JP3442138B2 - ナビゲーション装置及び方法 - Google Patents
ナビゲーション装置及び方法Info
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はナビゲーション装置及び
方法に係り、特に予め設定した経路データを用いて経路
誘導を行うナビゲーション装置及び方法に関する。
方法に係り、特に予め設定した経路データを用いて経路
誘導を行うナビゲーション装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、例えば自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
【０００４】上記ナビゲーション装置はいずれの場合
も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図
にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにし
たものである。
も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図
にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにし
たものである。
【０００５】上記従来のナビゲーション装置では、例え
ば、次のような動作を行う。いま、図６を参照して、移
動体である自車がスタート地点Ｐ0 ’から最終目的地点
Ｐn に向かうものとする。
ば、次のような動作を行う。いま、図６を参照して、移
動体である自車がスタート地点Ｐ0 ’から最終目的地点
Ｐn に向かうものとする。
【０００６】自車位置がスタート地点Ｐ0 ’にあるとき
に、操作者が経由地点を自動的に設定する旨の指示をナ
ビゲーション装置に与えると、予め設定されたアルゴリ
ズムに基づいてナビゲーション装置は、図６に示す経由
予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ 3 ’、…、Ｐn ’を算出す
る。
に、操作者が経由地点を自動的に設定する旨の指示をナ
ビゲーション装置に与えると、予め設定されたアルゴリ
ズムに基づいてナビゲーション装置は、図６に示す経由
予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ 3 ’、…、Ｐn ’を算出す
る。
【０００７】そして、経由予定地点の算出が終了する
と、ナビゲーション装置は求めた経由予定地点Ｐ1 ’か
ら順番に経由予定地点Ｐn ’までの経由予定地点に基づ
いて経路誘導を行うためのメッセージを出力する。
と、ナビゲーション装置は求めた経由予定地点Ｐ1 ’か
ら順番に経由予定地点Ｐn ’までの経由予定地点に基づ
いて経路誘導を行うためのメッセージを出力する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のナビゲーシ
ョン装置においては、経路探索中に走行していた場合等
のように探索終了時に自車位置がいくつかの経由地をす
でに通過しているような場合であっても最初に通過すべ
き経由予定地点Ｐ1 ’を目標経由地点としてメッセージ
を出力することとなっていた。
ョン装置においては、経路探索中に走行していた場合等
のように探索終了時に自車位置がいくつかの経由地をす
でに通過しているような場合であっても最初に通過すべ
き経由予定地点Ｐ1 ’を目標経由地点としてメッセージ
を出力することとなっていた。
【０００９】このため、経由予定地点設定終了のタイミ
ングにおいて、経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を
すでに自車が通過し自車位置がＣ1 であったとすると、
経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を通過してきたに
もかかわらず、ナビゲーション装置は、次の目標経由地
点はＰ1 ’地点である旨のメッセージを出力してしまう
こととなっていた。
ングにおいて、経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を
すでに自車が通過し自車位置がＣ1 であったとすると、
経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を通過してきたに
もかかわらず、ナビゲーション装置は、次の目標経由地
点はＰ1 ’地点である旨のメッセージを出力してしまう
こととなっていた。
【００１０】従って、このような誤ったメッセージを出
力した場合、過った方向へ経路誘導されたり、操作者が
当該位置をすでに通過したことを認識して、当該メッセ
ージをキャンセルする等の動作を行わなければならず、
操作性が低下するという問題点があった。
力した場合、過った方向へ経路誘導されたり、操作者が
当該位置をすでに通過したことを認識して、当該メッセ
ージをキャンセルする等の動作を行わなければならず、
操作性が低下するという問題点があった。
【００１１】そこで、本発明の目的は、通過すべき経由
予定地点の設定中にすでにそれらの経由予定地点のいず
れかを通過してしまった場合でも、正しい経路誘導を行
えるように経路誘導メッセージを伝達するナビゲーショ
ン装置及び方法を提供することにある。
予定地点の設定中にすでにそれらの経由予定地点のいず
れかを通過してしまった場合でも、正しい経路誘導を行
えるように経路誘導メッセージを伝達するナビゲーショ
ン装置及び方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載のナビゲーション装置の発明は、移
動体の現在位置を測定する現在位置測定手段と、前記現
在位置から経由地を含む前記移動体が到達すべき目的地
までの経路設定を指示する設定指令が入力される入力手
段と、前記設定指令が入力され、経路の探索を開始する
時点の前記移動体の現在位置を探索開始地点として記憶
する記憶手段と、前記記憶した探索開始地点を基に前記
経路の探索を行い、当該経路を経路データとして設定す
る経路データ設定手段と、前記移動体の現在位置と前記
設定された経路データとに基づいて前記移動体を目的地
まで経路誘導するための誘導情報を出力する誘導情報出
力手段と、前記移動体の移動に基づいて前記誘導情報出
力手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段
は、前記記憶した探索開始地点と、当該経路データが設
定され、前記移動体の経路誘導が開始される時点の当該
移動体の現在位置を示す誘導開始地点と、が異なる場合
に、前記誘導開始地点からの前記移動体の誘導開始に基
づいて前記誘導情報出力手段を制御することを特徴とし
ている。
に、請求項１に記載のナビゲーション装置の発明は、移
動体の現在位置を測定する現在位置測定手段と、前記現
在位置から経由地を含む前記移動体が到達すべき目的地
までの経路設定を指示する設定指令が入力される入力手
段と、前記設定指令が入力され、経路の探索を開始する
時点の前記移動体の現在位置を探索開始地点として記憶
する記憶手段と、前記記憶した探索開始地点を基に前記
経路の探索を行い、当該経路を経路データとして設定す
る経路データ設定手段と、前記移動体の現在位置と前記
設定された経路データとに基づいて前記移動体を目的地
まで経路誘導するための誘導情報を出力する誘導情報出
力手段と、前記移動体の移動に基づいて前記誘導情報出
力手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段
は、前記記憶した探索開始地点と、当該経路データが設
定され、前記移動体の経路誘導が開始される時点の当該
移動体の現在位置を示す誘導開始地点と、が異なる場合
に、前記誘導開始地点からの前記移動体の誘導開始に基
づいて前記誘導情報出力手段を制御することを特徴とし
ている。
【００１３】また、請求項２に記載のナビゲーション装
置の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置にお
いて、前記経路データ設定手段は、目的地に対して複数
の経路を探索結果として得た場合に、前記得た複数の経
路データの中から何れか１の経路データを選択する選択
手段を有し、前記選択手段によって１の前記経路データ
が選択されると、前記制御手段は前記誘導情報出力手段
による誘導情報の出力開始を制御することを特徴として
いる。
置の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置にお
いて、前記経路データ設定手段は、目的地に対して複数
の経路を探索結果として得た場合に、前記得た複数の経
路データの中から何れか１の経路データを選択する選択
手段を有し、前記選択手段によって１の前記経路データ
が選択されると、前記制御手段は前記誘導情報出力手段
による誘導情報の出力開始を制御することを特徴として
いる。
【００１４】更にまた、請求項３に記載のナビゲーショ
ン装置の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置
において、前記探索開始地点から誘導開始地点までの前
記移動体の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得する
軌跡データ取得手段を備え、前記制御手段は、前記取得
された前記軌跡データに基づいて前記移動体の移動内容
を判断するとともに、当該判断した移動内容に基づいて
前記探索開始地点と前記誘導開始地点の異同を判断し、
当該判断結果に基づいて前記誘導情報出力手段を制御す
ることを特徴としている。また、請求項４に記載のナビ
ゲーション装置の発明は、請求項１に記載のナビゲーシ
ョン装置において、前記探索位置から誘導開始位置まで
の前記移動体の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得
する軌跡データ取得手段を備え、前記制御手段は、前記
軌跡データ取得手段によって取得された前記移動体の軌
跡データと、前記経路データ設定手段によって設定され
た前記経路データと、に基づいて前記探索開始地点と前
記誘導開始地点の異同を判断し、当該判断結果に基づい
て前記誘導情報出力手段を制御することを特徴としてい
る。
ン装置の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置
において、前記探索開始地点から誘導開始地点までの前
記移動体の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得する
軌跡データ取得手段を備え、前記制御手段は、前記取得
された前記軌跡データに基づいて前記移動体の移動内容
を判断するとともに、当該判断した移動内容に基づいて
前記探索開始地点と前記誘導開始地点の異同を判断し、
当該判断結果に基づいて前記誘導情報出力手段を制御す
ることを特徴としている。また、請求項４に記載のナビ
ゲーション装置の発明は、請求項１に記載のナビゲーシ
ョン装置において、前記探索位置から誘導開始位置まで
の前記移動体の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得
する軌跡データ取得手段を備え、前記制御手段は、前記
軌跡データ取得手段によって取得された前記移動体の軌
跡データと、前記経路データ設定手段によって設定され
た前記経路データと、に基づいて前記探索開始地点と前
記誘導開始地点の異同を判断し、当該判断結果に基づい
て前記誘導情報出力手段を制御することを特徴としてい
る。
【００１５】またさらに、請求項５に記載のナビゲーシ
ョン装置の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装
置において、前記探索開始地点と前記誘導開始地点とが
異なる場合に、前記制御手段は、前記軌跡データ取得手
段によって取得された前記軌跡データと、前記経路デー
タ設定手段によって設定された前記経路データと、に基
づいて、前記経路データに含まれる前記探索開始地点か
ら前記誘導開始地点までに通過した経由地を検出し、当
該検出した経由地を走行したものとみなして前記誘導開
始地点からの前記情報出力手段を制御することを特徴と
している。
ョン装置の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装
置において、前記探索開始地点と前記誘導開始地点とが
異なる場合に、前記制御手段は、前記軌跡データ取得手
段によって取得された前記軌跡データと、前記経路デー
タ設定手段によって設定された前記経路データと、に基
づいて、前記経路データに含まれる前記探索開始地点か
ら前記誘導開始地点までに通過した経由地を検出し、当
該検出した経由地を走行したものとみなして前記誘導開
始地点からの前記情報出力手段を制御することを特徴と
している。
【００１６】上記課題を解決するために、請求項６に記
載のナビゲーション方法の発明は、移動体の現在位置を
測定する現在位置測定工程と、前記現在位置から経由地
を含む前記移動体が到達すべき目的地までの経路設定を
指示する設定指令を受信する受信工程と、前記設定指令
が入力され、経路の探索を開始する時点の前記移動体の
現在位置を探索開始地点として記憶手段に記憶させる記
憶工程と、前記記憶した探索開始地点を基に前記経路の
探索を行い、当該経路を経路データとして設定する経路
データ設定工程と、前記移動体の現在位置と前記設定さ
れた経路データとに基づいて前記移動体を目的地まで経
路誘導するための誘導情報を出力する誘導情報出力と、
を含み、前記誘導情報出力工程においては、前記記憶し
た探索開始地点と、当該経路データが設定され、前記移
動体の経路誘導が開始される時点の当該移動体の現在位
置を示す誘導開始地点と、が異なる場合に、前記誘導開
始地点からの前記移動体の誘導開始に基づいて前記誘導
情報を出力することを特徴としている。
載のナビゲーション方法の発明は、移動体の現在位置を
測定する現在位置測定工程と、前記現在位置から経由地
を含む前記移動体が到達すべき目的地までの経路設定を
指示する設定指令を受信する受信工程と、前記設定指令
が入力され、経路の探索を開始する時点の前記移動体の
現在位置を探索開始地点として記憶手段に記憶させる記
憶工程と、前記記憶した探索開始地点を基に前記経路の
探索を行い、当該経路を経路データとして設定する経路
データ設定工程と、前記移動体の現在位置と前記設定さ
れた経路データとに基づいて前記移動体を目的地まで経
路誘導するための誘導情報を出力する誘導情報出力と、
を含み、前記誘導情報出力工程においては、前記記憶し
た探索開始地点と、当該経路データが設定され、前記移
動体の経路誘導が開始される時点の当該移動体の現在位
置を示す誘導開始地点と、が異なる場合に、前記誘導開
始地点からの前記移動体の誘導開始に基づいて前記誘導
情報を出力することを特徴としている。
【００１７】また、請求項７に記載のナビゲーション方
法の発明は、請求項６に記載のナビゲーション方法にお
いて、前記探索位置から誘導開始位置までの前記移動体
の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得する軌跡デー
タ取得工程を含み、誘導情報出力工程においては、前記
取得された前記移動体の軌跡データと、前記経路データ
設定工程によって設定された前記経路データと、に基づ
いて前記探索開始地点と前記誘導開始地点の異同を判断
し、当該判断結果に基づいて前記誘導情報を出力するこ
とを特徴としている。更にまた、請求項８に記載のナビ
ゲーション方法の発明は、請求項７に記載のナビゲーシ
ョン方法において、前記探索開始地点と前記誘導開始地
点とが異なる場合に、前記誘導情報出力工程において
は、前記軌跡データ取得工程によって取得された前記軌
跡データと、前記経路データ設定工程によって設定され
た前記経路データと、に基づいて、前記経路データに含
まれる前記探索開始地点から前記誘導開始地点までに通
過した経由地を検出し、当該検出した経由地を走行した
ものとみなして前記誘導開始地点から前記誘導情報を出
力することを特徴としている。
法の発明は、請求項６に記載のナビゲーション方法にお
いて、前記探索位置から誘導開始位置までの前記移動体
の軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得する軌跡デー
タ取得工程を含み、誘導情報出力工程においては、前記
取得された前記移動体の軌跡データと、前記経路データ
設定工程によって設定された前記経路データと、に基づ
いて前記探索開始地点と前記誘導開始地点の異同を判断
し、当該判断結果に基づいて前記誘導情報を出力するこ
とを特徴としている。更にまた、請求項８に記載のナビ
ゲーション方法の発明は、請求項７に記載のナビゲーシ
ョン方法において、前記探索開始地点と前記誘導開始地
点とが異なる場合に、前記誘導情報出力工程において
は、前記軌跡データ取得工程によって取得された前記軌
跡データと、前記経路データ設定工程によって設定され
た前記経路データと、に基づいて、前記経路データに含
まれる前記探索開始地点から前記誘導開始地点までに通
過した経由地を検出し、当該検出した経由地を走行した
ものとみなして前記誘導開始地点から前記誘導情報を出
力することを特徴としている。
【００１８】
【作用】このような構成により、本願請求項１または６
に記載のナビゲーション装置または方法の発明では、移
動体が経路探索を開始した探索開始地点と、当該経路が
設定された誘導開始地点とが異なる場合に、具体的に
は、探索開始地点から経路を設定するまでの間に移動体
が移動することにより経路探索を行う際に用いた移動体
の現在位置とは異なる位置から誘導を開始する場合に、
的確に移動体の実際の現在位置に対応する経路誘導を正
確に行うことができる。したがって、経路探索を開始し
てから、経路設定が為され、当該経路に基づいて移動体
の誘導を開始するまでに、ある程度の時間を要する場合
など、移動体が経路設定を開始した位置から移動したこ
とにより、当該経路探索開始時に設定された交差点など
の経由地を通過してしまうことがあっても、例えば、当
該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれば、経
路誘導を行う移動体の実際の現在位置に基づいて的確に
経路誘導を行うことができる。また、本願請求項２に記
載のナビゲーション装置の発明では、さらに、複数経路
が探索結果として得られた場合であっても、１の経路デ
ータが選択されると、誘導情報の出力開始、例えば、音
声出力の開始または誘導情報の画面表示の開始を制御す
ることができる。
に記載のナビゲーション装置または方法の発明では、移
動体が経路探索を開始した探索開始地点と、当該経路が
設定された誘導開始地点とが異なる場合に、具体的に
は、探索開始地点から経路を設定するまでの間に移動体
が移動することにより経路探索を行う際に用いた移動体
の現在位置とは異なる位置から誘導を開始する場合に、
的確に移動体の実際の現在位置に対応する経路誘導を正
確に行うことができる。したがって、経路探索を開始し
てから、経路設定が為され、当該経路に基づいて移動体
の誘導を開始するまでに、ある程度の時間を要する場合
など、移動体が経路設定を開始した位置から移動したこ
とにより、当該経路探索開始時に設定された交差点など
の経由地を通過してしまうことがあっても、例えば、当
該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれば、経
路誘導を行う移動体の実際の現在位置に基づいて的確に
経路誘導を行うことができる。また、本願請求項２に記
載のナビゲーション装置の発明では、さらに、複数経路
が探索結果として得られた場合であっても、１の経路デ
ータが選択されると、誘導情報の出力開始、例えば、音
声出力の開始または誘導情報の画面表示の開始を制御す
ることができる。
【００１９】また、本願請求項３、４または７に記載の
ナビゲーション装置または方法の発明では、探索開始地
点から誘導開始地点までの前記移動体の軌跡を示す軌跡
データを少なくとも取得することができるので、探索開
始地点から経路を設定するまでの間に移動体が移動する
ことにより、経路探索を行う際に用いた移動体の現在位
置とは異なる位置から誘導を開始するまでにある程度の
時間を要する場合など、移動体が経路探索を開始した位
置から移動し、当該経路設定時に設定された交差点など
の経由地を通過してしまうことがあっても、例えば、当
該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれば、経
路誘導を行う移動体の実際の現在位置に基づいて的確に
経路誘導を行うことができる。また、本願請求項５また
は８に記載のナビゲーション装置または方法の発明で
は、さらに、移動体の軌跡データに基づいて移動体が既
に通過した経由地を検出することができ、当該通過した
経由地を除外することにより、移動体の誘導開始までに
通過した経由地を走行したものとみなして前記情報出力
手段を制御することができる。
ナビゲーション装置または方法の発明では、探索開始地
点から誘導開始地点までの前記移動体の軌跡を示す軌跡
データを少なくとも取得することができるので、探索開
始地点から経路を設定するまでの間に移動体が移動する
ことにより、経路探索を行う際に用いた移動体の現在位
置とは異なる位置から誘導を開始するまでにある程度の
時間を要する場合など、移動体が経路探索を開始した位
置から移動し、当該経路設定時に設定された交差点など
の経由地を通過してしまうことがあっても、例えば、当
該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれば、経
路誘導を行う移動体の実際の現在位置に基づいて的確に
経路誘導を行うことができる。また、本願請求項５また
は８に記載のナビゲーション装置または方法の発明で
は、さらに、移動体の軌跡データに基づいて移動体が既
に通過した経由地を検出することができ、当該通過した
経由地を除外することにより、移動体の誘導開始までに
通過した経由地を走行したものとみなして前記情報出力
手段を制御することができる。
【００２０】
【実施例】次に図面を参照して本発明の好適な実施例を
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシステ
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシステ
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
【００２１】この車載用ナビゲーションシステムは、自
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
【００２２】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
【００２３】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
【００２４】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００２５】ＲＡＭ９内には、図２に示すような当該移
動体の経路データを格納することが可能である。この経
路データＢ1 〜Ｂn は、移動体の運転者かまたはナビゲ
ーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、
自動設定してもよい。
動体の経路データを格納することが可能である。この経
路データＢ1 〜Ｂn は、移動体の運転者かまたはナビゲ
ーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、
自動設定してもよい。
【００２６】経路データは、経由地設定数データｎで示
されるｎ個の経由地にブロック分けされており、各ブロ
ックＢ1 〜Ｂn には、その経由地を識別するための経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn 等が格納されている。
されるｎ個の経由地にブロック分けされており、各ブロ
ックＢ1 〜Ｂn には、その経由地を識別するための経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn 等が格納されている。
【００２７】また、ＲＡＭ９内には、所定時間間隔毎に
方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰ
Ｓ測位データに基づいて、軌跡データ（実際の通過地点
データ：当該タイミングにおける緯度、経度データ）Ｌ
Ｏ1 〜ＬＯm をポインタ（１〜ｍ）に対応づけて記憶す
るための走行軌跡バッファ領域ＬＯＢが設けられてい
る。なお、この走行軌跡バッファ領域ＬＯＢは、リング
バッファ構造となっており、順次新しい走行軌跡データ
により更新される。次に更新される走行軌跡データの格
納位置の指定については、ポインタを用いる。
方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰ
Ｓ測位データに基づいて、軌跡データ（実際の通過地点
データ：当該タイミングにおける緯度、経度データ）Ｌ
Ｏ1 〜ＬＯm をポインタ（１〜ｍ）に対応づけて記憶す
るための走行軌跡バッファ領域ＬＯＢが設けられてい
る。なお、この走行軌跡バッファ領域ＬＯＢは、リング
バッファ構造となっており、順次新しい走行軌跡データ
により更新される。次に更新される走行軌跡データの格
納位置の指定については、ポインタを用いる。
【００２８】次に図３、図４及び図５を参照して実施例
の動作を説明する。この場合において、経由地の設定、
すなわち、経路データの設定はシステムコントローラ５
がＣＤ−ＲＯＭＤＫの記憶データに基づいて自動的に探
索して設定するものとする。
の動作を説明する。この場合において、経由地の設定、
すなわち、経路データの設定はシステムコントローラ５
がＣＤ−ＲＯＭＤＫの記憶データに基づいて自動的に探
索して設定するものとする。
【００２９】入力装置１１を介して、システムコントロ
ーラ５に対し、最終目的地点に対する経路データの自動
設定指令が入力されると（ステップＳ１）、システムコ
ントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッファＬＯＢか
ら最新の軌跡データ（最新の通過地点データ）の格納位
置を示す最新データポインタＰS （図３の例では、Ｐ S
＝３）を記憶し、当該最新の通過地点をスタート（出
発）地点Ｐ0 として確定する（ステップＳ２）。
ーラ５に対し、最終目的地点に対する経路データの自動
設定指令が入力されると（ステップＳ１）、システムコ
ントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッファＬＯＢか
ら最新の軌跡データ（最新の通過地点データ）の格納位
置を示す最新データポインタＰS （図３の例では、Ｐ S
＝３）を記憶し、当該最新の通過地点をスタート（出
発）地点Ｐ0 として確定する（ステップＳ２）。
【００３０】次にシステムコントローラ５は、経由地を
自動的に探索し、複数の経路データを算出する（ステッ
プＳ３）。なお、経由地は手動設定も可能である。次に
システムコントローラ５は、算出した複数の経路データ
のうちからいずれかの経路データを操作者が入力装置１
１を介して選択するまで待機状態となる（ステップＳ
４）。
自動的に探索し、複数の経路データを算出する（ステッ
プＳ３）。なお、経由地は手動設定も可能である。次に
システムコントローラ５は、算出した複数の経路データ
のうちからいずれかの経路データを操作者が入力装置１
１を介して選択するまで待機状態となる（ステップＳ
４）。
【００３１】操作者がいずれかの経由予定地点データ群
を選択する旨の指示を入力装置１１を介して与えると、
選択された経路データは正式な経路データとして採用さ
れる。
を選択する旨の指示を入力装置１１を介して与えると、
選択された経路データは正式な経路データとして採用さ
れる。
【００３２】この選択指示の入力タイミングにおいて、
システムコントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッフ
ァＬＯＢから最新の軌跡データ（最新の通過地点デー
タ）の格納位置を示す最新データポインタＰE （図３の
例では、ＰE ＝ｍ−１）を記憶し、当該最新の通過地点
Ｃを探索終了地点ＰX とする（ステップＳ５）。
システムコントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッフ
ァＬＯＢから最新の軌跡データ（最新の通過地点デー
タ）の格納位置を示す最新データポインタＰE （図３の
例では、ＰE ＝ｍ−１）を記憶し、当該最新の通過地点
Ｃを探索終了地点ＰX とする（ステップＳ５）。
【００３３】次に選択された経路データを構成する経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn のうちスタート地点Ｐ0 から探索終了
地点ＰX までの経路データ、すなわち、走行軌跡データ
ＬＯ3 〜ＬＯm-1 を用いて、疑似的に走行したものとみ
なして、目標経由地の自動更新を行い（ステップＳ
６）、自動更新後に実際の経路誘導のためのメッセージ
を出力する。
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn のうちスタート地点Ｐ0 から探索終了
地点ＰX までの経路データ、すなわち、走行軌跡データ
ＬＯ3 〜ＬＯm-1 を用いて、疑似的に走行したものとみ
なして、目標経由地の自動更新を行い（ステップＳ
６）、自動更新後に実際の経路誘導のためのメッセージ
を出力する。
【００３４】より具体的には、経路データの自動設定指
令を自車位置がＰ0 の地点で入力し、走行し続けて、Ｐ
1 、Ｐ2 、Ｐ3 を経由して自車位置がＰX の地点に至っ
たときに経路データの設定が終了した場合を想定する。
令を自車位置がＰ0 の地点で入力し、走行し続けて、Ｐ
1 、Ｐ2 、Ｐ3 を経由して自車位置がＰX の地点に至っ
たときに経路データの設定が終了した場合を想定する。
【００３５】この設定期間中に走行軌跡データバッファ
ＬＯＢに蓄えられた走行軌跡データは、ポインタＰS ＝
３〜ポインタＰE ＝ｍ−１に対応する走行軌跡データＬ
Ｏ3〜ＬＯm-1 となる。
ＬＯＢに蓄えられた走行軌跡データは、ポインタＰS ＝
３〜ポインタＰE ＝ｍ−１に対応する走行軌跡データＬ
Ｏ3〜ＬＯm-1 となる。
【００３６】そこで、これらの走行軌跡データＬＯ3 〜
ＬＯm-1 を用いて、出発地点Ｐ0 から順次図５に実線で
示すように走行したものとして目標経由地点の更新を行
う。すなわち、経由地点である経由地番号Ｐ1 〜Ｐ3 に
対応する位置はすでに通過したとして、自車位置がＣに
ある場合には、次の目標経由地はＰ4 に対応する地点で
ある旨をディスプレイ１７に表示し、あるいはスピーカ
２１から音声により操作者に伝えることとなる。
ＬＯm-1 を用いて、出発地点Ｐ0 から順次図５に実線で
示すように走行したものとして目標経由地点の更新を行
う。すなわち、経由地点である経由地番号Ｐ1 〜Ｐ3 に
対応する位置はすでに通過したとして、自車位置がＣに
ある場合には、次の目標経由地はＰ4 に対応する地点で
ある旨をディスプレイ１７に表示し、あるいはスピーカ
２１から音声により操作者に伝えることとなる。
【００３７】上述したように、本実施例によれば、走行
軌跡を用いて、すでに経路データ設定中に通過してしま
った可能性のある地点の走行を再現しているため、実際
に自車が走行した場合と全く同一の条件で、実際の経路
データ設定終了地点における経路誘導メッセージを表示
しあるいは音声で告知できるため、過った経路誘導が行
われることがなくなる。
軌跡を用いて、すでに経路データ設定中に通過してしま
った可能性のある地点の走行を再現しているため、実際
に自車が走行した場合と全く同一の条件で、実際の経路
データ設定終了地点における経路誘導メッセージを表示
しあるいは音声で告知できるため、過った経路誘導が行
われることがなくなる。
【００３８】
【発明の効果】本願発明によれば、移動体が経路探索を
開始した探索開始地点と、当該経路が設定された誘導開
始地点とが異なる場合に、具体的には、探索開始地点か
ら経路を設定するまでの間に移動体が移動して経路探索
を行う際に用いた移動体の現在位置とは異なる位置から
誘導を開始する場合に、的確に移動体の実際の現在位置
に対応する経路誘導を正確に行うことができるしたがっ
て、経路探索を開始してから、経路設定が為され、当該
経路に基づいて移動体の誘導を開始するまでにある程度
の時間を要する場合に、移動体が経路設定を開始した位
置から移動し、当該経路探索開始時に設定された交差点
などの経由地を通過してしまうことがあっても、例え
ば、当該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれ
ば、経路誘導を行う移動体の誘導案内開始時の実際の現
在位置に基づいて的確に経路誘導を行うことができる。
開始した探索開始地点と、当該経路が設定された誘導開
始地点とが異なる場合に、具体的には、探索開始地点か
ら経路を設定するまでの間に移動体が移動して経路探索
を行う際に用いた移動体の現在位置とは異なる位置から
誘導を開始する場合に、的確に移動体の実際の現在位置
に対応する経路誘導を正確に行うことができるしたがっ
て、経路探索を開始してから、経路設定が為され、当該
経路に基づいて移動体の誘導を開始するまでにある程度
の時間を要する場合に、移動体が経路設定を開始した位
置から移動し、当該経路探索開始時に設定された交差点
などの経由地を通過してしまうことがあっても、例え
ば、当該通過した経由地を経路誘導の対象から除外すれ
ば、経路誘導を行う移動体の誘導案内開始時の実際の現
在位置に基づいて的確に経路誘導を行うことができる。
【図１】ナビゲーション装置の概要構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】経路データの構成を説明する図である。
【図３】走行軌跡バッファ領域の説明図である。
【図４】実施例の動作処理フローチャートである。
【図５】実施例の動作を説明する図である。
【図６】従来例の動作を説明する図である。
１…地磁気センサ
２…角速度センサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳレシーバ
５…システムコントローラ
６…インターフェース部
７…ＣＰＵ
８…ＲＯＭ
９…ＲＡＭ
１０…バスライン
１１…入力装置
１２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３…表示ユニット
１４…グラフィックコントローラ
１５…バッファメモリ
１６…表示制御部
１７…ディスプレイ
１８…音響再生ユニット
１９…Ｄ／Ａコンバータ
２０…増幅器
２１…スピーカ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G01S 5/02
G01S 5/14
G08G 1/0969
Claims (8)
- 【請求項１】移動体の現在位置を測定する現在位置測定
手段と、 前記現在位置から経由地を含む前記移動体が到達すべき
目的地までの経路設定を指示する設定指令が入力される
入力手段と、前記設定指令が入力され、経路の探索を開始する時点の
前記移動体の現在位置を探索開始地点として記憶する記
憶手段と、 前記記憶した探索開始地点を基に前記経路の探索を行
い、 当該経路を経路データとして設定する経路データ設
定手段と、 前記移動体の現在位置と前記設定された経路データとに
基づいて前記移動体を目的地まで経路誘導するための誘
導情報を出力する誘導情報出力手段と、 前記移動体の移動に基づいて前記誘導情報出力手段を制
御する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記記憶した探索開始地点と、当該経
路データが設定され、前記移動体の経路誘導が開始され
る時点の当該移動体の現在位置を示す誘導開始地点と、
が異なる場合に、前記誘導開始地点からの前記移動体の
誘導開始に基づいて前記誘導情報出力手段を制御するこ
とを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のナビゲーション装置に
おいて、 前記経路データ設定手段は、目的地に対して複数の経路
を探索結果として得た場合に、前記得た複数の経路デー
タの中から何れか１の経路データを選択する選択手段を
有し、 前記選択手段によって１の前記経路データが選択される
と、前記制御手段は前記誘導情報出力手段による誘導情
報の出力開始を制御することを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載のナビゲーション装置に
おいて、 前記探索開始地点から誘導開始地点までの前記移動体の
軌跡を示す軌跡データを少なくとも取得する軌跡データ
取得手段を備え、 前記制御手段は、前記取得された前記軌跡データに基づ
いて前記移動体の移動内容を判断するとともに、当該判
断した移動内容に基づいて前記探索開始地点と前記誘導
開始地点の異同を判断し、当該判断結果に基づいて前記
誘導情報出力手段を制御することを特徴とするナビゲー
ション装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載のナビゲーション装置に
おいて、 前記探索位置から誘導開始位置までの前記移動体の軌跡
を示す軌跡データを少なくとも取得する軌跡データ取得
手段を備え、 前記制御手段は、前記軌跡データ取得手段によって取得
された前記移動体の軌跡データと、前記経路データ設定
手段によって設定された前記経路データと、に基づいて
前記探索開始地点と前記誘導開始地点の異同を判断し、
当該判断結果に基づいて前記誘導情報出力手段を制御す
ることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載のナビゲーション装置に
おいて、 前記探索開始地点と前記誘導開始地点とが異なる場合
に、 前記制御手段は、前記軌跡データ取得手段によって取得
された前記軌跡データと、前記経路データ設定手段によ
って設定された前記経路データと、に基づいて、前記経
路データに含まれる前記探索開始地点から前記誘導開始
地点までに通過した経由地を検出し、当該検出した経由
地を走行したものとみなして前記誘導開始地点からの前
記情報出力手段を制御することを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項６】移動体の現在位置を測定する現在位置測定
工程と、 前記現在位置から経由地を含む前記移動体が到達すべき
目的地までの経路設定を指示する設定指令を受信する受
信工程と、前記設定指令が入力され、経路の探索を開始する時点の
前記移動体の現在位置を探索開始地点として記憶手段に
記憶させる記憶工程と、 前記記憶した探索開始地点を基に前記経路の探索を行
い、 当該経路を経路データとして設定する経路データ設
定工程と、 前記移動体の現在位置と前記設定された経路データとに
基づいて前記移動体を目的地まで経路誘導するための誘
導情報を出力する誘導情報出力と、 を含み、 前記誘導情報出力工程においては、前記記憶した探索開
始地点と、当該経路データが設定され、前記移動体の経
路誘導が開始される時点の当該移動体の現在位置を示す
誘導開始地点と、が異なる場合に、前記誘導開始地点か
らの前記移動体の誘導開始に基づいて前記誘導情報を出
力することを特徴とするナビゲーション方法。 - 【請求項７】 請求項６に記載のナビゲーション方法に
おいて、 前記探索位置から誘導開始位置までの前記移動体の軌跡
を示す軌跡データを少なくとも取得する軌跡データ取得
工程を含み、 誘導情報出力工程においては、前記取得された前記移動
体の軌跡データと、前記経路データ設定工程によって設
定された前記経路データと、に基づいて前記探索開始地
点と前記誘導開始地点の異同を判断し、当該判断結果に
基づいて前記誘導情報を出力することを特徴とするナビ
ゲーション方法。 - 【請求項８】 請求項７に記載のナビゲーション方法に
おいて、 前記探索開始地点と前記誘導開始地点とが異なる場合
に、 前記誘導情報出力工程においては、前記軌跡データ取得
工程によって取得された前記軌跡データと、前記経路デ
ータ設定工程によって設定された前記経路データと、に
基づいて、前記経路データに含まれる前記探索開始地点
から前記誘導開始地点までに通過した経由地を検出し、
当該検出した経由地を走行したものとみなして前記誘導
開始地点から前記誘導情報を出力することを特徴とする
ナビゲーション方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09128294A JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
| DE69527170T DE69527170T2 (de) | 1994-04-28 | 1995-04-25 | Navigationsvorrichtung und -verfahren |
| EP95302753A EP0681278B1 (en) | 1994-04-28 | 1995-04-25 | Navigation apparatus and navigation method |
| US08/427,817 US5583775A (en) | 1994-04-28 | 1995-04-26 | Navigation apparatus and navigation method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09128294A JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07294268A JPH07294268A (ja) | 1995-11-10 |
| JP3442138B2 true JP3442138B2 (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=14022110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09128294A Expired - Lifetime JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5583775A (ja) |
| EP (1) | EP0681278B1 (ja) |
| JP (1) | JP3442138B2 (ja) |
| DE (1) | DE69527170T2 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4415993A1 (de) * | 1994-05-06 | 1995-11-09 | Bosch Gmbh Robert | Korrekturverfahren und Navigationssystem für die Koppelortung eines Kraftfahrzeuges |
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| AU741015B2 (en) * | 1995-11-09 | 2001-11-22 | Locata Corporation Pty Ltd | A method of triggering an event |
| US6199013B1 (en) | 1997-07-15 | 2001-03-06 | Navigation Technologies Corp. | Maneuver generation program and method |
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| US8203486B1 (en) | 1999-03-05 | 2012-06-19 | Omnipol A.S. | Transmitter independent techniques to extend the performance of passive coherent location |
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| US7782256B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-08-24 | Era Systems Corporation | Enhanced passive coherent location techniques to track and identify UAVs, UCAVs, MAVs, and other objects |
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