステップ１００６）。このステップ１００６において
イエス(Ｙ)と判断された場合には、新たに追加すべき地
点に与えられる番号以上の番号に対応するデータを、一
つずつ下流側にシフトする（ステップ１００７）。

【００５９】次いで、選択された地点の座標データなど
が、地図読込指示部３６の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ１５
から読み出され、読み出されたデータが、目的地／経由
地テーブル中の所定の位置に記憶される（ステップ１０
０８）。これにより、最も下流側に位置するデータ、す
なわち、最も大きな番号に対応するデータが、目的地に
関するものとなる（ステップ１００９）。次いで、新た
な目的地／経由地テーブルに対応する画像が、ディスプ
レイ１７の画面上に表示される（ステップ１０１０）。

【００６０】たとえば、図１５において、追加ボタン１
５０５の位置に、新たな地点を追加する場合には、運転
者が各種スイッチ、ボタンを操作することにより、図１
６に示す画像が、ディスプレイ１７の画面上に得られ
る。図１６において、処理前に目的地であった「東京＊
＊＊＊」という地点（符号１６０１参照）が、処理後
に、経由地になり、欄１６０１には、第１の経由地であ
ることを示す、中に「１」が書かれた星印１６０２が付
加されている。その一方、新たに追加された「△△△△
公園」という地点（符号１６０３参照）が、目的地とな
り、欄１６０３には、チェッカーフラッグ１６０４が付
加されている。

【００６１】さて、図１６に示す画像において経由地を
示す欄１６０１或いは目的地を示す欄１６０３が押圧さ
れると、図１７に示す画像が、ディスプレイ１７の画面
上に表示される。ここで、運転者が「確認／消去」ボタ
ン１７０１を押圧すると、図１０のステップ１００４に
おいて、処理種別が「消去」であると判断されてステッ
プ１０１１に進む。次いで、選択された経由地或いは目
的地の周辺の地図データが、目的地／経由地設定部３３
および地図読込指示部３６の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ１
５から読み出され、表示プロセッサ２３を介して、ディ
スプレイ１７の画面上に表示される（ステップ１０１
１）。この画像には、消去すべきか否かを示すボタンも
含まれる。

【００６２】さらに、運転者により、消去を許可するボ
タンが押圧されると、目的地／経由地テーブル中の対応
する地名データおよび座標データの組が消去され、下流
に位置するデータ、すなわち、消去されたデータよりも
大きな番号に対応するデータが、一つずつシフトされる
（ステップ１０１２）。これにより、目的地／経由地テ
ーブルのデータが書き換えられる。その後に、ステップ
１００９に進み、テーブル中、最も下流側に位置するデ
ータの組、すなわち、最も大きな番号に対応するデータ
の組が、目的地に関連するものとなる。

【００６３】たとえば、図１６において、欄１６０４が
押圧されると、ディスプレイ１７の画面１８００上に
は、図１８に示すように、欄１６０４に記載された地点
の周辺の地図１８０１、および、消去を指示するための
「消去」ボタン１８０２が表示される。さらに、「消
去」ボタン１８０２が運転者により押圧されると、図１
９に示す画像が表示され、ボタン１９０１を押圧するこ
とにより、特定された地点の消去が実行される。

【００６４】また、図１７に示す画像において、運転者
が「新規設定」ボタン１７０２を押圧すると、図１０の
ステップ１００４において、処理種別が「修正」である
と判断されてステップ１０１３に進む。このステップ１
０１３では、先に押圧された欄（たとえば、図１６にお
いては、欄１６０１或いは欄１６０３）に記載された地
点が特定される。次いで、地点の名称を新たに選択する
処理が実行される（ステップ１０１４）。これは、図１
１のステップ１１０２のものとほぼ同様である。すなわ
ち、すなわち、図１３に示す画面１３００上に、「全国
地図」ボタン１３０１、「地名」ボタン１３０２、「施
設」ボタン１３０３などが表示され、運転者が、所望の
ボタンを押圧し、さらに、階層的に表示される画像中の
ボタンを順次押圧することにより、所望の地点の名称を
選択することができる。ステップ１０１４の地名の選択
が終了すると、目的地／経由地テーブル中の対応するデ
ータの組が書き換えられる。

【００６５】次いで、ステップ１０１０に進み、書き換
えられたメモリのデータに基づく画像がディスプレイ１
７の画面上に表示される。

【００６６】このようにして、図７のステップ７０６に
示す目的地／経由地設定処理が終了すると、ルート探索
処理が実行される（ステップ７０７）。このルート探索
処理により、目的地／経由地テーブルに記憶されたデー
タに示された地点を、対応する番号の順に通過して、最
終的な目的地に至る誘導経路が得られる。誘導経路（ル
ート）の探索は、周知の手法（たとえば、ダイクストラ
法(Dijkstra's Algorithm)）を用いれば良い。

【００６７】次に、図７のステップ７０５において「登
録地設定」ボタン９０２が押圧されたときの処理（ステ
ップ７０８）について、以下に説明する。この場合に
は、登録地設定部３５が起動され、ディスプレイ１７の
画面上には、図２０に示すような画像が表示される。図
２０において、欄２００１、２００２には、既に設定さ
れた登録地が記載されている。また、メモリ２５の所定
の領域には登録地テーブルが確保され、登録地テーブル
には、登録地の名称を示す名称データおよびその位置を
示す座標データが、番号と対応付けられて記憶されてい
る。

【００６８】運転者により、「未設定」と記載されてい
る欄（たとえば、欄２００３）が押圧されると、図１３
に示す画像が、ディスプレイ１７の画面上に表示され
る。運転者が、所望のボタンを押圧し、さらに、階層的
に表示される画像中のボタンを順次押圧することによ
り、所望の地点の名称を選択することができる。これ
は、図１１のステップ１１０２の処理とほぼ同様であ
る。新たな登録地の名称データおよび座標データが、登
録地テーブルに記憶された後、図２１に示すように、新
たな登録地が記載された欄を含む画像が、ディスプレイ
１７の画面上に表示される。

【００６９】さらに、図７のステップ７０５において
「補助機能」ボタンが押圧されたと判断されたときに
は、後述するような種々の処理が実行される。

【００７０】次に、図７のステップ７０３において、メ
ニュースイッチ以外のスイッチが押圧されたと判断され
た場合につき説明を加える。「地点登録」スイッチが押
圧されたときには、ステップ７１０の処理が実行され
る。この処理においては、登録地設定部３５は、車両の
現在位置を示す現在位置データを、現在位置算出部３１
から受け入れるとともに、現在位置の地点の名称を示す
データを、地図読込指示部３６から受け入れる。現在位
置が、交差点、施設など一意的に特定できる場所である
場合には、その場所の名称が地点の名称となり、それ以
外の場合には、行政区画の名称（＊＊何丁目付近）が、
地点の名称となる。次いで、ステップ７０８において、
名称を示す名称データよびその位置を示す位置データ
が、所定の番号と対応付けられて、登録地テーブルに記
憶される。

【００７１】次に、軌跡表示処理（図７のステップ７１
１）につき説明を加える。運転者が、所定のスイッチを
押圧すると、ディスプレイ１７の画面上には、図２２
（ａ）に示す画像が表示される。図２２（ａ）に示すよ
うに、画面２２００上には、「軌跡表示」ボタン２２０
１、「軌跡保存」ボタン２２０２および「地点登録」ボ
タン２２０３が、地図に重ね合わされて表示されてい
る。「地点登録」ボタン２２０１を押圧することによ
り、前述した図７のステップ７１０の処理が実行され
る。

【００７２】図２２（ａ）において「軌跡保存」ボタン
２２０２が押圧されると、ステップ７１２の軌跡保存処
理が実行される。これは、たとえば、運転者がいままで
走行してきた経路を保存しておきたいときなどに押圧さ
れる。図２５に示すように、軌跡保存処理においては、
走行軌跡登録／演算部３５は、登録走行軌跡テーブル中
に、座標データがまだ記憶されていない番号を付与され
た領域があるか否かを判断する（ステップ２５０１）。
この登録走行軌跡テーブルは、メモリ２５中の所定の領
域に確保されている。

【００７３】ここに、図２６は、登録走行軌跡テーブル
の構成を示す図である。図２６に示すように、この実施
の形態においては、５組の走行軌跡を記憶することがで
きるようになっている（符号２６０１ないし２６０５参
照）。たとえば、第１のデータの組２６０１は、走行軌
跡番号を示すデータ２６１１、走行軌跡の名称を示すデ
ータ２５１２、および、座標データの組２６１３から構
成されている。

【００７４】ステップ２５０１においてイエス(Ｙ)と判
断された場合、すなわち、上述した登録走行軌跡テーブ
ルにおいて、何れかのデータの組に、まだデータが収容
されていない場合には、図３のステップ３０２において
メモリ２５の所定の領域に記憶されていた走行軌跡の座
標データを読み出す（ステップ２５０２）。次いで、走
行軌跡登録／演算部３５は、最後に記憶された座標デー
タ、すなわち、「軌跡保存」ボタン２２０２が押圧され
る直前に、メモリ２５の所定の領域に記憶された座標デ
ータと、地図読込指示部３６を介して得た地図データと
を参照して、上記座標の位置を示す名称を決定する（ス
テップ２５０３）。この名称は、座標の位置の付近に、
特定の施設、公園などが存在する場合には、この施設名
が、名称として決定され、それ以外の場合には、行政区
画の名称（＊＊＊何丁目付近）が、名称として決定され
る。

【００７５】次いで、登録走行軌跡テーブルにおいて、
データが終了されていない番号のうち、最も小さい番号
に対応する領域に、決定された名称を示すデータ、およ
び、座標データの組を書き込む（ステップ２５０４）。

【００７６】その一方、ステップ２５０１においてノー
(Ｎ)と判断された場合には、ディスプレイの画面上に、
エラーメッセージ（たとえば、「軌跡の登録数オーバー
ですので何れかを消去してから保存して下さい」という
メッセージ）が表示される（ステップ２５０５）。この
ように、運転者は、自己の車両が走行した経路を保存し
ておきたい場合に、簡単な操作で、これを保存しておく
ことが可能となる。

【００７７】その一方、運転者により、「軌跡表示」ボ
タン２２０１が押圧されることにより、ステップ７１１
の処理が実行される。図２３は、走行軌跡表示処理を示
すフローチャートである。図２３に示すように、走行軌
跡登録／演算部３５は、まず、登録走行軌跡テーブル
に、番号と対応された名称データおよび座標データの組
が、少なくとも存在するか否かを判断する（ステップ２
３０１）。このステップ２３０１においてイエス(Ｙ)と
判断された場合には、登録走行軌跡テーブル中の、デー
タの組が存在する番号および対応する名称データを読み
出す（ステップ２３０２）。ステップ２３０１において
ノー(Ｎ)と判断された場合、或いは、ステップ２３０２
が実行された後に、ディスプレイ１７の画面上には、図
２２（ｂ）に示すメニュー画像が表示される（ステップ
２３０３）。この画像においては、「現在地までの軌
跡」ボタン２２１０、および、登録走行軌跡テーブルに
記憶されていた走行軌跡の名称が記載されたボタン２２
１１ないし２２１２が表示される。各ボタンの中央上側
に設けられた矩形の欄（たとえば、符号２２２０参照）
は、軌跡の表示／非表示を示すランプであり、軌跡を表
示している際には、各ボタンに固有の色を発するように
なっている。

【００７８】次いで、運転者により所定のボタンが押圧
されると、選択されたボタンに対応する座標データの組
が、登録走行軌跡テーブル或いはステップ３０２におい
て座標データを記憶しているメモリ２５中の所定の領域
から読み出され（ステップ２３０４）、ディスプレイの
画面上表示されている地図に表示可能な座標が選択され
る（ステップ２３０５）。次いで、選択された座標のデ
ータを表示プロセッサ２３に出力する。これにより、図
２４に示すように、ディスプレイ１７の画面上には、２
０ｍごとに取り込まれた座標の位置に、前述したランプ
の色と同じ色を有する印（○印）（符号２４０１、２４
０２参照）が付けられた地図が表示される。なお、図２
２（ｂ）において、表示中の軌跡に対応するボタンが再
度押圧されると、軌跡を示す印は、地図上に表示されな
い状態となる。このように、本実施の形態においては、
現在地までの走行軌跡、或いは、登録された走行軌跡の
表示／非表示が、個別に選択され得る。

【００７９】次に、保存した走行軌跡を、後に再確認し
たい場合或いは消去したい場合の処理につき説明を加え
る。これは、ディスプレイ１７の画面上に図９に示す画
像（メニュー）が表示されている場合に、運転者により
「補助機能」ボタン９０３が押圧され、図７のステップ
７０９の処理が実行されることにより実現される。

【００８０】図２７は、補助機能処理を示すフローチャ
ートである。図２７に示すように、まず、図２８に示す
ような補助メニューが、ディスプレイ１７の画面上に表
示される（ステップ２７０１）。次いで、補助メニュー
において、運転者により押圧されたボタンの種別が判断
される（ステップ２７０２）。「軌跡確認・消去」ボタ
ン２８０１が運転者により押圧されたと判断された場合
にはステップ２７０５に進み、その一方、それ以外のボ
タン（たとえば、「画面内時計表示」ボタン２８０２）
が押圧されたと判断されたと判断された場合には、ステ
ップ２７１０に進む。

【００８１】ステップ２７０３において、走行軌跡登録
／演算部３５は、登録走行軌跡テーブルに記憶されたデ
ータの組のうち、番号および名称を示すデータを読み出
し、これらデータを、表示プロセッサ２３に与える。こ
れにより、ディスプレイ１７の画面上には、図２９に示
す画像が表示される。次いで、運転者により、番号およ
び名称が記載された各欄２９０１ないし２９０４のうち
の何れかが押圧されると、処理対象とすべき走行軌跡が
特定される（ステップ２７０３）。その後、走行軌跡登
録／演算部３５の制御の下、ディスプレイ１７の画面上
には、図３０に示す画像が表示される。運転者により、
「地図表示」ボタン３００１が押圧された場合には、ス
テップ２７０４において「確認」であると判断されてス
テップ２７０５に進み、「消去」ボタン３００２が押圧
された場合には、「消去」であると判断されステップ２
７０９に進む。

【００８２】ステップ２７０５においては、選択された
番号に対応する走行軌跡の座標データの組が参照され
て、ｘ座標の最小値およびｙ座標の最小値が求められ
る。また、ステップ２７０６においては、座標データの
組が参照されて、ｘ座標の最大値およびｙ座標の最大値
が求められる。これにより、（ｘ座標の最大値、ｙ座標
の最大値）および（ｘ座標の最小値、ｙ座標の最小値）
により矩形が画定される。

【００８３】次いで、上記矩形が最も適切に表示される
地図の縮尺が決定される（ステップ２７０７）。本実施
の形態においては、ディスプレイ１７の画面上に表示す
るための地図の縮尺は、予め何種類か決められているた
め、上記矩形を表示可能であって、かつ、最も大きな縮
尺（すなわち、分母の小さな縮尺）が、表示すべき縮尺
となる。

【００８４】最後に、走行軌跡の座標が所定の印（たと
えば○印）にて表示された、ステップ２７０７で決定さ
れた縮尺の地図が、ディスプレイ１７の画面上に表示さ
れる（図３１参照）。

【００８５】その一方、ステップ２７０９においては、
選択された番号に対応する、走行軌跡に関するデータの
組が消去される。その後、ディスプレイ１７の画面上に
は、選択された番号および名称が消去された画像が表示
される（図３２参照）。

【００８６】また、ステップ２７０２において、他のボ
タン（たとえば、ボタン２８０２）が押圧されたと判断
された場合には、押圧されたボタンに応じた種々の処理
が実行される。

【００８７】本実施の形態によれば、運転者が、自己の
車両が走行した経路を保存しておきたい場合には、煩雑
な操作を必要とすることなく、現在まで走行してきた走
行軌跡を保存することが可能となる。

【００８８】また、複数の走行軌跡を保存できるため、
後日、所望のようにこれを、ディスプレイの画面上に表
示させて、経路を確認することが可能となる。

【００８９】本発明は、以上の実施の形態に限定される
ことなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内
で、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内
に包含されるものであることは言うまでもない。

【００９０】たとえば、前記実施の形態においては、角
速度センサおよび地磁気センサにより車両の方位を測定
し、車速センサにより車両の進行距離を測定して、これ
らに基づき車両の現在位置を得るように構成されている
が、これに限定されるものではなく、ＧＰＳ(Global Po
sitioning System)受信機を備え、衛星からの電波に基
づき、車両の現在位置を得るように構成されていてもよ
い。

【００９１】また、前記実施の形態において、ディスプ
レイに表示される地図は、二次元的なもの、すなわち、
二次元地図であったが、これに限定されるものではな
く、二次元地図を上空からみた鳥瞰図、或いは、地図デ
ータに標高を示すデータが含まれる場合には、立体的な
地図などであったも良いことは明らかである。

【００９２】さらに、本実施の形態において、スイッチ
類は、ディスプレイの前面に設けられたタッチパネルお
よび装置の本体側に設けられたスイッチを含んでいる
が、これらの一方のみであっても良いことはいうまでも
ない。

【００９３】また、前記実施の形態においては、「軌跡
保存」ボタンが押圧される直前に、メモリ２５の所定の
領域に記憶された座標データに対応する位置の名称が、
走行軌跡の名称として決定されているがこれに限定され
るものではない。たとえば、「軌跡保存」ボタンが押圧
された後に、スイッチを利用して、走行軌跡の名称を入
力でき、或いは、「軌跡確認・消去」ボタンが押圧され
た後に、スイッチを利用して、選択された走行軌跡の名
称を入力できるように構成しても良い。

【００９４】さらに、前記実施の形態においては、「軌
跡保存」ボタンが押圧されると、それ以前に走行してい
た経路の軌跡が保存されているがこれに限定されるもの
ではなく、「軌跡保存」ボタンが押圧された後に車両が
走行した経路の軌跡を保存するように構成しても良い。

【００９５】また、本明細書において、手段とは必ずし
も物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能
が、ソフトウェアによって実現される場合も包含する。
また、一つの手段の機能が、二以上の物理的手段により
実現されても、若しくは、二つ以上の手段の機能が、一
つの手段により実現されてもよい。

【００９６】

【発明の効果】本発明によれば、車両が走行した経路
を、利用者が所望のように確認することが可能な車載用
ナビゲーション装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は、本発明の実施の形態にかかる車載用
ナビゲーション装置の構成を示すブロックダイヤグラム
である。

【図２】 図２は、本実施の形態にかかるマイクロプロ
セッサの構成を示すブロックダイヤグラムである。

【図３】 図３は、本実施の形態にかかる車載用ナビゲ
ーション装置にて実行される処理を概略的に示すフロー
チャートである。

【図４】 図４は、本実施の形態にかかる車両の現在位
置を算出する処理を示すフローチャートである。

【図５】 図５は、本実施の形態にかかる地図データを
説明するための図である。

【図６】 図６は、道路に対応する線分、仮想現在位置
および候補点を説明するための図である。

【図７】 図７は、本実施の形態にかかる車載用ナビゲ
ーション装置のディスプレイの画面上に画像を表示する
ための処理を示すフローチャートである。

【図８】 図８は、本実施の形態においてディスプレイ
の画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図９】 図９は、本実施の形態においてディスプレイ
の画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１０】 図１０は、本実施の形態にかかる目的地／
経由地設定処理を示すフローチャートである。

【図１１】 図１１は、本実施の形態にかかる新規作成
処理を示すフローチャートである。

【図１２】 図１２は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１３】 図１３は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１４】 図１４は、本実施の形態にかかる目的地／
経由地テーブルを示す図である。

【図１５】 図１５は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１６】 図１６は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１７】 図１７は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１８】 図１８は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図１９】 図１９は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２０】 図２０は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２１】 図２１は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２２】 図２２は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２３】 図２３は、本実施の形態にかかる走行軌跡
表示処理を示すフローチャートである。

【図２４】 図２４は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２５】 図２５は、本実施の形態にかかる軌跡保存
処理を示すフローチャートである。

【図２６】 図２６は、本実施の形態にかかる登録走行
軌跡テーブルの構成を示す図である。

【図２７】 図２７は、本実施の形態にかかる補助機能
処理を示すフローチャートである。

【図２８】 図２８は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図２９】 図２９は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図３０】 図３０は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図３１】 図３１は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【図３２】 図３２は、本実施の形態においてディスプ
レイの画面上に表示される画像の一例を示す図である。

【符号の説明】

１０ 車載用ナビゲーション装置 １１ 角速度センサ １２ 地磁気センサ １３ 車速センサ １４ スイッチ １５ ＣＤ−ＲＯＭ １６ ＣＤ−ＲＯＭ読み取りドライバ １７ ディスプレイ １８ コントローラ ２４ マイクロプロセッサ ３１ 現在位置算出部 ３２ スイッチ信号受入／解析部 ３３ 目的地／経由地設定部 ３４ 誘導経路算出部 ３５ 走行軌跡登録／演算部 ３６ 地図読込指示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西村 賢二 東京都大田区大森北３丁目２番16号 日立 システムエンジニアリング株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路および各地点の名称を含む地図に関
   するデータを記憶した道路データ記憶媒体から、地図デ
   ータを読み出す地図データ読み出し手段と、車両の現在
   位置を示す座標データを得る現在位置算出手段と、読み
   出された地図データに基づく地図を、車両の現在位置と
   ともに表示する表示手段とを備えた車載用ナビゲーショ
   ン装置であって、 車両が所定距離だけ走行するごとに、車両の現在位置を
   示す座標データを受け入れて、所定の個数の座標データ
   の組を、走行軌跡として一時的に記憶する走行軌跡一時
   記憶手段と、 前記座標データの組を一つ以上記憶可能な登録走行軌跡
   記憶手段であって、走行軌跡を保存すべき指令に応答し
   て、前記所定の個数の座標データの組を、登録走行軌跡
   として、その名称とともに記憶する登録走行軌跡記憶手
   段とを備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 前記走行軌跡一時記憶手段および／また
   は登録走行軌跡記憶手段に記憶された座標データの組の
   うち、選択された少なくとも一つに対応する座標に対応
   する位置を、地図に重ね合わせて前記表示手段に表示す
   るための走行軌跡表示制御手段を備えたことを特徴とす
   る請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記走行軌跡表示制御手段が、表示手段
   に現在表示されている地図中に表示可能な位置を示す座
   標データを選択するように構成されたことを特徴とする
   請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記走行軌跡表示制御手段が、前記座標
   データの全てに対応する位置を地図中に表示可能なよう
   に、表示すべき地図の縮尺を選択して、選択された縮尺
   の地図を表示するように構成されたことを特徴とする請
   求項２または３に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記登録走行軌跡の名称が、前記走行軌
   跡を保存すべき指令が与えられた直前に得られた現在位
   置の地名に対応するように付与されることを特徴とする
   請求項１ないし４の何れか一項に記載の車載用ナビゲー
   ション装置。